JPH02240510A - 無人搬送車等の方位検出の補正方法 - Google Patents
無人搬送車等の方位検出の補正方法Info
- Publication number
- JPH02240510A JPH02240510A JP5953689A JP5953689A JPH02240510A JP H02240510 A JPH02240510 A JP H02240510A JP 5953689 A JP5953689 A JP 5953689A JP 5953689 A JP5953689 A JP 5953689A JP H02240510 A JPH02240510 A JP H02240510A
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- Japan
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- angular velocity
- automatic guided
- velocity detector
- guided vehicle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、産業上の利用分野
本考案は、無人搬送車等の方位検出の補正方法に関し、
特に、搬送車を実際に走行して外部検出器によって誤差
角を検出することにより得られた固有ゲイン定数ＳＦ、
を、角速度検出器にて決定される定数ＳＦとして演算す
ることにより、ＳＦとＳＦ。
特に、搬送車を実際に走行して外部検出器によって誤差
角を検出することにより得られた固有ゲイン定数ＳＦ、
を、角速度検出器にて決定される定数ＳＦとして演算す
ることにより、ＳＦとＳＦ。
とを近似値とし、振動ノヤイロ又はがスレートセンサ等
の比較的低精度の角速度検出器で高精度の無人搬送を行
うようにするだめの新規な改良に関する。
の比較的低精度の角速度検出器で高精度の無人搬送を行
うようにするだめの新規な改良に関する。
ｈ、従来の技術
従来、用いられていたこの種の無人搬送車の搬送方法と
しては、種々の方法があるが、その巾で代表的な方法に
ついて述べると、第５図に示されるような一般に用いら
れていた構成を開示することができる。
しては、種々の方法があるが、その巾で代表的な方法に
ついて述べると、第５図に示されるような一般に用いら
れていた構成を開示することができる。
才なわ柘、第５図において符号１で示されるものは、図
示しないモータ又はエンノン等からなる自走機能を有す
る無人搬送月１であり、この無人搬送Ｊ１１１の１内部
１ａには、図示しない方向制御部によって方向を自在に
変更することができるように構成された一対の方向制御
輪２が回転自在に設けられると共に、その後部１ｂには
、一対の従動輪３が回転自在に設けられている。
示しないモータ又はエンノン等からなる自走機能を有す
る無人搬送月１であり、この無人搬送Ｊ１１１の１内部
１ａには、図示しない方向制御部によって方向を自在に
変更することができるように構成された一対の方向制御
輪２が回転自在に設けられると共に、その後部１ｂには
、一対の従動輪３が回転自在に設けられている。
前記無人搬送車１内には、振動ジャイロ又はガスレート
センサ等からなる角速度検出器４が設けられており、こ
の角速度検出器４で得られた角速度信号θからなる出力
Ｖｏｕｔは、積分器５に入力されている。
センサ等からなる角速度検出器４が設けられており、こ
の角速度検出器４で得られた角速度信号θからなる出力
Ｖｏｕｔは、積分器５に入力されている。
前記出力Ｖｏｕｔは、角速度信号（θ） Ｘ５ＦＯ（前
記角速度検出器４が有する固有のスケール７アクタ、す
なわち、固有ゲイン）であり、このＳＦｏは周囲温度及
び経年変化等によって常に変動している。
記角速度検出器４が有する固有のスケール７アクタ、す
なわち、固有ゲイン）であり、このＳＦｏは周囲温度及
び経年変化等によって常に変動している。
前記積分器５には、前記角速度検出器４にて決定される
定数であるＳＦが入力されており、この積分３５から得
られる角度信号θｏｕｔは、で得られていた。
定数であるＳＦが入力されており、この積分３５から得
られる角度信号θｏｕｔは、で得られていた。
従って、前述の出力ＶｏｕＬを構成するＳＦ、と定数Ｓ
Ｆが等しいか又は近似値である場合には、極めて正確な
角度信号θｏｕｔを得ることができる。
Ｆが等しいか又は近似値である場合には、極めて正確な
角度信号θｏｕｔを得ることができる。
Ｃ６発明が解決しようとする課題
従来の無人搬送車の搬送方法は、以上のように構成され
ていたため、次のような課題を有していた。
ていたため、次のような課題を有していた。
すなわち、前述のＳＦ、は周囲１−度及び経年変化等に
よって常に変動しており、積分器における演算において
、ＳＦとＳＦ、の近似値を得ることが錐しく、角度信号
θｏｕｔの誤差をなくすことが困難であった。
よって常に変動しており、積分器における演算において
、ＳＦとＳＦ、の近似値を得ることが錐しく、角度信号
θｏｕｔの誤差をなくすことが困難であった。
従って、角速度検出器として、振動ジャイロ及Ｖ７ｙス
レートセンサ等の比較的安価で低精度のものを用いた場
合には、無人搬送車の搬送精度を高くすることは不可能
であった。
レートセンサ等の比較的安価で低精度のものを用いた場
合には、無人搬送車の搬送精度を高くすることは不可能
であった。
本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、搬送ＩＪＬを′Ｘ際に走行して外部検出
器によって誤差角を検出することにより得られた固有ゲ
イン定数ＳＦ、を、角速度検出器にて決定される定数Ｓ
Ｆとして波体することにより、ＳＦとＳＦ、とを近似値
とし、振動ジャイロ又はガスレートセンサ等の比較的低
精度の角速度検出器で高精度の無人搬送を行うようにし
た無人搬送車の搬送状！！補正方法を提供することを目
的とするｄ、 ｆｉ題を解決するための手段 本考案による無人搬送車等の方位検出の補正方法は、自
走機能を有し、方向制御輪を方向制御部を介し角速度検
出器の出力に基づいて方向制御することにより、方向を
自在に変更して自走するようにした方法において、前記
角速度検出器の出力（１１０ｕｔ）から下記式を用いて
角度信号（θｏｕｔ）を得る第１工程と、 但し、θ：角速度検出器のデータ（角速度）ＳＦ二角速
度検出器１こて決定される定数Ｙｏｕ ｔ ： θＸＳ
Ｆ、 （角速度検出器の固有ゲイン定数） 前記第１工程におけるＳＦ、は、前記無人搬送車を自走
させた場合の外部検出器によって実際に検出された誤差
角を付加した実測値より得る１ｊＳ２工程とよりなり、
前記ＳＦ、を前記定数ＳＦに代入して前記第１工程の演
算を行うようにした方法である。
もので、特に、搬送ＩＪＬを′Ｘ際に走行して外部検出
器によって誤差角を検出することにより得られた固有ゲ
イン定数ＳＦ、を、角速度検出器にて決定される定数Ｓ
Ｆとして波体することにより、ＳＦとＳＦ、とを近似値
とし、振動ジャイロ又はガスレートセンサ等の比較的低
精度の角速度検出器で高精度の無人搬送を行うようにし
た無人搬送車の搬送状！！補正方法を提供することを目
的とするｄ、 ｆｉ題を解決するための手段 本考案による無人搬送車等の方位検出の補正方法は、自
走機能を有し、方向制御輪を方向制御部を介し角速度検
出器の出力に基づいて方向制御することにより、方向を
自在に変更して自走するようにした方法において、前記
角速度検出器の出力（１１０ｕｔ）から下記式を用いて
角度信号（θｏｕｔ）を得る第１工程と、 但し、θ：角速度検出器のデータ（角速度）ＳＦ二角速
度検出器１こて決定される定数Ｙｏｕ ｔ ： θＸＳ
Ｆ、 （角速度検出器の固有ゲイン定数） 前記第１工程におけるＳＦ、は、前記無人搬送車を自走
させた場合の外部検出器によって実際に検出された誤差
角を付加した実測値より得る１ｊＳ２工程とよりなり、
前記ＳＦ、を前記定数ＳＦに代入して前記第１工程の演
算を行うようにした方法である。
０１作用
本発明による無人搬送車等の１１位検出の補正方法にお
いでは、実際に無人搬送車を搬送（例えば、定期的に１
日に１回、２日に１回）させた状態で、外部検出器（例
えば、光検出器、超音波検出器、ＴＶカメラによる画像
検出器￥？）によって、３６０°回転、１８０°回転、
９０°回転状態を、床面、壁面又は天井等の位置から検
出して誤差角を検出し、この誤差角を補正してＳＦ、を
算出し、この得られたＳＦ、を（１）式のＳＦに代入し
て演算することにより、５Ｆ＝ＳＦ、の状態となり、角
度信号θｏｕｔを高精度に得ることができる。
いでは、実際に無人搬送車を搬送（例えば、定期的に１
日に１回、２日に１回）させた状態で、外部検出器（例
えば、光検出器、超音波検出器、ＴＶカメラによる画像
検出器￥？）によって、３６０°回転、１８０°回転、
９０°回転状態を、床面、壁面又は天井等の位置から検
出して誤差角を検出し、この誤差角を補正してＳＦ、を
算出し、この得られたＳＦ、を（１）式のＳＦに代入し
て演算することにより、５Ｆ＝ＳＦ、の状態となり、角
度信号θｏｕｔを高精度に得ることができる。
ｆ、実施例
以下、図面と共に本考案による無人搬送車等の方位検出
の補正方法の好適な実施例について詳細に説明する。
の補正方法の好適な実施例について詳細に説明する。
尚、従来例と同−又は同等部分については、同一符号を
用いて説明する。
用いて説明する。
ｆＩＳｉ図から第４図逃け、本発明による無人搬送車の
搬送状態補正方法を示すためのもので、１１１図は構成
図、第２図から第４図逃け、無人搬送車の回転状態を示
す説明図である。
搬送状態補正方法を示すためのもので、１１１図は構成
図、第２図から第４図逃け、無人搬送車の回転状態を示
す説明図である。
まず、第１図において符号１で示されるものは、図示し
ないモータ又はエンノン等からなる自走機能を有する無
人搬送車であり、この無人搬送車１の何部１ａには、図
示しない方向制御部によって方向を自在に変更すること
ができるように構成された一対の方向制御輪２が回転自
在に設けられでいると共に、その後部１ｂには、一対の
従動輪３が回転自在に設けられている。
ないモータ又はエンノン等からなる自走機能を有する無
人搬送車であり、この無人搬送車１の何部１ａには、図
示しない方向制御部によって方向を自在に変更すること
ができるように構成された一対の方向制御輪２が回転自
在に設けられでいると共に、その後部１ｂには、一対の
従動輪３が回転自在に設けられている。
前記無人搬送ｌＬＩ内には、振動ジャイロ又はガスレー
トセンサ等からなる角速度検出器４が設けられており、
この角速度検出器４で得られた角速度信号θからなる出
力ＶｏｕＬは、積分器５に入力されている。
トセンサ等からなる角速度検出器４が設けられており、
この角速度検出器４で得られた角速度信号θからなる出
力ＶｏｕＬは、積分器５に入力されている。
前記出力Ｖｏｕｔは、角速度信号（θ） ＸＳＦ、（前
記角速度検出器４が有する固有のスケール７７クタ、す
なわち、固有ゲイン）であり、このＳＦ、は周囲温度及
び経年変化等によって常に変動している。
記角速度検出器４が有する固有のスケール７７クタ、す
なわち、固有ゲイン）であり、このＳＦ、は周囲温度及
び経年変化等によって常に変動している。
前記積分器５には、前記角速度検出器４にて決定される
定数であるＳＦ （スケール７７クタ）が入力されてお
り、この積分器５かち得られる角度信で得られている。
定数であるＳＦ （スケール７７クタ）が入力されてお
り、この積分器５かち得られる角度信で得られている。
又、前述の固有デインＳＦ、は、周囲温度又は経年変化
等により変動し、この変動が発生すると、ＳＦとＳＦ、
とが近似値から離れることになり、高精度の角度信号θ
ｏｕｔが得られなくなるため、この固有ゲインＳＦ、は
、第２図から第４図で示されるように、例えば、定期的
（１日に１回、２日に１回等）に、無人搬送車１を３６
０°、１８０° ９０”の何れかの角度で回転させ、そ
の回転状態を床面、壁面、天井等から、光、超音波又は
ＴＶカメラ等による画像検出器等よりなる外部検出器１
０によって検出し、その時の誤差（点線にて示す）角を
補正してＳＦ、を演算部（図示せず）で演算する。
等により変動し、この変動が発生すると、ＳＦとＳＦ、
とが近似値から離れることになり、高精度の角度信号θ
ｏｕｔが得られなくなるため、この固有ゲインＳＦ、は
、第２図から第４図で示されるように、例えば、定期的
（１日に１回、２日に１回等）に、無人搬送車１を３６
０°、１８０° ９０”の何れかの角度で回転させ、そ
の回転状態を床面、壁面、天井等から、光、超音波又は
ＴＶカメラ等による画像検出器等よりなる外部検出器１
０によって検出し、その時の誤差（点線にて示す）角を
補正してＳＦ、を演算部（図示せず）で演算する。
前述のようにして得られたＳＦ、は、前述の（１）式の
ＳＦに代入することにより、ＳＦ、 ＝ＳＦの近似値と
することができ、積分器５で積分することによって、高
精度の角度信号θｏｕｔを出力することができる。
ＳＦに代入することにより、ＳＦ、 ＝ＳＦの近似値と
することができ、積分器５で積分することによって、高
精度の角度信号θｏｕｔを出力することができる。
従って、例えば、前述のＳＦ、の補正により、角速度検
出器４の固有デインが、周囲温度又は経年変化等によっ
て大巾に変わり、回転方向に誤差が生じるような情況と
なった場合でも、使用前又は使用中の回転状態を外部検
出器１０で検出することにより、極めて容易に高精度の
搬送を行うことができ、自動掃除器、荷物搬送車、人聞
搬送車等に有効である。
出器４の固有デインが、周囲温度又は経年変化等によっ
て大巾に変わり、回転方向に誤差が生じるような情況と
なった場合でも、使用前又は使用中の回転状態を外部検
出器１０で検出することにより、極めて容易に高精度の
搬送を行うことができ、自動掃除器、荷物搬送車、人聞
搬送車等に有効である。
Ｂ、 発明の効果
本発明による無人搬送車の方位検出の補正方法は、以上
のように構成されているため、次のような効果を得るこ
とができる。
のように構成されているため、次のような効果を得るこ
とができる。
すなわち、角速度検出器の固有ゲインを、無人搬送車の
回転時に外部検出器で検出して補正した後に得るように
しているため、積分器による演算時のＳＦとＳＦ、とは
常に近似値となることができ、精度の高い角度信号に基
づく搬送を行うことが可能である。
回転時に外部検出器で検出して補正した後に得るように
しているため、積分器による演算時のＳＦとＳＦ、とは
常に近似値となることができ、精度の高い角度信号に基
づく搬送を行うことが可能である。
又、前述の外部検出器による検出は、定期的に行うこと
ができるため、常に自動補正を行うこともできる。
ができるため、常に自動補正を行うこともできる。
第１図から第４図化は、本発明による無人搬送車の搬送
状態補正方法を示すためのもので、第１図は構成図、第
２図から第４図は無人搬送１１の回転状態を示す説明図
、ＰＩＳ５図は従来の方法を示す構成図である。 ２は方向制御輪、４は角速度検出器、１０は外部検出器
である。 特許出願人 多摩川精機株式会社 第５し 會會會 第４図 （旧００回日
状態補正方法を示すためのもので、第１図は構成図、第
２図から第４図は無人搬送１１の回転状態を示す説明図
、ＰＩＳ５図は従来の方法を示す構成図である。 ２は方向制御輪、４は角速度検出器、１０は外部検出器
である。 特許出願人 多摩川精機株式会社 第５し 會會會 第４図 （旧００回日
Claims (3)
- （１）自走機能を有し、方向制御輪（２）を方向制御部
を介し角速度検出器（４）の出力に基づいて方向制御す
ることにより、方向を自在に変更して自走するようにし
た無人搬送車等の方位検出の補正方法において、前記角
速度検出器（４）の出力（Ｖｏｕｔ）から下記式を用い
て角度信号（θｏｕｔ）を得る第１工程と、 ▲数式、化学式、表等があります▼ 但し、■：角速度検出器のデータ（角速度）ＳＦ：角速
度検出器にて決定される定数 Ｖｏｕｔ：■×ＳＦ＿０（角速度検出器の固有ゲイン定
数） 前記第１工程におけるＳＦ＿０は、前記無人搬送車を自
走させた場合の外部検出器（１０）によって実際に検出
された誤差角を補正した実測値より得る第２工程とより
なり、前記第２工程で得られたＳＦ＿０を前記定数ＳＦ
に代入して前記第１工程の演算を行うようにしたことを
特徴とする無人搬送車等の方位検出の補正方法。 - （２）前記実測値ＳＦ＿０は、定期的に得るようにした
ことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車等の方位検
出の補正方法。 - （３）前記角速度検出器（１０）は、振動ジャイロ又は
ガスレートセンサ等よりなることを特徴とする請求項１
又は２記載の無人搬送車等の方位検出の補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5953689A JPH02240510A (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 無人搬送車等の方位検出の補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5953689A JPH02240510A (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 無人搬送車等の方位検出の補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02240510A true JPH02240510A (ja) | 1990-09-25 |
Family
ID=13116084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5953689A Pending JPH02240510A (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 無人搬送車等の方位検出の補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02240510A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04152210A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-26 | Tokimec Inc | 角速度センサの補正方法 |
-
1989
- 1989-03-14 JP JP5953689A patent/JPH02240510A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04152210A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-26 | Tokimec Inc | 角速度センサの補正方法 |
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