JPH0224041A - マシーンリバース制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はマシーンリバース制御方法に係り、特に穴明は
加工の途中で加工済みのいくつかの穴の再加工が必要に
なった場合に適用して好適なマシーンリバース制御方法
に関する。

〈従来技術〉 プリント基板に穴を明けろボール盤等の穴明は加工機に
おいては、１本のＮＣプログラムにより多数の穴を加工
するようになっているが穴加工の途中において、ドリル
等の穴明は工具が破損して穴明は加工ができなくなる場
合がある。

かかる穴明は工具の破損が生じた時、工具交換後最初か
ら穴加工をや９直すとすれば加工の効率が悪くなる。又
、工具交換後、破損検出位置から穴加工を行うとすると
工具破損前に加工したい（つかの穴が加工精度の悪いま
−残ってしまう。

そこで、従来は穴明は工具の個々の通路パス（ＸＹ平面
におけるパス、深さ方向のパス）をいくつか記憶してお
き、工具の破損が検出された時、該記憶しである通路パ
スに沿って穴明は工具を逆行させ、逆行停止後に工具交
換を行い、工具交換後に逆行停止位置から穴明は工具を
順行させながら穴の再加工を行うようにしている。

〈発明が解決しようとしている課題〉 しかし、従来方式のように個々のパスを記憶させる方式
では大きなメモリを必要とし、記憶領域が限られている
場合には穴位置数を多くできず、従って加工精度の悪い
全ての穴を逆行して再加工できない場合があった。

又、従来方式では個々のパスをＮＣ装置の内部メモリ　
（専用メモリ）に記憶し、該パスに沿った逆行及び順行
プログラムをＮＣ装置供給メーカが作成するものであっ
た。換言すれば、機械ユーザ（カスタマ）側で逆行及び
順行プログラムを機械に応じて、あるいはユーザ特有の
方式で作成することができなかった。

以上から本発明の目的は、記憶領域が限られた大きさで
あっても記憶できる逆行穴数を多くでき、しかもカスタ
マが独自で逆行プログラムや順行プログラムを作成でき
るマシーンリノ（−ス制御方法を提供することである。

く課題を解決するための手段〉 第１図は本発明を実現するシステムのブロック図である
。

１はＮＣ装置、１ａはＮＣ部、ＩＣはマクロ変数記憶領
域、２は穴明は加工機、４は工具破損検出器、６はメイ
ンプログラム、８は逆行制御用のサブプログラム、１０
は再順行制御用のサブプログラムである。

く作用〉 穴明は加工機２の穴明は工具を逆行させろためのサブプ
ログラム８と再順行させながら穴の再加工を行わせるサ
ブプログラム１０とをそれぞれ、穴位置をマクロ変数で
表現して作成しておくと共に、メインプログラム６によ
る穴加工時に最新のいくつかの穴明は位置をマクロ変数
記憶域１ｃに順次記憶する。

そして、工具破損検出器４により工具破損が検出されて
穴再加工の必要が生じた時、メインプログラム６による
制御を停止し、代わって逆行制御用サブプログラム８に
より穴明は工具を記憶しである最新の穴位置に沿って逆
行させ、しかる後工具交換し、工具交換後頁順行制御用
サブプログラム１０により工具を順行させながら記憶し
である穴位置で穴の再加工を行う。

〈実施例〉 第１図は本発明のマシーンリバース制菌を実現するシス
テムのブロック図である。１はＮＣ装置であり、Ｎ０部
１ａとＰＭＣ部（プログラマブルマシーン・コントロー
ラ）１ｂを有し、Ｎ０部１ａにはマクロ変数記憶領域Ｉ
Ｃが設けられている。

２はボール盤等の穴明は加工機であり、３は機械側制御
部、４は工具破損を検出する工具破損検出器、５は各種
スイッチ、釦頭が設けられた操作盤、６は穴明は用のメ
インＮＣプログラム（メインプログラム）、７は工具破
損が検出された時に実行されるサブプログラムである。

サブプログラム７は、［ｉ）逆行条件が成立しているか
を判定するプログラム部分７ａと、（ｉｉ）自動工具交
換条件が成立したかを判定するプログラム部分７ｂと、
−再順行条件が成立しているかを判定するプログラム部
分７Ｃで形成されている。

８は逆行条件が成立している時に、ＸＹ平面に平行な面
上を穴位置に沿って穴明は工具を逆行させろ逆行制御用
のサブプログラム、９は自動工具交換条件が成立した時
に、自動工具交換を実行させる自動工具交換用のサブプ
ログラム、ｌＯは再順行条件が成立している時に、穴位
置に沿って工具を再順行させながら穴の再加工を行わせ
る再順行制御用のサブプログラムであり、サブプログラ
ム８．１０は後述するマクロ変数を用いて作成されてい
る。

さて、最近の数値制御においては、＃付きの変数（変数
番号）を用いてサブプログラムを作成しておき、該変数
に適宜実数を設定し、必要に応じてサブプログラムを呼
び出して所定の機械動作を行わせることができるように
なっている。このため、Ｎ　Ｃ部１　ａにはマクロ変数
記憶域１ｃが設けられ変数番号に対応させて実数が設定
（記憶）されるようになっている。

第２図は本発明に適用されるマクロ変数記憶領域ＩＣの
例であり、変数番号：ｌ：１０１００．Ｈ１０１０１、
・・・・に応じて所定の実数が記憶されるようになって
いる、すなわち、＃１０１２０から＃１０１９９迄に最
大４０個の最新の穴位置座標値（ｘ、Ｙ）が記憶サレ、
：：１０１０１には次に記憶すべき穴座標値の記憶域を
示すポインタ（記憶ポインタ）ＰＭが記憶され、＃１０
１０２には逆行ポインタＰＦｌが記憶され、以下所定の
実数が記憶されるようになっている。尚、記憶する穴位
置の最大数ｎは最大４０個であり、その数はパラメータ
で設定される。

今、第３図に示すように穴明は工具ＴＬをイニシャル点
Ｐ、から穴Ｈ１の真上Ｒ点まで早送り位置決めし、つい
で切削送りで穴底（７点）まで穴明は加工し、しかる後
Ｒ点まで工具を上昇させ、以後早送りで次の穴Ｈ２の真
上Ｒ点迄早送りし、同様に穴Ｈ２の加工を行って、以後
順次穴Ｈ２，Ｈ３、Ｈ４，Ｈ５，・・・　Ｈｎの穴明は
加工を行うとすると、本発明では穴Ｈｉ　　（ｉ＝１．
２゜ｎ）の座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）が第４図（ａ）。

ｔｂｌに示すように順次上から（：１００２０．＃１０
０２１から）ｎ個記憶され、それ以後は第４図（Ｃ１に
示すように全体を上にシフトしながら最下位領域に最新
の穴座標値を記憶する。

第５図は本発明における穴明は工具の逆行制御、工具交
換制菌、再順行制纒の概略説明図、第６図は逆行制御時
のタイムチャート、第７図は再順行制御時のタイムチャ
ートである。以下第５図乃至第７図に従って第１図の全
体的動作を説明する。

尚、メインプログラム６により六Ｈ１，Ｈ２（第５図）
を加工した後、穴Ｈ３の加工中にドリル破損が生じ、し
かる後破損した工具で穴Ｈ４を加工し、穴Ｈ５の加工中
に破損が検出されて停止するものとし、又、最新の５個
の穴Ｈｉ　　（ｉ＝１〜５）のＸＹ平面における座標値
（Ｘｉ、Ｙｉ）がそれぞれマクロ変数記憶領域１ｃの変
数番号＃１０１２０、＃１０１２１；＃１０１２２．＃
１ｏ１２３；・・・；＃１゜１２８、　Ｈｏ１２９に記
憶されているものとし、更に記憶ポインタＰ、、逆行ポ
インタＰ８はメインプログラム７による穴加工特大が１
個加工される毎に０から２づつ２（ｎ−１）（ｎは保存
できろ穴位置数）まで増加し、以後該数値２（ｎ−１）
を保持する。

（１）さて、メインプログラム６による自動運転（Ａｔ
ＪＴＯＪ中に、ドリル破損が工具破損検出器４により検
出されると、機械制翻部３、ＰＭＣ部１ｂを介してＮ０
部１ａに通知され、Ｎ０部１ａはシングルブロック停止
状態（ＳＢＫオン）すると共に、サイクルスタートラン
プを消灯する（ＳＴＬをオフ）。・・・以上ステップ６
迄は第６図のタイムチャートを参照 （２）これにより、オペレータは機械操作盤５のマシー
ンリバース・スイッチをオンする（尚、２Ｍ０部により
自動的にオンするようにしてもよい）。

（３）マシーンリバース・スイッチがオンするとリバー
ス信号ＲＶＳが立ち上がるから、ＰＭＣ部１ｂはその立
ち上がりを検出し、運転モードをＭＤＩモード（ＭＤＩ
）にすると共に、ＥＰＳＥ信号をオンにし、かっ５Ｔ（
ｉ号を閉−関する。

（４１Ｓ　Ｔ信号の閉→開によりＮ０部１ａはマシーン
リバース用のサブプログラム７（プログラム番号は０９
１０２）をサーチし、サーチ完了後該サブプログラムを
実行する。尚、サーチ完了により、ＰＭＣ部１ｂｌより
イクルスタートランプを点灯すると共に（ＳＴＬオン）
、信号ＥＰＳＥをオフする。

（５）サブプログラム７の逆行起動条件成立部７ａは逆
行条件が成立しているが判別し、成立していると逆行制
御のサブプログラム８を実行して工具をマクロ変数記憶
領域１ｃに記憶しである穴位置に沿って逆行させろ。

すなわち、逆行ポインタＰ８が示す１つ前の記憶位置（
Ｐ、−２が示す記憶域）から最新の穴（停止時の穴）Ｈ
５の座標値を読み取り、ＸＹ平面に平行な平ｉ（第３図
のＲ点を含む平面）上を該穴の真上まで逆行させる。し
かる後、逆行ポインタを次式 ％式％ により更新し、以後同様な処理（逆行条件成立判定処理
、逆行処理）によりマクロ変数記憶領域ＩＣに記憶しで
ある全穴位置上をＨ５→Ｈ４−Ｈ３−Ｈ２−Ｈｌと工具
を逆行させる。尚、逆行条件が成立しているかどうかの
判定、換言すれば全穴位置上の逆行を完了したかの判定
は逆行ポインタＰ８が零となったことて検出できる。

（６）逆行が完了すると、ＰＭＣ部１ｂは逆行アラムラ
ンプを点灯しく信号ＲＶＡＬＭオン）、ついでシングル
ブロックＳＢＫオンしてＮ０部１ａをシングルブロック
状態（サブプログラム停止状態）にする。

この状態で、オペレータは折損したドリル屑を取り除く
。尚、逆行アラームが点灯しても、ドリルが破損した個
所を見付けることができない場合は、マシーンリバース
によりドリル破損時の穴明けをやり直すことはできず、
最初からメインプログラムの再開を行う。・・以上第６
図参照（７１ｔ、　カる後、オペレータはマシーンリ／
＜−ス・スイッチをオフしく信号ＲＶＳがオフ）、ドリ
ル交換用のスイッチをオンする。ＰＭＣ部１ｂはドリル
交換スイッチがオンすると工具交換信号ＴＣＨＧをオン
し、ついでＳＴ傷信号閉−関する。

・以下第７図のタイムチャートを参照 （８）これにより、サイクルスタートがかかり　（ＳＴ
Ｌオン）、Ｎ０部１ａはサブプログラム７の自動工具交
換条件成立部７ｂを実行し、自動工具交換起動の条件が
成立しているか判断しくこの場合には当然成立している
）、成立していれば自動工具交換用サブプログラム９を
実行する。この自動工具交換用サブプログラムの実行に
より、破損工具は自動工具交換位置に移動し、該位置に
おいて新工具と交換され、交換浸析工具は逆行完了穴（
穴Ｈ１）の真上Ｒ点上に位置決めされる。

（９）上記ドリル交換処理が行われて、機械側から工具
交換完了信号が上がれば、ＰＭＣ部１ｂはその旨をＮ０
部１ａに通知すると共に信号ＴＣＨＧをオフする。

（Ｉｎ）　Ｎ　０部１ａは工具交換完了により、サブプ
ログラム７の再順行起動条件判定部７Ｃを実行して再順
行起動条件が成立したかチエツクし、成立していれば再
順行制御のサブプログラム１０を実行する。

すなわち、サブプログラム１０により穴明は工具をマク
ロ変数記憶領域ＩＣに記憶しである最初の穴Ｈ１の真上
Ｒ点に位置決めし、ついで穴加工し、穴加工完了後サブ
プログラム７の条件判定部７Ｃにより再順行条件が成立
しているかチエツクし、成立していれば工具を次の六Ｈ
２の真上Ｒ点に位置させて穴加工し、以後同様にメイン
プログラム６による穴加工停止位置まで穴の再加工を行
いながら再順行させる。

尚、再順行制御に際して、サブプログラム１０は逆行ポ
インタＰ１．ｌ＋２が示す記憶域から穴の座標値を求め
、該穴位置上に工具を位置決めして穴加工し、穴加工完
了後次式 ％式％ により逆行ポインタを更新し、再順行起動条件判定部７
Ｃは逆行ポインタＰ８が記憶ポインタＰ、に等しくなっ
たか判別し、等しくなった時にメインプログラム６によ
る停止穴の再加工が完了したものとみなす。

（１１）以上により再順行制御が完了すると、ＰＭＣ部
１ｂは外部プログラムサーチ＆実行完了信号（ＥＰＥＮ
Ｄ）をオンすると共にＮ０部１ａを停止状態にしく信号
ＳＴＬオフ）、ついで運転モードを操作盤上のスイッチ
で選択しである運転モード（自動運転モード）に戻し、
ＳＴ傷信号閉−関する。

（ｌシス、ＰＭＣ部１ｂはスタート信号ＳＴの閉−開後
、信号ＥＰＥＮＤをオフし、サイクルスタート信号ＳＴ
Ｌをオンする。これにより、Ｎ０部１ａはメインプログ
ラム６の中断位置から穴明は加工を継続することになる
。・・・ふ上第７図参照尚、以上は最初の穴位置上（逆
行アラームランプが点灯するまで）自動的に工具を逆行
させた場合であるが、逆行アラームランプが点灯する前
にドリル破損個所の確認とドリル屑の除去が可能となれ
ば、その時点でシングルブロック停止させ、ドリル屑を
除去後に自動工具交換させるようにもできる。

第８図はサブプログラム７のフローチャートであり、１
０１はＧ９０／Ｇ９１状態退避ブロックであり、メイン
プログラムで指令されているインクリメンタル指令（Ｇ
９１）あるいはアブソリュト指令（Ｇ９０）を保存する
もの、１０２はデジタルインプット信号（ＤＩ傷信号で
あるリバースイス号ＲＶＳのオン／オフを判別するブロ
ック、１０３は記憶ポインタＰ８＝０を判別するブロッ
ク１０４は逆行ポインタＰ８＝０を判別するブロック１
０５．１０６はＰｌ、ｌ＝０またはｐｒ、＝ｏの時に信
号ＲＶＲＶＳ及リバースリバースアラーム信号Ｍをオン
するブロック、１０７．１０８はＰｌ、Ｉ≠０及びＰ８
≠０の時に信号ＲＶＲＶＳをオンすると共にＲＶＡＬＭ
をオフするブロック、１０９はドリルモードをＧ８０に
よりキャンセルするブロック、１１０は逆行制御用サブ
プログラムの実行を示すブロック、１１１，１１２はＲ
ＶＳがオフの時信号ＲＶＲＶｓ及びＲＶＡＬＭを共にオ
フするブロック、１１３はＤＩ信号ＴＣＨＧのオン／オ
フを判別するブロック、１１４は自動ドリル交換用のサ
ブプログラム実行を示すブロック、１１５は記憶ポイン
タＰＭと逆行ポインタＰ８が等しくなったかを判別する
ブロック、１１６はＰ０≠Ｐ８の時再順行制御用サブプ
ログラムを実行するブロック、１１７はＰ、、＝ＰＲの
時保存してあろＧ　９０／Ｇ　９１を復元するブロック
である。

第９図は逆行制御サブプログラム８のフローチャートで
あり、２０１は工具（ドリル）をＺ軸方向イニシャル点
へ位置決めするブロック、２０２は逆行ポインタＰＲを
２少なくするブロック、２０３は工具をマクロ変数記憶
域に記憶しである所定の穴の真上に位置決めするブロッ
ク、２０４は加工大数を−１するブロックである。

第９図は順行開園サブプログラム１０のフローチャート
であり、３０１はドリルサイクルをＭコードで指令する
のかＧコードで指令するのかを判別するブロック　（マ
クロ変数＃１００４０にトリルサイクル指令方式が設定
されている）　　３０２〜３０３は工具をマクロ変数で
記憶しである穴の真上に位置決めし、しかる後ドリルサ
イクルにより穴明けを行うＧコードドリルサイクル指令
、３０４〜３０５は工具をマクロ変数で記憶しである穴
の真上に位置決めし、しかる後ドリルサイクルにより穴
明けを行うＭコードドリルサイクル指令、３０６は逆行
ポインタを＋２カウントアツプするブロックである。

以下はサブプログラム７（プログラム番号０９１０２）
と、逆行副部用サブプログラム（プログラム番号０９１
２０）、再順行制御用サブプログラム（プログラム番号
０９１２１）の例である。

サブプログラム７の ０９１０２ｉ　　　　　　　　　　　　　　　　　　・
・プログラム番号＃１０１０３４４００３；　　　　　
　　・・Ｇ９０／Ｇ９１［Ｎ１００ＯＩＦ（Ｇ１３５，
３　　ＥＱ　　０）ＧＯＴＯ１０３０，−・ＤＩ傷信号
ＲＶＳ）　のオニ／／−ｔＶ判別ＩＦ（：１０１０１　
　ＥＱ　　Ｏ）　　ＧＯＴＯ１０２０−１Ｆ（＃１０１
０２　　ＥＱ　　Ｏ）　　ＧＯＴＯ１０２０；・・リバ
ース制御 ＃１０１０５＝１；　　　　　　　　　　　　　　・　
・リバース状態＃１０１０４＝０；　　　　　　　　　
　　　・・リバース可能Ｇ８０．　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　・・ドリルモードキャンセルＭ９８
　　Ｐ９１２０．　　　　　　　　　　　　　・・逆行
制御ＧＯＴＯ１００ｏＨ・　・ジャンプ Ｎ１０２０　＃１０１０５＝１；　　　　　　・・リバ
ース状態：：１０１０４＝１；　　　　　　　　　　　
　　　　・・リバース不可能ＧＯ４；　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　・・ドウエルＧＯＴＯ１００
０，・　・ジャンプ Ｎ１０３０　　Ｈｏ１ｏｓ＝ｏ、　　　　　　　・・再
順行状態＃１０１　ｏ４＝ｏ；　　　　　　　　　　　
　　・・リバース可能ＩＦ（Ｇ１３５，２　　ＥＱ　　
Ｏ）　　　ＧＯＴＯ１０４０゜Ｎ９８　　Ｐ９１０１．
　　　　　　　　　　　　　　　　　・　・自動工」Ｕ
ろ奥Ｎ１０４０　１Ｆ（＃１０１０１　　ＮＥ　　＃１
０１０２）ＧＯＴＯ１０５０，・・・再順行完了 ＃４００３＝＃１０１０３；　　　　　　・・Ｇ９０／
Ｇ９１ｍ朋襲元Ｍ９９；　　　　　　　　　　　　　　
　・・サブプログラム終了Ｎ１０５０　　Ｎ９８　　Ｐ
９１２１．　　　　　・・再珂Ｗ潤萌卸プログラム実行
ＧＯＴＯ１０００ｉ −　　サブプログラム８の例 ０９１２０、　　　　　　　　　　　　　　　　　・・
プログラム番号０９０、　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　・・アブソリュート指令ｃｏｏ　　ｚ：１
００４９；　　　　　　　・・イニシャライズ点への位
置決め＃１０１０２＝＃１０１０２−２；　　・・逆行
ポインタＰＦｌの更新ＧＯＯＸ＃　（＄：１０１０２＋
１０１２０）Ｙ＃（：１０１０２＋１０１２１）。

・・穴の真上Ｒ点への位置決め ＃１００７６−＃１００７６−１．　　　・・穴加工数
の更新＃１００７７＝＃１００７７−１； Ｎ９９； サイクル１−　　プログラム１０ ０９１２１、　　　　　　　　　　　　　　　　・・プ
ログラム番号ＩＦ（＃１００４０　　ＮＥ　　Ｏ）　　
ＧＯＴＯ２ｏｏｏｉＧ＃１００４１　　ＬＯ Ｘ＃　（＃１０１０２＋１０１２０） Ｙ＃　（＃１０１０２＋１０１２１）ｉ　　・・Ｇコー
ドドリルサイクルＧＯＴＯ２０１０゜ Ｎ２００　　ＧＯＯ Ｘ＃　（＃１０１０２＋１０１２０） Ｙ＃　（：１０１０２＋１１０１２１）ｉ＃１００４２
；　　　　　　　　　　　　　　・・Ｍコードドリルサ
イクルＮ２０１０　　＄１０１０２＝＃１０１０２＋２
；　　・・逆行ポインタの更新〈発明の効果〉 以上本発明によれば、最新のいくつかの穴明は位置を記
憶し、再加工の必要が生じた時その記憶された穴明は位
置に基づいて穴明は工具の逆行制御を行い、工具交換後
に該記憶された穴明は位置に基づいて穴明は工具を順行
しながら穴の再加工を行うように構成したから、記憶領
域が限られた大きさであっても記憶できる逆行穴数を多
くでき、確実に破損穴位置を越えて工具を逆行させて大
の再加工ができる。

しかも、本発明によれば、穴明は工具を逆行させるため
のプログラムと順行させながら穴の再加工を行わせるプ
ログラムとをそれぞれマクロ変数を用いて作成しておく
と共に、最新のいくつかの穴明は位置をマクロ変数記憶
域に順次記憶し、再加工の必要が生じた時、逆行プログ
ラムにより穴明は工具を逆行させ、しかる後順行プログ
ラムにより順行させながら穴の再加工を行うように構成
したから、カスタマが独自で＠械に応じた特有の逆行プ
ログラムや順行プログラムを作成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実現するシステムのブロック図、 第２図はマクロ変数記憶領域の説明図、第３図及び第４
図はマクロ変数記憶領域への穴位置記憶方式の説明図、 第５図は本発明の動作説明図、 第６図は逆行時のタイムチャート、 第７図は再順行時のタイムチャート、 第８図はサブプログラムのフローチャート、第９図は逆
行制御用サブプログラムのフローチャート、 第１０図は再順行制御用サブプログラムのフローチャー
トである。 １・・ＮＣ装置、 １ａ＝ＮＣ部、１　ｂ　・・ＰＭＣ部、ＩＣ・・マクロ
変数記憶領域、 ２・・穴明は加工機、 ４・・工具破損検出器、 ６°°メインログラム、 ７・・サブプログラム、 ８・・逆行制御用サブプログラム、 １０・・再順行制御用サブプログラム 特許出願人　　　　　　　　ファナック株式会社代理人
　　　　　　　　　　弁理士　　齋藤千幹第 図 第 図 第 「７ 凶 ｒａ） （ｂ） （Ｃ） 第 図 ９７０１　α莢育 第 図 第８図 （ｂ） 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）穴明け加工機のマシーンリバース制御方法におい
   て、 最新のいくつかの穴明け位置を記憶し、 再加工の必要が生じた時その記憶された穴明け位置に基
   づいて穴明け工具の逆行制御を行い、ついで記憶された
   穴明け位置に基づいて穴明け工具を順行しながら穴の再
   加工を行うことを特徴とするマシーンリバース制御方法
   。
2. （２）穴明け加工機のマシーンリバース制御方法におい
   て、 穴明け工具を逆行させるためのプログラムと順行させな
   がら穴の再加工を行わせるプログラムとをそれぞれ、穴
   明け位置をマクロ変数で表現して作成しておくと共に、 最新のいくつかの穴明け位置をマクロ変数記憶域に順次
   記憶し、 再加工の必要が生じた時、各プログラムにおけるマクロ
   変数にマクロ変数記憶域に記憶されている穴位置を指定
   し、前記逆行プログラムにより穴明け工具を逆行させ、
   しかる後順行プログラムにより順行させながら穴の再加
   工を行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   マシーンリバース制御方法。