JPH02249420A - 果実等の収穫装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、果実等の収穫装置に関する。

従来の技術 果実等の作業対象物に対してマニプレータを下方から上
方へ動作して果実取入ケースに果実を導入し、果梗を支
持すると共に切刃で果梗を切断して果実を収穫する。

発明が解決しようとする課題 果実等の作業対象物の収穫時において、果梗の切断を要
する果実では果梗の位置に切刃を合わせることが重要で
あるが、この位置合せが雅しい工程である。

そこでこの発明は、果実等の作業対象物を左右方向から
挾持したときに切刃によって剪断するようにマニプレー
タを作動制御して、果梗への切刃の位置合せを簡単かつ
素速く行うようにするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、果実等の作業対象物を検出する視覚センサ
（１）の前部下側に、左右方向へ開閉する一対のマニプ
レータ（２）と、このマニプレータ（２）によって挾持
したときの果梗を剪断する切刃（３）とを設けてなる果
実等の収穫装置の溝成とする。

発明の作用 視覚センサ（１）によって果実等の作業対象物が検出さ
れると、この視覚センサ（１）の前部下側に設けられた
一対のマニプレータ（２）が左右方向から閉じられ果実
等を挾持すると共に、この挾持したときの果梗が切刃（
３）によって剪断されて果実は収穫される。

発明の効果 このように、一対のマニプレータ（２）が左右方向から
果実牽挾持したときの果梗を剪断する切刃（３）を設け
て、果実を挾持すると共に果梗が剪断されるから、果梗
に切刃（３）を合わせる工程を迅速に行うことができる
。

即ち、視覚センサ（１）で果実を検出するため、この視
覚センサ（１）が取付けられた方向回動自在のヘッド部
を作動させ、果実を検出するとこの果実の果梗が画像の
周辺にくるようにヘッド部を作動し、同時に果梗が画像
の上方にあって切刃（３）の前方にくるようにヘッド部
を回転させて接近する。そして前方へ移動して果実を挾
持して果梗を剪断して収穫する。このように視覚センサ
（１）からの映像によってヘッド部を作動し、マニプレ
ータ（２）を果実に対して接近させてこの果実との距離
を測定することによって収穫作業が行えるから、視覚セ
ンサ（１）によるマニプレータ（２）の制御を簡単に行
うことができる。

実施例 なお、国側において、方向回動自在の伸出ブーム（４）
の先端部に、回動モータ（５）によって軸心（Ｘ）回り
に回転自在で、かつモータ（６）によって左右傾斜自在
のヘッド部（７）を設け、このヘッド部（７）に対して
、視覚センサ（１）及びこの視覚センサ（１）の前部下
側に設けるマニプレータ（２）とを取付けるヘッド本体
（７ａ）をモータ（８）によって前後移動自在に設けた
構成としている。

視覚センサ（１）は２眼力式で、この２眼のレンズ（９
）の前側に保護ガラス（１０）を設け、この保護ガラス
面には各別に作動するワイパ（１１）を各々設けている
。

視覚センサ（１）の前部下側には左右方向へ開閉する一
対のマニプレータ（２）を設けている。

このマニプレータ（２）は、縦軸（１２）回りに先端側
が左右方向へ開閉自在の左右一対の平板状のアーム（１
３）を設け、これらアーム（１３）の先端部にリング（
１４）を設けて、このリング（１４）に半球形状の弾性
膜（１５）を設けている。

又、この左右アーム（１３）の上縁部に切刃（３）を各
々設け、該アーム（１３）を左右方向から閉じると該弾
性膜（１５）で果実を挾持すると共に、この挟持したと
きの果梗が切刃（３）で剪断されるように構成されてい
る。この弾性膜（１５）に代えて網を設けた構成とする
もよい。

縦軸（１２）には、作動アーム（１６）を互いに内方へ
向けて一体的に設け、これら作動アーム（１６）の先端
には前後方向へ摺動自在のロッド（１７）の一端を枢着
して、このロッド（１７）を引張ることによってアーム
（１３）が左右方向から閉じられるように構成されてい
る。

又、きゅうりやなす等の作業対象物に対しては、平板状
のアーム（１３）の先端部に外方へ湾曲させたスボクジ
（１８）等の弾性体を貼付けた構成とするもよい（第４
図）。

視覚センサ（１）によって果実を検出するためヘッド部
（７）を回動する。そして果実を検出すると、この果梗
が画像の上方にあって切刃（３）の前方にくるようにヘ
ッド部（７）を回転させて接近する。視覚センサ（１）
によって検出された距離にくると、モータ（８）を回転
してヘッド部（７）を前方へ移動させると、この工程の
終りにおいてロッド（１７）を引くことによって弾性膜
（１５）によって左右方向から果実を挾持すると共に、
この挾持した果実の果梗は切刃（３）によって剪断され
て収穫される。

軟弱なトマトや桃等のハンドリング方法としては、柔ら
かい袋の利用が最適であり、特に球状の果実に対しては
、保持したときに浅い半球形状の弾性膜又は網で左右両
側から閉じて挾持することによって、簡単な構成で、高
品質の収穫作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は斜視
図、第２図は一部断面せる平面図、第３図は側面図、第
４図は斜視図である。 図中、符号（１）は視覚センサ、　（２）はマニプレー
タ、　（３）は切刃を示す。 特許用１願人の名称 第１図 ！ 第３図 第２図 第４図 ／

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 果実等の作業対象物を検出する視覚センサ（１）の前部
   下側に、左右方向へ開閉する一対のマニプレータ（２）
   と、このマニプレータ（２）によって挾持したときの果
   梗を剪断する切刃（３）とを設けてなる果実等の収穫装
   置。