JPH0224424A - 油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置 - Google Patents
油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置Info
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- JPH0224424A JPH0224424A JP17377688A JP17377688A JPH0224424A JP H0224424 A JPH0224424 A JP H0224424A JP 17377688 A JP17377688 A JP 17377688A JP 17377688 A JP17377688 A JP 17377688A JP H0224424 A JPH0224424 A JP H0224424A
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/221—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for generating actuator vibration
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- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、アーム、ブーム及びバケットからなる作業装
置を有する油圧掘削機の作業シリンダのストロークなら
びに速度を作業の形態に応じて可変可能にすることによ
って、土質の変化や多様な作業においてもバケットに適
宜な微小振動を与え、掘削抵抗を減少させて、効率よく
掘削できるようにした油圧掘削機の自動振動方法及び自
動振動装置に関するものである。
置を有する油圧掘削機の作業シリンダのストロークなら
びに速度を作業の形態に応じて可変可能にすることによ
って、土質の変化や多様な作業においてもバケットに適
宜な微小振動を与え、掘削抵抗を減少させて、効率よく
掘削できるようにした油圧掘削機の自動振動方法及び自
動振動装置に関するものである。
近年、電子技術の発達は目ざましく、建設機械作業機用
シリンダの操作は機械式制御に代って、第５図に示すよ
うな電子−油圧制御方式が採用されるようになった。第
５図に於て、オペレータが操作したレバー５１の操作量
を電気信号に変換する装置５２から出力される信号がコ
ントローラ５３に入力され、オペレータの操作に応じた
信号をｔ磁比側弁５４に出力する。即ち、コントローラ
５３から出力された信号は電磁比例弁５４のソレノイド
５５．５６に入力され、該ソレノイド５５．５６の信号
に応じた油量が油圧ポンプ５７から配管５８、及び５９
又は６０を介して、油圧シリンダ６１に供給され、該油
圧シリンダ６１からの排出油は配管６３を介してタンク
６２に戻されるよう構成されている。
シリンダの操作は機械式制御に代って、第５図に示すよ
うな電子−油圧制御方式が採用されるようになった。第
５図に於て、オペレータが操作したレバー５１の操作量
を電気信号に変換する装置５２から出力される信号がコ
ントローラ５３に入力され、オペレータの操作に応じた
信号をｔ磁比側弁５４に出力する。即ち、コントローラ
５３から出力された信号は電磁比例弁５４のソレノイド
５５．５６に入力され、該ソレノイド５５．５６の信号
に応じた油量が油圧ポンプ５７から配管５８、及び５９
又は６０を介して、油圧シリンダ６１に供給され、該油
圧シリンダ６１からの排出油は配管６３を介してタンク
６２に戻されるよう構成されている。
（発明が解決しようとする課題〕
従来の技術に於ては、手動操作であるため、油圧掘削機
の転圧作業やふるい作業等のような単純で、細かい繰返
し作業ではオペレータにとっては著しい負担と疲労を伴
なっていた。また、前記転圧作業やふるい作業あるいは
、バケットの振動によって掘削力を上げるためには、前
記電磁比例弁５４を相当速く動かす必要があるが、特に
大容量の電磁比例弁では、慣性力のため、切換速度に制
限があり、作業形態や土質の変化に充分に対応できるよ
うな適切な振動をバケットに与えることが不可能であっ
た。
の転圧作業やふるい作業等のような単純で、細かい繰返
し作業ではオペレータにとっては著しい負担と疲労を伴
なっていた。また、前記転圧作業やふるい作業あるいは
、バケットの振動によって掘削力を上げるためには、前
記電磁比例弁５４を相当速く動かす必要があるが、特に
大容量の電磁比例弁では、慣性力のため、切換速度に制
限があり、作業形態や土質の変化に充分に対応できるよ
うな適切な振動をバケットに与えることが不可能であっ
た。
（課題を解決するための手段〕
本発明は、前記従来の技術に於ける欠点を解決するため
になされたもので、アーム、ブームおよびバケットから
成る作業装置を有する油圧掘削機に於て、アーム、ブー
ムおよびバケットの少くとも一つの作動アクチュエータ
の振幅及び周波数を作業形態に応じて選択するようにし
た、油圧掘削機の作業自動振動方法及びアーム、ブーム
およびバケットから成る作業装置を有する油圧式掘削機
に於て、アーム、ブームおよびバケットの少くとも一つ
の作動アクチュエータの振幅及び周波数を、作業形態に
応じて選択することによって自動繰返し制御するための
電気−油圧制御回路を存する油圧掘削機の作業機自動振
動装置に関するものである。
になされたもので、アーム、ブームおよびバケットから
成る作業装置を有する油圧掘削機に於て、アーム、ブー
ムおよびバケットの少くとも一つの作動アクチュエータ
の振幅及び周波数を作業形態に応じて選択するようにし
た、油圧掘削機の作業自動振動方法及びアーム、ブーム
およびバケットから成る作業装置を有する油圧式掘削機
に於て、アーム、ブームおよびバケットの少くとも一つ
の作動アクチュエータの振幅及び周波数を、作業形態に
応じて選択することによって自動繰返し制御するための
電気−油圧制御回路を存する油圧掘削機の作業機自動振
動装置に関するものである。
前記構成による本発明は、コントローラ３がら出力され
た信号ＫＢＯ１ＫＢＵ、 ＫＡ線コントローラ７に人力
され、該コントローラ７で、電子制御油圧パルプ１０，
１１及び１２．１３を駆動するソレノイド８及び９に作
業形態や土質に応じて選択された信号に変換、出力され
る。前記信号７ ｅ、７ ｔに応じて電子制御油圧バル
ブ１０〜１３により、油圧ポンプ１４からの油量が制御
されるため、作業機シリンダ１５の移動方向及び速度を
制御するようにする。一方、操作レバーｌａ、Ｉｂ、ｌ
ｃによるオペレータの操作量は電気信号変換装置２ａ、
２ｂ、２ｃによって変換された電気信号ｉ ＢＯ，ｉ
ＢＵＳｔ Ａにより、油圧装置１０〜１３を制御する。
た信号ＫＢＯ１ＫＢＵ、 ＫＡ線コントローラ７に人力
され、該コントローラ７で、電子制御油圧パルプ１０，
１１及び１２．１３を駆動するソレノイド８及び９に作
業形態や土質に応じて選択された信号に変換、出力され
る。前記信号７ ｅ、７ ｔに応じて電子制御油圧バル
ブ１０〜１３により、油圧ポンプ１４からの油量が制御
されるため、作業機シリンダ１５の移動方向及び速度を
制御するようにする。一方、操作レバーｌａ、Ｉｂ、ｌ
ｃによるオペレータの操作量は電気信号変換装置２ａ、
２ｂ、２ｃによって変換された電気信号ｉ ＢＯ，ｉ
ＢＵＳｔ Ａにより、油圧装置１０〜１３を制御する。
従って、前記電気信号に応じて、油圧装置１０〜１３を
通過する油圧ポンプ１４からの油量が制御されるため、
作業シリンダ１５の移動方向及び速度が制御される。−
また、コントローラ３においては、操作レバー操作量に
相当する電気信号１ＢＯ１ｉＢＵ％ｌＡと前記繰返操作
信号ｊａ、Ｊｂとが合算された電圧信号ＫＢＯ１ＫＢＵ
Ｋ＾が出力され、コントローラ７に入力される。以後、
作業機シリンダ１５を制御する作用については、前記の
通りである。
通過する油圧ポンプ１４からの油量が制御されるため、
作業シリンダ１５の移動方向及び速度が制御される。−
また、コントローラ３においては、操作レバー操作量に
相当する電気信号１ＢＯ１ｉＢＵ％ｌＡと前記繰返操作
信号ｊａ、Ｊｂとが合算された電圧信号ＫＢＯ１ＫＢＵ
Ｋ＾が出力され、コントローラ７に入力される。以後、
作業機シリンダ１５を制御する作用については、前記の
通りである。
以下、本発明の実施例を第１図に基づいて詳述する。ｌ
ａ〜ＩＣは、左右の各作業機レバー２ａ〜２Ｃの操作量
をこれに応じた電気信号に変換する装置である。３はコ
ントローラであり、振動モードスイッチ４及び作業モー
トスイッチ５からの切換信号によって、コントローラ３
のメモリデータを選択し、前記二つのモートスインチに
よって選択された振動モード及び作業モードの信号が、
自動振動モードスイッチ６をＯＮすることによって、コ
ントローラ７に出力される。
ａ〜ＩＣは、左右の各作業機レバー２ａ〜２Ｃの操作量
をこれに応じた電気信号に変換する装置である。３はコ
ントローラであり、振動モードスイッチ４及び作業モー
トスイッチ５からの切換信号によって、コントローラ３
のメモリデータを選択し、前記二つのモートスインチに
よって選択された振動モード及び作業モードの信号が、
自動振動モードスイッチ６をＯＮすることによって、コ
ントローラ７に出力される。
即ち、振動モードスイッチ４では、Ｌモード：振幅大、
廣波数小、Ｍモード：振幅中、周波数中、Ｓモード：振
幅小、周波散大の何れかを選択し、作業モードスイッチ
５では、ＢＯ：ブーム振動、Ａ：アーム振動、Ｂｕ：バ
ケット振動、ＳＫニスケルトンモード（アーム、バケッ
トが同時に振動、以下こう呼ぶ）の何れかの作業モトを
選択する。コントローラ７には、コントローラ３から電
圧信号ＫＢＯ１ＫＢＩＩ、 ＫＡが入力されるが、該電
圧信号とブームシリンダ１５への指定流量との関係は、
７ｂのように、また、該指定流量の時間的変化は７Ｃの
通り設定されている。また、ブームシリンダ１５への指
定流量と電流信号との関係は、７ｄのように設定されて
いるため、コントローラ７に人力された電圧信号は最終
的には、７ｅ、７ｆのような電流信号となって、電子制
御油圧バルブ１０〜１３のソレノイド８．９に出力され
る。従って、前記ソレノイド８．９に入力される電流信
号に応じてブームシリンダ１５のピストンロッドは所定
のストローク往復運動の繰返し回数で、矢印Ｐ５Ｑ方向
に作動される。前記、構成から成る本実施例の装置は１
６次のように作動する。先ず、自動振動モードスイッチ
６をＯＮＬ、作業モートスインチ５をＢＯモードに、又
振動モードスイッチ４にて振動モードを設定すると、コ
ントローラ３から、７ａに示すパルスの電圧信号が、コ
ントローラ７に人力される。コントローラ７では、７ｂ
〜７ｄを介して１ｅｓ１ｒの電流信号が各々、電子制御
油圧バルブ１０．１１及び１２．１３のソレノイド８及
び９に入力されると、前記電流信号に応じてバルブが開
孔され、前記振動モードスイッチ４で指定した振幅及び
周°波数で、ブームシリンダ１５のピストンロッドが矢
印Ｐ又はＱ方向に動く。
廣波数小、Ｍモード：振幅中、周波数中、Ｓモード：振
幅小、周波散大の何れかを選択し、作業モードスイッチ
５では、ＢＯ：ブーム振動、Ａ：アーム振動、Ｂｕ：バ
ケット振動、ＳＫニスケルトンモード（アーム、バケッ
トが同時に振動、以下こう呼ぶ）の何れかの作業モトを
選択する。コントローラ７には、コントローラ３から電
圧信号ＫＢＯ１ＫＢＩＩ、 ＫＡが入力されるが、該電
圧信号とブームシリンダ１５への指定流量との関係は、
７ｂのように、また、該指定流量の時間的変化は７Ｃの
通り設定されている。また、ブームシリンダ１５への指
定流量と電流信号との関係は、７ｄのように設定されて
いるため、コントローラ７に人力された電圧信号は最終
的には、７ｅ、７ｆのような電流信号となって、電子制
御油圧バルブ１０〜１３のソレノイド８．９に出力され
る。従って、前記ソレノイド８．９に入力される電流信
号に応じてブームシリンダ１５のピストンロッドは所定
のストローク往復運動の繰返し回数で、矢印Ｐ５Ｑ方向
に作動される。前記、構成から成る本実施例の装置は１
６次のように作動する。先ず、自動振動モードスイッチ
６をＯＮＬ、作業モートスインチ５をＢＯモードに、又
振動モードスイッチ４にて振動モードを設定すると、コ
ントローラ３から、７ａに示すパルスの電圧信号が、コ
ントローラ７に人力される。コントローラ７では、７ｂ
〜７ｄを介して１ｅｓ１ｒの電流信号が各々、電子制御
油圧バルブ１０．１１及び１２．１３のソレノイド８及
び９に入力されると、前記電流信号に応じてバルブが開
孔され、前記振動モードスイッチ４で指定した振幅及び
周°波数で、ブームシリンダ１５のピストンロッドが矢
印Ｐ又はＱ方向に動く。
同様にして、１つの作業モードに対して３つの振動モー
ドがあるため、組合せで合計１２モトの作業形態を実施
することができる。第１図に於ては、ブームシリンダ１
５の駆動のみ示しているが、他の作業シリンダについて
も全く同一のため省略する。第２図は、第１図の電気−
油圧回路ら於けるフローチャートを示す図で、先ず、ス
タートの後、ステップＳ１で自動振動モードスイッチ６
をＯＮＬ、ステップＳ２で作業モードスイッチ５をブー
ム振動モード、Ｂ。
ドがあるため、組合せで合計１２モトの作業形態を実施
することができる。第１図に於ては、ブームシリンダ１
５の駆動のみ示しているが、他の作業シリンダについて
も全く同一のため省略する。第２図は、第１図の電気−
油圧回路ら於けるフローチャートを示す図で、先ず、ス
タートの後、ステップＳ１で自動振動モードスイッチ６
をＯＮＬ、ステップＳ２で作業モードスイッチ５をブー
ム振動モード、Ｂ。
に設定すると、ステップＳ３に進み、振動モトスイッチ
４をＬモードに設定すると、ステップＳ４でブーム単独
振動が選択されＬモードの振動メモリデータを書き出す
。オペレータが、作業機レバー１を操作すると、この操
作量は電気信号変換装置２ａで、電気信号に変換され、
該信号がステップＳ５でステップＳ４にて読み出された
メモリデータに加算されたブーム信号ＫＢＯがコントロ
ーラ７に入力され、コントローラ内の７ｂ〜７ｆで処理
が行われ、電流信号として、ソレノイド８及び９に入力
される。コントローラ７から７ｅのブーム上信号がソレ
ノイド８に入力されると、そのブーム上信号に応じてポ
ペット弁１０．１１が開口し、該ポペット弁１Ｏ１１１
の開口量に応じて、油圧ポンプ１４から吐出された圧油
がポペット弁１０を介してブームシリンダ１５のボトム
室に供給されるとピストンロッドは矢印Ｐ方向に動く、
又、ブムシリンダ１５のロンド室から排出された戻油は
、ポペット弁１１を介してタンク１６に戻る。
４をＬモードに設定すると、ステップＳ４でブーム単独
振動が選択されＬモードの振動メモリデータを書き出す
。オペレータが、作業機レバー１を操作すると、この操
作量は電気信号変換装置２ａで、電気信号に変換され、
該信号がステップＳ５でステップＳ４にて読み出された
メモリデータに加算されたブーム信号ＫＢＯがコントロ
ーラ７に入力され、コントローラ内の７ｂ〜７ｆで処理
が行われ、電流信号として、ソレノイド８及び９に入力
される。コントローラ７から７ｅのブーム上信号がソレ
ノイド８に入力されると、そのブーム上信号に応じてポ
ペット弁１０．１１が開口し、該ポペット弁１Ｏ１１１
の開口量に応じて、油圧ポンプ１４から吐出された圧油
がポペット弁１０を介してブームシリンダ１５のボトム
室に供給されるとピストンロッドは矢印Ｐ方向に動く、
又、ブムシリンダ１５のロンド室から排出された戻油は
、ポペット弁１１を介してタンク１６に戻る。
次に、コントローラ７から７ｆのブーム上信号がソレノ
イド９に人力されると、ブーム上信号に応じて、ポペッ
ト弁１２．１３が開口し、該ポペット弁１０，１１の開
口量に応じた圧油が油圧ポンプ１４からブームシリンダ
１５に供給されると共に、タンク１６へ排出され、ブー
ムシリンダ１５のピストンロッドは矢印Ｑ方向に動く、
前記のように、一定周期で ブームの上下゛動振動が行
われる。
イド９に人力されると、ブーム上信号に応じて、ポペッ
ト弁１２．１３が開口し、該ポペット弁１０，１１の開
口量に応じた圧油が油圧ポンプ１４からブームシリンダ
１５に供給されると共に、タンク１６へ排出され、ブー
ムシリンダ１５のピストンロッドは矢印Ｑ方向に動く、
前記のように、一定周期で ブームの上下゛動振動が行
われる。
第２図の５２ステツプに於て、作業モードスイッチ５を
アーム振動モード、Ａに設定すると、３１．３２を介し
てＳ９ステツプから、＊ＢＯ印で記載された前記ブーム
振動モードと同様なフロー ＊Ａ印（＊ＢＯ印の「ブー
ム」を「アーム」に置換したもの）を経由して、１５ｂ
のようなアーム信号が出力され、やはり前記プム振動モ
１ドと同じように、アームの振動が行われる。作業モー
ドスイッチ５をバケット振動モード：Ｂｕに設定すれば
３１０ステツプから＊Ｂｕ印（＊ＢＯ印の「ブーム」を
「バケット」に置換したもの）内のフローを経由して、
バケットの振動が行われる。また、作業モードスイッチ
５をスケルトンモード、ＳＫに設定すると、Ｓｌ、Ｓ２
、Ｓ９．３１０を介して＊ＳＫ印（＊ＢＯ印の「ブーム
」を［スケルトンＪに置換したもの）内のフローを経由
して、アームとバケットの両方の振動が行われる。なお
、スケルトン作業とは、スケルトン状バケット内の土砂
をふるいにかける作業を語源とするが、一般にアームと
バケットを同時操作する作業のことを意味する。
アーム振動モード、Ａに設定すると、３１．３２を介し
てＳ９ステツプから、＊ＢＯ印で記載された前記ブーム
振動モードと同様なフロー ＊Ａ印（＊ＢＯ印の「ブー
ム」を「アーム」に置換したもの）を経由して、１５ｂ
のようなアーム信号が出力され、やはり前記プム振動モ
１ドと同じように、アームの振動が行われる。作業モー
ドスイッチ５をバケット振動モード：Ｂｕに設定すれば
３１０ステツプから＊Ｂｕ印（＊ＢＯ印の「ブーム」を
「バケット」に置換したもの）内のフローを経由して、
バケットの振動が行われる。また、作業モードスイッチ
５をスケルトンモード、ＳＫに設定すると、Ｓｌ、Ｓ２
、Ｓ９．３１０を介して＊ＳＫ印（＊ＢＯ印の「ブーム
」を［スケルトンＪに置換したもの）内のフローを経由
して、アームとバケットの両方の振動が行われる。なお
、スケルトン作業とは、スケルトン状バケット内の土砂
をふるいにかける作業を語源とするが、一般にアームと
バケットを同時操作する作業のことを意味する。
第３図は、第１図に於けるコントローラ３の詳細構成を
示す図で、自動振動モードスイッチ６をＯＦＦすると、
マグネット１７によりスイッチ１８を引離し、手動モー
ドとなる。自動振動モードスイッチ６をＯＮするとマグ
ネット１７によりスイッチ１８を引離し、自動振動モー
ドとなり、作業モートスインチ５、振動モードスイッチ
４からの設定に該当する振動信号を発振器１９から出力
する。この時、オペレータが作業機レバー１ ａ ｓ
１ ｂ、１ｃを操作すると、この操作量は電気信号変
換装置２ａ、２ ｂ ｓ ２ ｃにより電気信号に変換
されて、加算器２０で前記発信器１９からの出力に加算
されて、コントローラ７へ出力される。第４図は、本発
明の実施例に於けるブーム振動の作動を示した図で、作
業機レバー１を操作しないときは、一定振幅（ｅｌ−ｅ
２）、振動数の振動をしているが、作・業機レバー１を
操作することによって、振動数は変わらないが前記作業
機レバーｌの操作量だけ、パルスの基準レベルが変化す
るのでパルス上限値ｅ１ もしくはパルス下限値ｅ２が
変化する。即ちブーム上げ操作の場合はｅｌ ＞ｅ２、
ブーム下げ操作の場合はｅｌ＜ｅ２ となり振幅は不変
である。
示す図で、自動振動モードスイッチ６をＯＦＦすると、
マグネット１７によりスイッチ１８を引離し、手動モー
ドとなる。自動振動モードスイッチ６をＯＮするとマグ
ネット１７によりスイッチ１８を引離し、自動振動モー
ドとなり、作業モートスインチ５、振動モードスイッチ
４からの設定に該当する振動信号を発振器１９から出力
する。この時、オペレータが作業機レバー１ ａ ｓ
１ ｂ、１ｃを操作すると、この操作量は電気信号変
換装置２ａ、２ ｂ ｓ ２ ｃにより電気信号に変換
されて、加算器２０で前記発信器１９からの出力に加算
されて、コントローラ７へ出力される。第４図は、本発
明の実施例に於けるブーム振動の作動を示した図で、作
業機レバー１を操作しないときは、一定振幅（ｅｌ−ｅ
２）、振動数の振動をしているが、作・業機レバー１を
操作することによって、振動数は変わらないが前記作業
機レバーｌの操作量だけ、パルスの基準レベルが変化す
るのでパルス上限値ｅ１ もしくはパルス下限値ｅ２が
変化する。即ちブーム上げ操作の場合はｅｌ ＞ｅ２、
ブーム下げ操作の場合はｅｌ＜ｅ２ となり振幅は不変
である。
以上詳秦したごとく、本発明の自動振動装置とそれによ
る作業により、次の効果を奏する。
る作業により、次の効果を奏する。
（１）従来の油圧掘削機に於ける手動による低サイクル
パルスにもとずく転圧作業とは違って土質や作業条件に
応じて、あらかじめ、波形、振幅、振動数を設定し、オ
ペレータの操作なしに振動を発生させることが可能なた
め、例えば固い土の場合は短形状の信号を出したり、軟
かい土の場合は正弦波状の信号を出力するように、作業
条件により容易に対応できる。
パルスにもとずく転圧作業とは違って土質や作業条件に
応じて、あらかじめ、波形、振幅、振動数を設定し、オ
ペレータの操作なしに振動を発生させることが可能なた
め、例えば固い土の場合は短形状の信号を出したり、軟
かい土の場合は正弦波状の信号を出力するように、作業
条件により容易に対応できる。
（２）油圧掘削機に於けるバケットを振動させて土を掘
削する作業、ふるい作業、及び旋回操作しながら、バケ
ットの側面で盛土をならす作業のように、アームとバケ
ットの２軸以上のレバーを同期させて動かす場合、経験
の浅いオペレータでも容易にしかも、ベテランオペレー
タ並みに操作でき、均一な作業性を維持できる。
削する作業、ふるい作業、及び旋回操作しながら、バケ
ットの側面で盛土をならす作業のように、アームとバケ
ットの２軸以上のレバーを同期させて動かす場合、経験
の浅いオペレータでも容易にしかも、ベテランオペレー
タ並みに操作でき、均一な作業性を維持できる。
（３）自動振動作業中にオペレータが作業機レバを操作
すれば、その分、自動振動信号に加算されるので、自動
化作業の微調整や再設定ができるようになり、作業性が
大幅に向上する。
すれば、その分、自動振動信号に加算されるので、自動
化作業の微調整や再設定ができるようになり、作業性が
大幅に向上する。
第１図は、本発明の実施例である、油圧掘削機の自動繰
返し作業装置の電気油圧回路図を示す図、第２図は、第
１図のフローチャートを示す図、第３図は、第１図に於
ける自動化コントローラの詳細図、第４回は本発明の実
施例に於ける作動説明図、第５図は従来の技術を示す図
である。 ・３−・−・コントローラ ４−・・−振動モードスイッチ ５− 作業モードス
イッチ ６・−・・自動振動モードスイ・ノチ７−・コ
ントローラ ８．９・・・−ソレノイド １０〜１３−
・−・・電子式油圧パルプ１４−・・−油圧ポンプ １
５・−・−ブームシリンダ１５ ａ−−−−ブーム信号
１５ ｂ−アーム信号１５Ｃ−・−バケット信号 １
５ｄ−・スケルトン信号 Ｌ６−・−・−タンク
返し作業装置の電気油圧回路図を示す図、第２図は、第
１図のフローチャートを示す図、第３図は、第１図に於
ける自動化コントローラの詳細図、第４回は本発明の実
施例に於ける作動説明図、第５図は従来の技術を示す図
である。 ・３−・−・コントローラ ４−・・−振動モードスイッチ ５− 作業モードス
イッチ ６・−・・自動振動モードスイ・ノチ７−・コ
ントローラ ８．９・・・−ソレノイド １０〜１３−
・−・・電子式油圧パルプ１４−・・−油圧ポンプ １
５・−・−ブームシリンダ１５ ａ−−−−ブーム信号
１５ ｂ−アーム信号１５Ｃ−・−バケット信号 １
５ｄ−・スケルトン信号 Ｌ６−・−・−タンク
Claims (2)
- （１）アーム、ブーム、およびバケットから成る作業装
置を有する油圧掘削機に於て、アーム、ブームおよびバ
ケットの少くとも一つの作動アクチュエータの振幅及び
周波数を作業形態に応じて選択するようにした、油圧掘
削機の作業機自動振動方法。 - （２）アーム、ブーム、およびバケットから成る作業装
置を有する油圧掘削機に於て、アーム、ブームおよびバ
ケットの少くとも一つの作動アクチュエータの振幅及び
周波数を作業形態に応じて選択することによって自動繰
返し制御するための電気−油圧制御回路を有する油圧掘
削機の作業機自動振動装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63173776A JPH0699948B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63173776A JPH0699948B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0224424A true JPH0224424A (ja) | 1990-01-26 |
| JPH0699948B2 JPH0699948B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=15966934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63173776A Expired - Fee Related JPH0699948B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 油圧掘削機の自動振動方法及び自動振動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0699948B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5457734A (en) * | 1993-07-08 | 1995-10-10 | At&T Ipm Corp. | Multi-band cellular radiotelephone system architecture |
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| WO2019187659A1 (ja) | 2018-03-28 | 2019-10-03 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
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-
1988
- 1988-07-14 JP JP63173776A patent/JPH0699948B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN115262673B (zh) * | 2022-08-22 | 2023-12-05 | 江苏徐工国重实验室科技有限公司 | 一种辅助振动系统、挖掘机及使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0699948B2 (ja) | 1994-12-12 |
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