JPH02241386A - 電磁駆動装置の速度信号検出装置 - Google Patents
電磁駆動装置の速度信号検出装置Info
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- JPH02241386A JPH02241386A JP1061479A JP6147989A JPH02241386A JP H02241386 A JPH02241386 A JP H02241386A JP 1061479 A JP1061479 A JP 1061479A JP 6147989 A JP6147989 A JP 6147989A JP H02241386 A JPH02241386 A JP H02241386A
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボモータ等の電磁駆動装置の速度信号検出
装置に関する。
装置に関する。
従来、電磁駆動装置の速度信号検出装置として電磁駆動
装置の駆動コイルと速度検出コイルとを同一としたもの
が特開昭５９−１５６１３９号公報等により知られてい
る。
装置の駆動コイルと速度検出コイルとを同一としたもの
が特開昭５９−１５６１３９号公報等により知られてい
る。
この電磁駆動装置の速度信号検出装置では第８図に示す
ように電磁駆動装置の駆動コイル１と直列に駆動電流検
出抵抗２が接続され、この駆動コイル１と駆動電流検出
抵抗２とからなるＬ／Ｒ積分回路と並列に抵抗３とコン
デンサ４との直列回路からなるＲ／Ｃ積分回路が接続さ
れる。そして駆動コイル１が駆動回路５により入力電圧
に応じて駆動されるが、演算回路６によりＬ／Ｒ積分回
路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回路の出力電圧Ｂとの差が
演算されて速度信号が求められるにの電磁駆動装置の速
度信号検出装置は電磁駆動装置の速度制御を行う速度制
御回路等に使用され、この速度制御回路等は上記演算口
・路６からの速度信号に基づいて電磁駆動装置の速度制
御等を行う。
ように電磁駆動装置の駆動コイル１と直列に駆動電流検
出抵抗２が接続され、この駆動コイル１と駆動電流検出
抵抗２とからなるＬ／Ｒ積分回路と並列に抵抗３とコン
デンサ４との直列回路からなるＲ／Ｃ積分回路が接続さ
れる。そして駆動コイル１が駆動回路５により入力電圧
に応じて駆動されるが、演算回路６によりＬ／Ｒ積分回
路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回路の出力電圧Ｂとの差が
演算されて速度信号が求められるにの電磁駆動装置の速
度信号検出装置は電磁駆動装置の速度制御を行う速度制
御回路等に使用され、この速度制御回路等は上記演算口
・路６からの速度信号に基づいて電磁駆動装置の速度制
御等を行う。
上記電磁駆動装置の速度信号検出装置にあっては演算回
路６によりＬ／Ｒ積分回路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回
路の出力電圧Ｂとの差を演算して速度信号を求めるが、
Ｌ／Ｒ＠分回路はうず電流積、ヒステリシス損等により
一次積分系にならず０．９次程度の積分系となるので、
電磁駆動装置の駆動コイルを強制的に固定状態として上
記駆動コイルに駆動電流を入力したときのＬ／Ｒ積分回
路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回路の出力電圧Ｂとの差が
０にならない。このため、演算回路６からの速度信号は
駆動コイル１の駆動信号が混入してしまい、Ｓ／Ｎが悪
化してしまう。このように速度信号のＳ／Ｎが悪化する
ことはこの電磁駆動装置の速度信号検出装置を速度制御
回路に使用して電磁駆動装置の速度制御を行う場合には
その速度制御帯域が狭くなってしまう。
路６によりＬ／Ｒ積分回路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回
路の出力電圧Ｂとの差を演算して速度信号を求めるが、
Ｌ／Ｒ＠分回路はうず電流積、ヒステリシス損等により
一次積分系にならず０．９次程度の積分系となるので、
電磁駆動装置の駆動コイルを強制的に固定状態として上
記駆動コイルに駆動電流を入力したときのＬ／Ｒ積分回
路の出力電圧ＡとＲ／Ｃ積分回路の出力電圧Ｂとの差が
０にならない。このため、演算回路６からの速度信号は
駆動コイル１の駆動信号が混入してしまい、Ｓ／Ｎが悪
化してしまう。このように速度信号のＳ／Ｎが悪化する
ことはこの電磁駆動装置の速度信号検出装置を速度制御
回路に使用して電磁駆動装置の速度制御を行う場合には
その速度制御帯域が狭くなってしまう。
本発明は上記欠点を改善し、Ｓ／Ｈの高い速度信号を得
ることができる電磁駆動装置の速度信号検出装置を提供
することを目的とする。
ることができる電磁駆動装置の速度信号検出装置を提供
することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は第１図に示すように
電磁駆動装置の駆動コイル１１に駆動電流検出抵抗１２
を直列に接続した電磁駆動装置の速度信号検出装置であ
って、 上記駆動コイル１１の駆動電圧と上記駆動電流検出抵抗
１２の電圧とから上記駆動コイル１１を強制的に固定状
態としたときの上記駆動電流検出抵抗１２の駆動コイル
固定時電圧を演算する第１の演算手段１３と、 上記駆動電流検出抵抗１２の電圧と上記駆動電流検出抵
抗１２の駆動コイル固定時電圧を比較演算して速度信号
を求める第２の演算手段１４とを備えるようにしたもの
である。
電磁駆動装置の駆動コイル１１に駆動電流検出抵抗１２
を直列に接続した電磁駆動装置の速度信号検出装置であ
って、 上記駆動コイル１１の駆動電圧と上記駆動電流検出抵抗
１２の電圧とから上記駆動コイル１１を強制的に固定状
態としたときの上記駆動電流検出抵抗１２の駆動コイル
固定時電圧を演算する第１の演算手段１３と、 上記駆動電流検出抵抗１２の電圧と上記駆動電流検出抵
抗１２の駆動コイル固定時電圧を比較演算して速度信号
を求める第２の演算手段１４とを備えるようにしたもの
である。
第１の演算手段１３により駆動コイル１１の駆動電圧と
駆動電流検出抵抗１２の電圧とから駆動コイル１１を強
制的に固定状態としたときの駆動電流検出抵抗１２の駆
動コイル固定時電圧が演算され、第２の演算手段１４に
より駆動電流検出抵抗１２の電圧と駆動電流検出抵抗１
２の駆動コイル固定時電圧が比較演算されて速度信号が
求められる。
駆動電流検出抵抗１２の電圧とから駆動コイル１１を強
制的に固定状態としたときの駆動電流検出抵抗１２の駆
動コイル固定時電圧が演算され、第２の演算手段１４に
より駆動電流検出抵抗１２の電圧と駆動電流検出抵抗１
２の駆動コイル固定時電圧が比較演算されて速度信号が
求められる。
第２図は本発明の一実施例を示す。
この実施例は電磁駆動装置の駆動コイル２１が増幅器か
らなる駆動回路２２により電圧駆動される場合の例であ
り、駆動電流検出抵抗２３が駆動コイル２１と直列に接
続される。駆動回路２２の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）はアナロ
グ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器２４によりＡ／Ｄ変換
されてディジタル・シグナル・プロセサ（Ｄ Ｓ Ｐ）
２５に入力され、かつ駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ
（ｔ）がＡ／Ｄ変換器２６によりＡ／Ｄ変換されてＤＳ
Ｐ２５に入力される。ＤＳＰ２５はマイクロコンピュー
タを用いて構成され、Ａ／Ｄ変換器２４の出力電圧Ｖｉ
（ｔ）’とＡ／Ｄ変換器２６の出力電圧Ｖｓ（ｔ）’と
から速度信号Ｖｖ（ｔ）を演算して出力する。このＤＳ
Ｐ２５からの速度信号Ｖｖ（ｔ）はディジタル／アナロ
グ（Ｄ／Ａ）変換器２７によりＤ／Ａ変換され、駆動回
路２２は制御信号とＤ／Ａ変換器２７からの速度信号と
の差分を増幅して駆動コイル２１及び駆動電流検出抵抗
２３の直列回路に印加する。
らなる駆動回路２２により電圧駆動される場合の例であ
り、駆動電流検出抵抗２３が駆動コイル２１と直列に接
続される。駆動回路２２の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）はアナロ
グ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器２４によりＡ／Ｄ変換
されてディジタル・シグナル・プロセサ（Ｄ Ｓ Ｐ）
２５に入力され、かつ駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ
（ｔ）がＡ／Ｄ変換器２６によりＡ／Ｄ変換されてＤＳ
Ｐ２５に入力される。ＤＳＰ２５はマイクロコンピュー
タを用いて構成され、Ａ／Ｄ変換器２４の出力電圧Ｖｉ
（ｔ）’とＡ／Ｄ変換器２６の出力電圧Ｖｓ（ｔ）’と
から速度信号Ｖｖ（ｔ）を演算して出力する。このＤＳ
Ｐ２５からの速度信号Ｖｖ（ｔ）はディジタル／アナロ
グ（Ｄ／Ａ）変換器２７によりＤ／Ａ変換され、駆動回
路２２は制御信号とＤ／Ａ変換器２７からの速度信号と
の差分を増幅して駆動コイル２１及び駆動電流検出抵抗
２３の直列回路に印加する。
次にＤＳＰ２５の演算について詳しく説明する。
■駆動回路２２の負荷抵抗Ｒ１は電磁コイル１１の直流
抵抗をＲｃ、駆動電流検出抵抗２３の抵抗値をＲｓとす
ると、 Ｒ４＝Ｒｃ＋Ｒｓ となり、Ｒｓは非常に小さくてＲｅの２０〜３０分の１
程度である。このＲ１は電磁コイル１１の発熱７周囲温
度によって常に変化している。そこで、この実施例では
ある一定時間Ｔｍ、例えば３０分乃至１時間の時間おき
にＲノを測定している。
抵抗をＲｃ、駆動電流検出抵抗２３の抵抗値をＲｓとす
ると、 Ｒ４＝Ｒｃ＋Ｒｓ となり、Ｒｓは非常に小さくてＲｅの２０〜３０分の１
程度である。このＲ１は電磁コイル１１の発熱７周囲温
度によって常に変化している。そこで、この実施例では
ある一定時間Ｔｍ、例えば３０分乃至１時間の時間おき
にＲノを測定している。
また、■電磁コイル１１の自己インダクタンスＬは駆動
回路２２の駆動電流ｌ１（ｔ）及びその周波数の関数で
ある。但し、Ｌは駆動電流ｌ１（ｔ）の周波数に対して
は殆ど無視できる程度にしか変化しない。
回路２２の駆動電流ｌ１（ｔ）及びその周波数の関数で
ある。但し、Ｌは駆動電流ｌ１（ｔ）の周波数に対して
は殆ど無視できる程度にしか変化しない。
そこで、ＤＳＰ２５は駆動電流検出抵抗２３の電磁駆動
装置非動作時（電磁コイル１１を強制的に固定状態とし
たとき）のＬと、 ｌｌ（ｔ）との関係を示す特性をあ
らかじめ実測してメモリに記憶しておく。
装置非動作時（電磁コイル１１を強制的に固定状態とし
たとき）のＬと、 ｌｌ（ｔ）との関係を示す特性をあ
らかじめ実測してメモリに記憶しておく。
■駆動回路２２の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）が出力されると、
駆動コイル１１には駆動電流ｒｉ（ｔ）が流れ、駆動電
流検出抵抗２３には駆動コイル１１の動作時に発生する
逆起電圧Ｖｅ（ｔ）による電流Ｉｖ（ｔ）と、駆動電圧
Ｖｉ（ｔ）による電流ｌ１（ｔ）が流れて電圧Ｖｓ（ｔ
）が生ずる。この駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ
）から電磁駆動装置（駆動コイル１１）の速度に比例し
た速度信号電圧Ｖｖ（ｔ）だけを求めるためには駆動電
流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）から駆動電流ｌ１（ｔ
）による電圧成分を打ち消して電流Ｉｖ（ｔ）による電
圧成分を求める必要があり、これには電磁駆動装置非動
作時（電磁コイル１１を強制的に固定状態としたとき）
の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）に対する駆動コイル１１の電流ｌ
１ｓ（ｔ）を求める必要がある。つまり、電流Ｉｖ（ｔ
）は ｒ ｖ（ｔ） ＝ Ｉ １（ｔ） −１１ｓ（ｔ）とな
るから、ｌ１ｓ（ｔ）を求める必要が有る。この場合駆
動電流検出抵抗２３の抵抗値Ｒｓは予め実測してＤＳＰ
２５のメモリに記憶してあって既知であるから、ＤＳＰ
２５は駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）をＡ／Ｄ
変換器２６を介してとり込めばｌｌ（ｔ）＝Ｖｓ（ｔ）
／ Ｒｓ よりｌｌ（ｔ）を求めることができる。■で説明したよ
うにＤＳＰ２５はＬと、 ｌｌ（ｔ）との関係をメモリ
に記憶しているから、Ｉ １（ｔ）よりＬを求める。そ
してＤＳＰ２５は■で説明したようにＲを測定し、駆動
電圧Ｖｉ（ｔ）とＩ １ｓ（ｔ）の伝達関数は１ｉｓ（
ｔ）” ・Ｖｉ（ｔ）Ｌ−３＋ＲＪ 但しＳニラプラス演算子 であるから、これらのＲノ、ＬとＡ／Ｄ変換器２４を介
してとり込んだ駆動電圧Ｖｉ（ｔ）からｌ１ｓ（ｔ）を
求める。次にＤＳＰ２５はこのｌ１ｓ（ｔ）とＲｓとよ
り駆動電流検出抵抗２３の電磁駆動装置非動作時（電磁
コイル１１の強制的固定状態時）の電圧Ｖｓｓ（ｔ）＝
Ｉ １ｓ（ｔ） Ｘ Ｒｓを演算し、 Ｒｓ なる演算で速度信号Ｖｖ（ｔ）を求める。
駆動コイル１１には駆動電流ｒｉ（ｔ）が流れ、駆動電
流検出抵抗２３には駆動コイル１１の動作時に発生する
逆起電圧Ｖｅ（ｔ）による電流Ｉｖ（ｔ）と、駆動電圧
Ｖｉ（ｔ）による電流ｌ１（ｔ）が流れて電圧Ｖｓ（ｔ
）が生ずる。この駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ
）から電磁駆動装置（駆動コイル１１）の速度に比例し
た速度信号電圧Ｖｖ（ｔ）だけを求めるためには駆動電
流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）から駆動電流ｌ１（ｔ
）による電圧成分を打ち消して電流Ｉｖ（ｔ）による電
圧成分を求める必要があり、これには電磁駆動装置非動
作時（電磁コイル１１を強制的に固定状態としたとき）
の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）に対する駆動コイル１１の電流ｌ
１ｓ（ｔ）を求める必要がある。つまり、電流Ｉｖ（ｔ
）は ｒ ｖ（ｔ） ＝ Ｉ １（ｔ） −１１ｓ（ｔ）とな
るから、ｌ１ｓ（ｔ）を求める必要が有る。この場合駆
動電流検出抵抗２３の抵抗値Ｒｓは予め実測してＤＳＰ
２５のメモリに記憶してあって既知であるから、ＤＳＰ
２５は駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）をＡ／Ｄ
変換器２６を介してとり込めばｌｌ（ｔ）＝Ｖｓ（ｔ）
／ Ｒｓ よりｌｌ（ｔ）を求めることができる。■で説明したよ
うにＤＳＰ２５はＬと、 ｌｌ（ｔ）との関係をメモリ
に記憶しているから、Ｉ １（ｔ）よりＬを求める。そ
してＤＳＰ２５は■で説明したようにＲを測定し、駆動
電圧Ｖｉ（ｔ）とＩ １ｓ（ｔ）の伝達関数は１ｉｓ（
ｔ）” ・Ｖｉ（ｔ）Ｌ−３＋ＲＪ 但しＳニラプラス演算子 であるから、これらのＲノ、ＬとＡ／Ｄ変換器２４を介
してとり込んだ駆動電圧Ｖｉ（ｔ）からｌ１ｓ（ｔ）を
求める。次にＤＳＰ２５はこのｌ１ｓ（ｔ）とＲｓとよ
り駆動電流検出抵抗２３の電磁駆動装置非動作時（電磁
コイル１１の強制的固定状態時）の電圧Ｖｓｓ（ｔ）＝
Ｉ １ｓ（ｔ） Ｘ Ｒｓを演算し、 Ｒｓ なる演算で速度信号Ｖｖ（ｔ）を求める。
第３図はこのような本実施例の一連の流れを示し、鎖線
内の部分がＤＳＰ２５により上述のように行われる。鎖
線外の部分において駆動コイル１１の駆動電流と移動速
度の伝達関数をＧ （ｓ）とすれば電磁駆動装置の速度
Ｖ０（ｓ）がＩ １（ｓ） ・Ｇ （ｓ）となり、電磁
駆動装置の有効磁束をＢａ、駆動コイル１１の有効長を
ノとすれば逆起電圧Ｖｅ（ｓ）はＶ。（ｓ）・Ｂａ・ノ
となる。この逆起電圧Ｖｅ（ｓ）と駆動電圧Ｖｉ（ｓ）
との差に応じた電流Ｉ １（ｓ） ” （Ｖｉ（ｓ）
−Ｖｅ（ｓ）） ／（Ｌ（Ｓ）・Ｓ＋Ｒノ）が駆動コイ
ル１１に流れる。
内の部分がＤＳＰ２５により上述のように行われる。鎖
線外の部分において駆動コイル１１の駆動電流と移動速
度の伝達関数をＧ （ｓ）とすれば電磁駆動装置の速度
Ｖ０（ｓ）がＩ １（ｓ） ・Ｇ （ｓ）となり、電磁
駆動装置の有効磁束をＢａ、駆動コイル１１の有効長を
ノとすれば逆起電圧Ｖｅ（ｓ）はＶ。（ｓ）・Ｂａ・ノ
となる。この逆起電圧Ｖｅ（ｓ）と駆動電圧Ｖｉ（ｓ）
との差に応じた電流Ｉ １（ｓ） ” （Ｖｉ（ｓ）
−Ｖｅ（ｓ）） ／（Ｌ（Ｓ）・Ｓ＋Ｒノ）が駆動コイ
ル１１に流れる。
第４図は上記ＤＳＰ２５の処理フローを示すフローチャ
ートである。
ートである。
ＤＳＰ２５は電源が投入されると、まずステップＳ１で
タイマーの値Ｔｃをクリアし、ステップＳ２でテスト電
圧Ｖｔを制御信号入力端子に入力する。
タイマーの値Ｔｃをクリアし、ステップＳ２でテスト電
圧Ｖｔを制御信号入力端子に入力する。
このテスト電圧Ｖｔは駆動コイルが動作しない程度の微
小な電圧であり、例えばＶｉ（ｔ）が、５Ｖ以下になる
ような値に設定する。次にＤＳＰ２５はステップＳ３で
駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）をＡ／Ｄ変換器
２６を介してとり込み、ステップＳ４でＩｔ（Ｉ １（
ｔ）） ” Ｖｓ（ｔ）／ Ｒｓなる演算を行う。次に
ＤＳＰ２５はステップＳ５でｌｌ（ｔ）、ＶｔよりＲ１
＝Ｖｔ／ｌ１（ｔ）なる演算で負荷抵抗Ｒ１を求め、ス
テップＳ６でテスト電圧Ｖｔ＝ＯのときＶｉ（ｔ）＝Ｏ
とすることにより駆動回路２２のオフセット調整を行う
。次にＤＳＰ２５はステップＳ７でＡ／Ｄ変換器２６の
出力電圧Ｖｓ（ｔ）’をチエツクして制御信号が入力さ
れたか否かを調べ、制御信号が入力されない場合にはこ
のチエツクを繰り返して行う。制御信号が入力された場
合にはＤＳＰ２５はステップＳ８に進んで駆動回路２２
の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）をＡ／Ｄ変換器２４を介してとり
込み、ステップＳ９で駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ
（ｔ）をＡ／Ｄ変換器２６を介してとり込む。そしてＤ
ＳＰ２５はステップＳ１０で上記ｌ１（ｔ）＝Ｖｓ（ｔ
）／Ｒｓなる演算を行い、ステップＳｌｌでＬと、 ｌ
ｌ（ｔ）との関係をメモリに記憶しているから、そのｌ
ｌ（ｔ）よりＬを求める。次にＤＳＰ２５はステップＳ
１２テ上記求めたＬ 、 Ｒ１、ｖｉ（ｔ）、 Ｖｓ（
ｔ）とメモリ内のＲｓから速度信号Ｖｖ（ｔ）を前述の
演算で求め、ステップＳ１３でタイマーの値Ｔｃをタイ
マー周期ＴｓだけインクリメントしてステップＳ１４で
上記求めた速度信号Ｖｖ（ｔ）を出力する。次にＤＳＰ
２５はステップＳ１５でタイマーの値Ｔｃをチエツクし
てＴｃ≧ＴｍでなければステップＳ７に戻り、Ｔｃ≧Ｔ
ｍならばステップ５１６に進み制御信号が入力されたか
否かを調べる。そしてＤＳＰ２５は制御信号が入力され
ている場合にはステップＳ８に戻り、制御信号が入力さ
れていない場合にはステップＳ１７でタイマーの値Ｔｃ
をクリアしてステップＳ２に戻る。
小な電圧であり、例えばＶｉ（ｔ）が、５Ｖ以下になる
ような値に設定する。次にＤＳＰ２５はステップＳ３で
駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ（ｔ）をＡ／Ｄ変換器
２６を介してとり込み、ステップＳ４でＩｔ（Ｉ １（
ｔ）） ” Ｖｓ（ｔ）／ Ｒｓなる演算を行う。次に
ＤＳＰ２５はステップＳ５でｌｌ（ｔ）、ＶｔよりＲ１
＝Ｖｔ／ｌ１（ｔ）なる演算で負荷抵抗Ｒ１を求め、ス
テップＳ６でテスト電圧Ｖｔ＝ＯのときＶｉ（ｔ）＝Ｏ
とすることにより駆動回路２２のオフセット調整を行う
。次にＤＳＰ２５はステップＳ７でＡ／Ｄ変換器２６の
出力電圧Ｖｓ（ｔ）’をチエツクして制御信号が入力さ
れたか否かを調べ、制御信号が入力されない場合にはこ
のチエツクを繰り返して行う。制御信号が入力された場
合にはＤＳＰ２５はステップＳ８に進んで駆動回路２２
の駆動電圧Ｖｉ（ｔ）をＡ／Ｄ変換器２４を介してとり
込み、ステップＳ９で駆動電流検出抵抗２３の電圧Ｖｓ
（ｔ）をＡ／Ｄ変換器２６を介してとり込む。そしてＤ
ＳＰ２５はステップＳ１０で上記ｌ１（ｔ）＝Ｖｓ（ｔ
）／Ｒｓなる演算を行い、ステップＳｌｌでＬと、 ｌ
ｌ（ｔ）との関係をメモリに記憶しているから、そのｌ
ｌ（ｔ）よりＬを求める。次にＤＳＰ２５はステップＳ
１２テ上記求めたＬ 、 Ｒ１、ｖｉ（ｔ）、 Ｖｓ（
ｔ）とメモリ内のＲｓから速度信号Ｖｖ（ｔ）を前述の
演算で求め、ステップＳ１３でタイマーの値Ｔｃをタイ
マー周期ＴｓだけインクリメントしてステップＳ１４で
上記求めた速度信号Ｖｖ（ｔ）を出力する。次にＤＳＰ
２５はステップＳ１５でタイマーの値Ｔｃをチエツクし
てＴｃ≧ＴｍでなければステップＳ７に戻り、Ｔｃ≧Ｔ
ｍならばステップ５１６に進み制御信号が入力されたか
否かを調べる。そしてＤＳＰ２５は制御信号が入力され
ている場合にはステップＳ８に戻り、制御信号が入力さ
れていない場合にはステップＳ１７でタイマーの値Ｔｃ
をクリアしてステップＳ２に戻る。
第５図は本発明の他の実施例を示す。
この実施例は電磁駆動装置の駆動コイル２１が駆動回路
２８により電流駆動される場合の例であり、上記実施例
において比較器２９が制御信号とＤ／Ａ変換器２７から
の速度信号とを比較してその差分を出力する。そして駆
動回路２８は比較器２９の出力信号と駆動電流検出抵抗
２３の電圧との差分に応じた電流を駆動コイル１１及び
駆動電流検出抵抗２３に供給する。
２８により電流駆動される場合の例であり、上記実施例
において比較器２９が制御信号とＤ／Ａ変換器２７から
の速度信号とを比較してその差分を出力する。そして駆
動回路２８は比較器２９の出力信号と駆動電流検出抵抗
２３の電圧との差分に応じた電流を駆動コイル１１及び
駆動電流検出抵抗２３に供給する。
第６図は本発明の他の実施例を示す。
この実施例は電磁駆動装置の駆動コイル２１が駆動回路
２２により電圧駆動される場合の他の例であす、上記実
施例においてＤＳＰ３Ｌは上記ＤＳＰ２５と同様な処理
を行うとともに、制御信号がＡ／Ｄ変換器３２を介して
入力されてこの制御信号から上記速度信号を演算してそ
の結果をＤ／Ａ変換器２７に出力する。そして駆動回路
２２はＤ／Ａ変換器２７の出力電圧を増幅して駆動コイ
ル１１に印加する。
２２により電圧駆動される場合の他の例であす、上記実
施例においてＤＳＰ３Ｌは上記ＤＳＰ２５と同様な処理
を行うとともに、制御信号がＡ／Ｄ変換器３２を介して
入力されてこの制御信号から上記速度信号を演算してそ
の結果をＤ／Ａ変換器２７に出力する。そして駆動回路
２２はＤ／Ａ変換器２７の出力電圧を増幅して駆動コイ
ル１１に印加する。
なお１本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えば直流モータの速度制御装置などに用いることがで
きる。
例えば直流モータの速度制御装置などに用いることがで
きる。
以上のように本発明によれば電磁駆動装置の駆動コイル
に駆動電流検出抵抗を直列に接続した電磁駆動装置の速
度信号検出装置であって、上記駆動コイルの駆動電圧と
上記駆動電流検出抵抗の電圧とから上記駆動コイルを強
制的に固定状態としたときの上記駆動電流検出抵抗の駆
動コイル固定時電圧を演算する第１の演算手段と。
に駆動電流検出抵抗を直列に接続した電磁駆動装置の速
度信号検出装置であって、上記駆動コイルの駆動電圧と
上記駆動電流検出抵抗の電圧とから上記駆動コイルを強
制的に固定状態としたときの上記駆動電流検出抵抗の駆
動コイル固定時電圧を演算する第１の演算手段と。
上記駆動電流検出抵抗の電圧と上記駆動電流検出抵抗の
駆動コイル固定時電圧を比較演算して速度信号を求める
第２の演算手段と を備えたので、第１の演算手段及び第２の演算手段によ
る演算をディジタル化（ソフトウェア化）することがで
きて演算精度を向上させることができ、Ｓ／Ｎの高い速
度信号を得ることができる。
駆動コイル固定時電圧を比較演算して速度信号を求める
第２の演算手段と を備えたので、第１の演算手段及び第２の演算手段によ
る演算をディジタル化（ソフトウェア化）することがで
きて演算精度を向上させることができ、Ｓ／Ｎの高い速
度信号を得ることができる。
このため、電磁駆動装置の速度制御を行う速度制御回路
に使用された場合には速度制御時のサーボゲインを高く
することによって速度制御帯域を大幅に拡大することが
でき、且つ過渡特性の改善及び制御速度の高速化を計る
ことが可能となる。また、第１の演算手段及び第２の演
算手段による演算のディジタル化により第１の演算手段
及び第２の演算手段を集積回路内に組込んで装置の小型
化を計ることが可能になる。
に使用された場合には速度制御時のサーボゲインを高く
することによって速度制御帯域を大幅に拡大することが
でき、且つ過渡特性の改善及び制御速度の高速化を計る
ことが可能となる。また、第１の演算手段及び第２の演
算手段による演算のディジタル化により第１の演算手段
及び第２の演算手段を集積回路内に組込んで装置の小型
化を計ることが可能になる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明の一実施例を示すブロック図、第３図は同実施例の処
理の流れを示す系統図、第４図は同実施例におけるＤＳ
Ｐの処理フローを示すフローチャート、第５図及び第６
図は本発明の他の各実施例を示すブロック図、第７図は
従来の電磁駆動装置の速度信号検出装置を示すブロック
図である。 １１・・・駆動コイル、１２・・・駆動電流検出抵抗、
１３・・・第１の演算手段、 １４・・・第２の演算手
段。 形７ 囚 るδ図
明の一実施例を示すブロック図、第３図は同実施例の処
理の流れを示す系統図、第４図は同実施例におけるＤＳ
Ｐの処理フローを示すフローチャート、第５図及び第６
図は本発明の他の各実施例を示すブロック図、第７図は
従来の電磁駆動装置の速度信号検出装置を示すブロック
図である。 １１・・・駆動コイル、１２・・・駆動電流検出抵抗、
１３・・・第１の演算手段、 １４・・・第２の演算手
段。 形７ 囚 るδ図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電磁駆動装置の駆動コイルに駆動電流検出抵抗を直列
に接続した電磁駆動装置の速度信号検出装置であって、 上記駆動コイルの駆動電圧と上記駆動電流検出抵抗の電
圧とから上記駆動コイルを強制的に固定状態としたとき
の上記駆動電流検出抵抗の駆動コイル固定時電圧を演算
する第１の演算手段と、上記駆動電流検出抵抗の電圧と
上記駆動電流検出抵抗の駆動コイル固定時電圧を比較演
算して速度信号を求める第２の演算手段と を備えたことを特徴とする電磁駆動装置の速度信号検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061479A JPH0716310B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 電磁駆動装置の速度信号検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1061479A JPH0716310B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 電磁駆動装置の速度信号検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02241386A true JPH02241386A (ja) | 1990-09-26 |
| JPH0716310B2 JPH0716310B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=13172251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1061479A Expired - Lifetime JPH0716310B2 (ja) | 1989-03-14 | 1989-03-14 | 電磁駆動装置の速度信号検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0716310B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5688686A (en) * | 1979-12-20 | 1981-07-18 | Brother Ind Ltd | Speed control device for dc motor |
| JPS56159983A (en) * | 1980-05-12 | 1981-12-09 | Singer Co | Motor speed signal generator for motor speed control device |
| JPS58201068A (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-22 | Secoh Giken Inc | 電機子コイルの逆誘起電圧による回転速度検出装置 |
| JPS6380787A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-11 | Toshiba Corp | パルス駆動モ−タの速度検出装置 |
-
1989
- 1989-03-14 JP JP1061479A patent/JPH0716310B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5688686A (en) * | 1979-12-20 | 1981-07-18 | Brother Ind Ltd | Speed control device for dc motor |
| JPS56159983A (en) * | 1980-05-12 | 1981-12-09 | Singer Co | Motor speed signal generator for motor speed control device |
| JPS58201068A (ja) * | 1982-05-19 | 1983-11-22 | Secoh Giken Inc | 電機子コイルの逆誘起電圧による回転速度検出装置 |
| JPS6380787A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-11 | Toshiba Corp | パルス駆動モ−タの速度検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716310B2 (ja) | 1995-02-22 |
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