JPH02249751A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の制動時における車輪のロックを防止す
るためのアンチロック制御方法に係わり、特に悪路にお
ける制動特性を改良したアンチロック制御方法に関する
。

（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時における
車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短縮
を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度を
あられす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モー
ドを決定して、常開型電磁弁よりなるホールドバルブお
よび常閉型電磁弁よりなるデイケイバルブを開閉し、こ
れによりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するよう
ニマイクロコンピュータを含むコントロールユニットで
制御している。

第４図はこのようなアンチロック制御における車輪速度
Ｖｗ、車輪加減速度ｄＶｗ／ｄｔおよびブレーキ液圧Ｐ
ｗの変化と、ホールドバルブおよびデイケイバルブを開
閉するためのホールド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳ
を示す制御状態図である。

車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されておらず、かつホー
ルド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳがともにＯＦＦで
あるから、ホールドバルブは開、デイケイバルブは閉の
状態にあるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Ｐｗ
は時点ｔｏから加圧されて急上昇しく通常モード）、こ
れにより車輪速度Ｖｗは減少して行く、車輪の減速度（
負の加速度）ｄＶｗ／ｄｔが時点ｔ１において所定の闇
値、例えば−１，１Ｇに達すると、この時点ｔ１からア
ンチロック制御が開始される。一方、時点ｔ１において
車輪速度Ｖｗに対して一定の速度ΔＶだけ低い速度（Ｖ
ｗ−ΔＶ）から−１，ＩＧの減速勾配θをもって直線的
に減少して行く擬似車輪速度Ｖｒが設定される。そして
車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定の最大減速度をあられ
す閾値−Ｇ、□に達した時点ｔ２においてホールド信号
Ｈ３をＯＮにしてホールドバルブを閉じ、ブレーキ液圧
Ｐｗを保持する。

このブレーキ液圧ｐｗの保持により車輪速度Ｖｗはさら
に減少して、時点ｔ３において車輪速度Ｖｗと擬似車輪
速度Ｖｒとが等しくなるが、この時点ｔ３においてデイ
ケイ信号ＤＳをＯＮにしてデイケイバルブを開き、ブレ
ーキ液圧Ｐｗの減圧を開始する。この減圧により、車輪
速度は時点ｔ４におけるローピークを境にして加速に転
じるが、このローピーク時点ｔ４において、デイケイ信
号ＤＳをＯＦＦとし、デイケイバルブを閉じてブレーキ
液圧Ｐｗの減圧を終了してブレーキ液圧Ｐｗを保持する
０時点ｔ７で車輪速度Ｖｗがハイピークに達するが、こ
の時点ｔ７から再びブレーキ液圧Ｐｗの加圧を開始する
。ここでの加圧は、ホールド信号Ｈ９を比較的小刻みに
ＯＮ・ＯＦＦすることにより、ブレーキ液圧Ｐｗの加圧
と保持とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧Ｐｗ
を緩慢に上昇させて車輪速度Ｖｗを減少させ、時点ｔ８
（ｔ３対応）から再び減圧モードを発生させる。なお、
減圧開始時点ｔ３における車輪速度Ｖａとロービーク速
度Ｖｊとの速度差Ｙの１５％に相当する貴だけローピー
ク速度ｖ１から増加した速度Ｖ　ｂ　（＝　Ｖ　ｌ　＋
　０．１５　Ｙ）　ニ＊テ回復ＬりＲ点ｔ５と、上記速
度差Ｙ０８０％に相当する量だけローピーク速度Ｖｌか
ら増加した速度Ｖｃ（＝Ｖｊ！＋０．８Ｙ）にまで回復
した時点ｔ６とが検出され、時点ｔ７から開始される最
初の加圧の期間Ｔｘは、上記時点ｔ５とｔ６との間の期
間ΔＴにおける平均加速度（Ｖｃ−Ｖｂ）／ΔＴの算出
にもとづく路面摩擦係数μの判定によって決定され、そ
の後の保持期間または加圧期間は、これら保持または加
圧の直前において検出された車輪減速度ｄＶｗ／ｄｔに
もとづいて決定される０以上のようなブレーキ液圧ｐｗ
の加圧、保持および減圧の組合せによって、車輪をロッ
クさせることな（車輪速度Ｖｗを制御して車体速度を減
少させることができる。

第５図は従来のアンチロック制御方法における擬似車輪
速度設定ルーチンを示すフローチャートで、まずステッ
プＳ１において、車輪速度Ｖｗの減速度ｄＶｗ／ｄｔが
−１，ＩＧ以下であるか否かを判定する。この減速度ｄ
Ｖｗ／ｄｔが−１，１Ｇに達するまではｒＮＯＪである
からこの判定を反復する。減速度ｄＶｗ／ｄｔが−１，
１Ｇに達した場合にはこのステップＳ１の判定がｒＹＥ
ｓＪとなるからステップＳ２に進み、−１，ＩＧ発生点
フラッグＯＮとなり、さらにステップＳ３に進み擬似車
輪速度（Ｖｒ＝Ｖｗ−ΔＶ）を設定する。

ところで、従来のアンチロック制御装置を備えた車両を
悪路走行中にブレーキ装置を作動した場合、車輪速度に
急激な落ちこみが生じる。この車輪速度の落ちこみによ
り制御ロジック回路は作動開始とほとんど同時に減圧モ
ードを発生してしまうのでブレーキ液圧が上昇せず、し
たがって制動力が不足し、いわゆるノーブレーキの状態
になることがある。

（発明の目的） そこで本発明は、悪路走行中の制動時におけるブレーキ
液圧減圧モード発生によるノーブレーキ状態を防止し、
制動力を確保することができるアンチロック制御方法を
提供することを目的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するために、本発明では、ブレーキ作動
開始時点からのアンチロック制御基本禁止時間Ｔ１を設
定し、ブレーキ作動開始時点から時間Ｔ１が経過するま
では、擬似車輪速度設定を禁止するようにしている。

（実　施　例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。

第１図は本発明を適用した３系統（３チヤンネル）アン
チロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサ
ｌ〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をそれぞれあられす信号が得ら
れる。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右前輪速度はその
まま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２系統速度Ｖｓ２とし
てそれぞれ第１および第２のＭ御ロジック回路９．１０
に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３および右後輪速度Ｖｗ
４のうちの低速側の車輪速度がローセレクト回路１１で
選択されて第３系統速度Ｖｓ３として第３の制御ロジッ
ク回路１２に送られる。各制御ロジック回路９．１０．
１２では、上記系統速度Ｖｓｌ〜Ｖｓ３をそれぞれ制御
対象車輪速度Ｖｗとして、この車輪速度Ｖｗを基準とし
てホールドバルブＨＶおよびデイケイバルブＤＶのＯＮ
・ｏＦＦ＊Ｊｆ２１１を行なう。

また、各車輪Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をあられす信号は擬似車体
速度演算回路１３に送られ、ここで４つの車輪速度ＶＷ
Ｉ〜Ｖｗ４のうちの最速の車輪速度が選択され（ハイセ
レクト）、さらにこの最速車輪速度の追従限界を±１．
１Ｇに限定した速度を擬似車体速度Ｖｖとして各制御ロ
ジック回路９．１０．１２に出力する。

各制御ロジック回路９．１０．１２にはブレーキペダル
ＢＰに連動して作動するスイッチＳＷＩからの信号が入
力される。またこの制御ロジック回路９．１０，１２に
は−１，１Ｃ発生点検出回路１４．１５．１６が設けら
れており、ブレーキ作動開始時点、すなわちＳＷＩがＯ
Ｎになった時点から所定の時間Ｔ１経過後、スイッチＳ
Ｗ２〜ＳＷ４がＯＮ状態となり−１，１Ｃ発住点績出回
路１４〜１６が作動するようにしている。

第２図は、本発明によるアンチロック制御方法における
擬似車輪速度設定ルーチンを示すフローチャートである
。まずステップＳＩＯにおいて、ブレーキ作動開始時点
から所定の時間ＴＩが経過したか否かを判定する。この
時間Ｔ１が経過するまではステップＳＩＯの判定は「Ｎ
Ｏ」であるからこの判定を反復する。そしてステップＳ
１０の判定がｒＹＥＳＪとなったときに限りステップＳ
ｌへ進むが、このステップＳ１以降の制御ルーチンは第
５図に示したフローチャートのステップＳ１以降と同様
であり、ステップＳ１において、車輪速度Ｖｗの減速度
ｄＶｗ／ｄｔが−１，１Ｇ以下であるか否かを判定する
。この減速度ｄＶｗ／ｄｔが−１，１Ｇに達するまでは
「ＮＯ」であるからこの判定を反復する。減速度ｄＶｗ
／ｄｔが−１，ＩＧに達した場合にはこのステップＳ１
の判定がｒＹＥＳＪとなるからステップＳ２に進み、−
１，ＩＧ発生点フラッグＯＮとなり、さらにステップＳ
３に進みｖＪ似車輪速度（ＶｒｗＶｗ−ΔＶ）を設定す
る。

第３図は本発明によるアンチロック制御方法を示す説明
図で、ブレーキ作動開始時点ｔｏから所定時間Ｔ１が経
過するまでは、擬似車輪速度Ｖｒの設定が禁止され、時
間Ｔ１が経過した時点ｔｌＯにおいて、車輪速度Ｖｗの
減速度ｄＶｗ／ｄｔが−１，１Ｇに達していれば、その
点Ｐから減速度−１，１Ｃ；をもって直線的に下降する
擬似車輪速度Ｖｒを設定し、車輪速度Ｖｗが擬似車輪速
度Ｖｒに等しくなった点Ｑ（第４図の時点ｔ３）からブ
レーキ液圧ｐｗの減圧を開始している。

従来の方法においては、この擬似車輪速度Ｖｒの設定を
禁止する所定時間ＴＩを設定していなかったから、悪路
においてブレーキ装置を作動させた場合、車輪速度Ｖｗ
の減速度が−１、、Ｉ　Ｇに達した点Ｐ′において擬似
車輪速度Ｖｒが設定され、これによって点Ｑ′からブレ
ーキ液圧ｐ　ｙ　ｌＯ減・圧が開始されたから、ブレー
キ液圧ＰＷ′はほとんど上昇せず、したがってノーブレ
ーキ状態を発生するおそれがあったが、本発明によれば
凝似車輸速度Ｖｒの設定が、ブレーキ装置の作動開始時
点から所定時間ＴＩ経過後に限定されるので、十分な制
動力を得ることができる。

（発明の効果） 以上の説明で明らかなように、本発明によれば、ブレー
キ作動開始時点からのアンチロック制御基本禁止時間Ｔ
１を設定し、この時間が経過した時点で車輪速度Ｖｗの
減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定の値（実施例では−１，ＩＧ
）に達していれば擬像車輪速度Ｖｒを設定し、アンチロ
ック制御に入るようにしているので、悪路走行中におけ
るブレーキ作動時のノーブレーキ状態を防止し、制動力
を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した３系統アンチロック￥’ｌ１
ｍ装置のブロック図、第２図はその擬似車輪速度設定ル
ーチンを示すフローチャート、第３図は本発明の説明図
、第４図は従来のアンチロック制御における制御状態図
、第５図は従来の方法における擬似車輪速度設定ルーチ
ンのフローチャートである。 １〜４・−・車輪速度センサ ５〜８・−演算回路 ９．１０．１２・−・制御ロジック回路ＩＩ・−・ロー
セレクト回路 １３・−擬似車体速度演算回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ブレーキ装置の作動にもとづくブレーキ液圧の上昇に伴
   って減速した車輪速度Ｖｗが所定の減速度−ａＧに達し
   た時点において、上記車輪速度Ｖｗよりも所定の値ΔＶ
   だけ下まわった速度（Ｖｗ−ΔＶ）から上記所定の減速
   度−ａＧをもって直線的に下降する擬似車輪速度Ｖｒを
   設定し、上記車輪速度Ｖｗが上記擬似車輪速度Ｖｒに等
   しくなった時点から上記ブレーキ液圧の減圧を開始する
   ようにした車両のアンチロック制御方法において、上記
   ブレーキ装置の作動開始時点からの経過時間を計時し、
   この経過時間が所定時間Ｔ１に達するまでは上記擬似車
   輪速度Ｖｒの設定を禁止するようにしたことを特徴とす
   る車両のアンチロック制御方法。