JPH02250618A - 電線の端末処理状態検査装置における移送経路調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、被覆剥取処理を施して芯線を裸出させた電
線端末を２次元方向に移動自在な保持・移動手段を用い
移送経路データに対応した移送経路に沿って移送しなが
ら、その移送経路上に設けられたセンサで被覆剥取処理
状態の良否を判別する電線の端末処理状態検査装置にお
いて、前記センサによる被覆剥取処理状態の良否判別を
正確に行うことができるように、前記電線端末の移送経
路を適正に調整する移送経路調整方法に関する。

（従来の技術とその課題） 電線を切断する処理（以下「電線切断処理」という）工
程と、切断された電線端末の被覆を剥取る処理（以下「
被覆剥取処理」という）工程と、その剥取部分に端子を
圧着する処理（以下「端子圧着処理」という）工程とか
ら成るハーネス製造処理を連続かつ自動的に行う自動端
子圧着装置（例えば特公昭６０−３２３１４号）におい
て、被覆剥取処理が良好に行なわれたかどうかを検査す
るための装置として、従来、例えば特開昭６１−１５４
４１２号に開示された装置がある。

第１４図は、その装置を示す概略説明図である。

この自動端子圧着装置においては、電線切断処理と被覆
剥取処理が施された電線端末２が、クランプ３により保
持されながら、実線矢印で示すＲ方向に移送されて端子
圧着処理が行なわれるように構成されている。この場合
、クランプ３は矢印Ｒで示す一次元方向にのみ移動可能
なように構成されているため、電線端末２の移送経路は
、電線端末２の先端が常に移送経路７上を通過するよう
に一義的に定められている。また、移送経路７に沿って
移送される電線端末２の裸出芯線部４および残留被覆部
５の通過をそれぞれ検知するための、１組の光電スイッ
チ８ａ、８ｂが裸出芯線部４の移送経路の上方および残
留被覆部５の移送経路の上方にそれぞれ配設されている
。各光電スイッチ８ａ、８ｂは投光器と受光器とを備え
ており、投光器から出射された光が裸出芯線部４の表面
および残留被覆部５の表面でそれぞれ反射され、受光器
にこの反射光がキャッチされて検知信号が発生される。

なお、これらの検知信号は反射光が受光される間継続す
るので、その受光時間はそれぞれ裸出芯線部４および残
留被覆部５の通過の時間と対応したものとなる。すなわ
ち、裸出芯線部４が光電スイッチ８ａの有効検知範囲内
を通過するとき、その長さが裸出芯線部４の通過の時間
と対応する検知信号が光電スイッチ８ａから出力される
一方、残留被覆部５が光電スイッチ８ｂの有効検知範囲
内を通過するとき、その長さが残留被覆部５の通過の時
間と対応する検知信号が光電スイッチ８ｂから出力され
る。

このようにして光電スイッチ８ａ、８ｂから導出された
検知信号は、それぞれ裸出芯線部通過信号および残留被
覆部通過信号として図示を省略する処理回路に与えられ
、剥取良否の判定のため利用に供される。そして、処理
回路において、剥取端部通過信号から裸出芯線部４が光
電スイッチ８ａ上を通過する時間、すなわち裸出芯線部
４の幅と、残留被覆部通過信号から残留被覆部５が光電
スイッチ８ｂ上を通過する時間、すなわち残留被覆部５
の幅とがそれぞれ求められる。さらに、これら両者の差
が求められてこの差が所定値と比較され、剥取処理が確
実に実行されたか否かの判別が行なわれる。すなわち、
上記差が所定値よりも大きい場合には、剥取処理が確実
に実行されたことが確認される一方、その逆の場合には
、剥取処理の不良が検出される。

以上のことかられかるように、上記端末処理状態検査装
置により剥取処理の良否判別を正確に行うためには、光
電スイッチ８ａ、８ｂが裸出芯線部４の移送経路の上方
および残留被覆部５の移送経路の上方にそれぞれ正確に
配設される必要がある。例えば、第１５図に示すように
、光電スイッチ８ａが裸出芯線部４の移送経路の上方お
よび残留被覆部５の移送経路の上方にまたがって配置さ
れると、光電スイッチ８ａ上を裸出芯線部４ばかりでな
く残留被覆部５の一部も同時に通過し、光電スイッチ８
ａから出力される信号が裸出芯線部通過信号および残留
被覆部通過信号のうちいずれであるかが不明確となり、
適切な検査が不可能となる。

そこで、端末処理状態検査装置による剥取処理の良否判
別を正確に行うために、光電スイッチ８ａ、ｓｂが裸出
芯線部４の移送経路の上方および残留被覆部５の移送経
路の上方にそれぞれ配設されるように、光電スイッチ８
ａ、８ｂの位置を調整する必要がある。

その調整は、以下に述べるようにして行われる。

まず、自動端子圧着装置に電線をセットして、操作部よ
りテストモード指令を与える。すると、その電線に対し
、電線切断処理、被覆剥取処理および端子、圧着処理か
らなる１サイクルのハーネス製造処理がなされるととも
に、電線端末２が第１４図の移送経路７上を移動する際
に剥取処理状態の良否が光電スイッチ８ａ、８ｂにより
検出されて、その結果が例えばＣＲＴデイスプレィ上に
表示される。そこで、作業者は、製造された実際のハー
ネスの被覆剥取状態の良否を目視で判断し、その判断結
果とＣＲＴデイスプレィ上の表示結果とを比較して、光
電スイッチ８ａ、８ｂの位置調整が良好であるか否かを
判断する。すなわち、作業者による判断結果と、デイス
プレィ上の表示結果とが一致していれば、光電スイッチ
８ａ、８ｂの位置調整が良好であり、そうでない場合は
不良であると判断する。光電スイッチ８ａ、８ｂの位置
調整が不良と判断された場合には、作業者が手動で光電
スイッチ８ａ、８ｂの位置を適当に調整してから再度テ
ストモード指令を与える。これにより、上記１サイクル
のハーネス製造処理が再度繰り返される一方、剥取処理
状態の良否がＣＲＴデイスプレィ上に表示される。こう
して、作業者は剥取処理状態の目視による剥取結果とデ
イスプレィ上の表示結果とに基づいて光電スイッチ８ａ
、８ｂの位置調整の良否を再度判定し、良好な位置調整
の結果が得られるまで上記作業を繰り返す。こうして、
最終的に、光電スイッチ８ａ、８ｂの位置調整がなされ
る。

しかしながら、このような位置調整方法では、光電スイ
ッチ８ａ、８ｂの位置調整を完了するのに、上記操作が
複数回程度繰り返されるのが一般であり、その操作が繰
り返されるたびに端子圧着処理されたハーネスが製造さ
れるので、電線や端子が無駄に消費されるという問題を
有していた。

（発明の目的） この発明は上記課題を解決するためになされたもので、
端末処理状態検査装置のセンサに対する電線の移送経路
の調整を電線や端子を無駄に消費することなく行うこと
ができる移送経路調整方法を提供することである。

（目的を達成するための手段） この発明は、上記目的を達成するために、被覆剥取処理
を施して芯線を裸出させた電線端末を２次元方向に移動
自在な保持・移動手段を用い移送経路データに対応した
移送経路に沿って移送しながら、その移送経路上に設け
られたセンサで被覆剥取処理状態の良否を判別する電線
の端末処理状態検査装置において、前記移送経路データ
の内容を順次変化させて、その変化のたびに前記保持・
移動手段により前記電線を往復移動させ、往復移動のた
びに前記センサから出力される信号に基づき前記センサ
に対する移送経路の良否を判別して、良の判別がなされ
たときの移送経路に対応する移送経路データを新たな移
送経路データとする。

（実施例） Ａ、端末処理状態検査装置の概要 第３図は、この発明にかかる移送経路調整方法の一実施
例を適用可能な端末処理状態検査装置を示す概略説明図
である。同図に示すように、この端末処理状態検査装置
は、光電スイッチ８ａ、８ｂを含む剥取良否判別手段１
と、電線端末２を保持しながら２次元方向（Ｐ、Ｑ、Ｒ
およびＳ方向）に移動自在な保持・移動手段３とを備え
ており、その他の構成は、従来の自動端子圧着装置の場
合と基本的には同一である。

具体的に説明すると、光電スイッチ８ａ、８ｂに対し第
３図のＳ方向に電線切断・被覆剥取処理部が存在し、Ｒ
方向に端子圧着処理部が存在している。そして、電線切
断・被覆剥取処理部において電線切断処理および被覆剥
取処理が施された電線端末２が、保持・移動手段３によ
り保持されながら、予めメモリ（図示省略）にストアさ
れている移送経路データに対応した移送経路７に沿って
Ｒ方向に移送され、光電スイッチ８ａ、８ｂの上方を通
過した後、そのまま端子圧着処理部に移送されて電線端
末２の裸出芯線部４に端子が圧着されるように構成され
ている。

剥取良否判別手段１は、保持・移動手段３により移送経
路７に沿って移送される電線端末２の裸出芯線部４およ
び残留被覆部５をそれぞれ検知するための１組の光電ス
イッチ８　ａ　ｓ　８　ｂと、その光電スイッチ８ａ、
８ｂから導出された検知信号に基づいて剥取良否の判定
を行う処理回路（この回路については後で詳説する）と
で構成されている。

第４図は光電スイッチ８ａ、８ｂとして拡散式反射型の
ものを用いた場合の配置図を示し、第５図は対向式のも
のを用いた場合の配置図を示す。

これら第４図および第５図は、第３図の移送経路７の右
（Ｒ方向）側から左（Ｓ方向）側を眺めた場合の、保持
・移動手段３に保持された電線端末２を描いたものであ
り、図示の場合は電線端末２は光電スイッチ８ａ、８ｂ
と対向する位置まで来ている。

第４図に示すように、拡散式反射型の場合、各光電スイ
ッチ８ａ、８ｂはそれぞれ１個のスイッチユニットＡ、
Ｂから成っており、これらのスイッチユニットＡ、Ｂは
裸出芯線部４の移送経路の上方および残留被覆部５の移
送経路の上方にそれぞれ配設される。各スイッチユニッ
トＡ、Ｂは投光器と受光器とを備えており、投光器から
出た光９ａ、９ｂは裸出芯線部４の表面および残留被覆
部５の表面でそれぞれ反射され、受光器はこの反射光を
キャッチすると検知信号を生じる。すなわち、裸出芯線
部４が光電スイッチ８ａ上を通過するとき、その長さが
裸出芯線部４の通過の時間と対応する検知信号が光電ス
イッチ８ａから出力される一方、残留被覆部５が光電ス
イッチ８ｂ上を通過するとき、その長さが残留被覆部５
の通過の時間と対応する検知信号が光電スイッチ８ｂか
ら出力される。

また第５図に示すように、対向式の場合は、光電スイッ
チ８ａ、８ｂはそれぞれ投光器φ受光器の対Ａ１・Ａ２
およびＢ１・Ｂ２から成っている。

これらの投光器・受光器の対Ａ１・Ａ２およびＢ１・Ｂ
２は、それぞれ裸出芯線部４の移送経路および残留被覆
部５の移送経路をはさんで、光軸が一致するよう対向し
て配置される。光軸が一致しているので、投光器Ａｌ、
Ｂｌから出た光９ａ。

９ｂは常時は受光器Ａ２．Ｂ２にそれぞれ入射している
が、図示のように裸出芯線部４および残留被覆部５がこ
の光９ａ、９ｂを遮断すると、受光器Ａ２．Ｂ２は検知
信号を生ずる。これらの検知信号は、裸出芯線部４およ
び残留被覆部５が光電スイッチ８ａ、８ｂ上をそれぞれ
通過する間継続するので、その長さは第４図の場合と同
様それぞれ裸出芯線部４および残留被覆部５の通過の時
間と対応したものとなる。

このようにして光電スイッチ８ａ、８ｂから導出された
検知信号は、それぞれ裸出芯線部通過信号および残留被
覆部通過信号として後述の処理回路に与えられ、剥取良
否の判定のため利用に供される。

第６図はそのような処理回路を示す概略ブロック図であ
り、その各部の波形を第７図の波形図に示す。処理回路
１０は、第７図（ａ）に示すクロックＣを発生するクロ
ック発生器１１と、光電スイッチ８ａからの裸出芯線部
通過信号Ｓ１および光電スイッチ８ｂからの残留被覆部
通過信号Ｓ２をクロックＣとそれぞれＡＮＤ処理するＡ
ＮＤゲー）１２ａ、１２ｂと、ＡＮＤゲート１２ａ、１
２ｂの出力をそれぞれカウントするカウンタ１３ａ。

１３ｂと、カウンタ１３ａ、１３ｂの出力カウント値を
比較する比較演算回路１４とから構成されており、被覆
剥取の良否を判定する判定手段として機能する。なお、
図示を省略するが、作業者等による調整作業（後で詳説
する）のために、カウンタ１３ｍ、１３ｂの出力カウン
ト値をそれぞれ表示する表示部が処理回路１０に設けら
れている。

次に、自動端子圧着装置の通常運転モード時において、
上記端末処理状態検査装置により行なわれる被覆剥取処
理の良否の判別処理について説明する。被覆剥取処理が
終了すると、電線端末２は上記移送経路データに基づき
電線保持・移動手段３により矢符Ｐ、Ｑ方向に移動調整
されて、第３図に示すように電線端末２の先端が上記移
送経路７と一致する位置に揃えられる。この後、電線端
末２が、保持・移動手段３により保持されながら電線端
末２の先端を移送経路７に沿わせるようにしてＲ方向に
移送される。これにより、電線端末２の裸出芯線部４お
よび残留被覆部５が光電スイッチ８ａ、　８ｂ上をそれ
ぞれ正しく通過し、その通過の際に光電スイッチ８ｍ、
８ｂから裸出芯線部通過信号Ｓ　および残留被覆部通過
信号Ｓ２がそれぞれ出力される。そして、これらの裸出
芯線部通過信号Ｓ　および残留被覆部通過信号Ｓ２が■ 処理回路１０に与えられて剥取良否が判定される。

ここでは、その詳細について被覆剥取が良好な場合およ
び不良の場合についてそれぞれ分けて説明する。

被覆剥取が良好な場合、光電スイッチ８ａから導出され
る裸出芯線部通過信号Ｓ１は第７図（ｂ）の実線に示す
ようになり、光電スイッチ８ｂから導出される残留被覆
部通過信号Ｓ２は第７図（ｄ）に示すようになる。両通
過信号Ｓ　　、Ｓ２の時間幅は、それぞれ第３図に示す
裸出芯線部４および残留被覆部８の横幅に対応するもの
である。

ＡＮＤゲート１２ａは、第７図（ａ）のクロック信号Ｃ
と第７図（ｂ）実線の裸出芯線部通過信号Ｓ１とを受け
てＡＮＤ処理し、第７図（Ｃ）実線に示す信号Ｓ８を出
力する。またＡＮＤゲート１２ｂは、第７図（ａ）のク
ロック信号Ｃと第７図（ｄ）の残留被覆部通過信号Ｓ２
とを受けてＡＮＤ処理し、第７図（ｅ）に示す信号Ｓ４
を出力する。これらＡＮＤゲート１２ａ、１２ｂの出力
信号ｓ、ｓ４に含まれているパルス数は、それぞれの通
過信号Ｓｌ、Ｓ２の時間幅に比例している。

これらのパルス数はカウンター３ａ、１３ｂにおいてそ
れぞれカウントされ、そのカウント値は比較演算回路１
４に与えられる。比較演算回路１４は両カウント値を比
較し、その差が所定値よりも大きいかどうかを判別する
。差が所定値よりも大きいときは、芯線部と被覆部とで
その横幅に十分な差があり、被覆剥取が良好に行なわれ
たということがわかる。したがってこの場合は、比較演
算回路１４から剥取長を示す判定信号が出力される。一
方、差が所定値具°下のときは、芯線部と被覆部とでそ
の横幅に十分な差がなく、被覆剥取が良好に行なわれて
いないということがわかる。したがってこの場合は、比
較演算回路１４から剥取不良を示す判定信号が出力され
る。例えば上記所定値として最も簡単にゼロを選択すれ
ば、両カウント値が等しいか否かにより剥取の良否を判
定することになる。もちろん、電線の形状に応じて、適
当な所定値を予め設定するようにしてもよい。

いま、所定値としてゼロを選択していると仮定すれば、
第７図（Ｃ）実線および第７図（ｅ）に示すＡＮＤゲー
ト１２ａ、１２ｂの出力パルス数はそれぞれ６および１
２であるので、比較演算回路１４は１２−６＞０つまり
１２〉６と判定し、剥取長を示す判定信号を出力する。

次に、被覆剥取が不良な場合について述べる。

この場合は裸出すべき芯線部に被覆がついたままになっ
ており、光電スイッチ８ａから導出される裸出芯線部通
過信号Ｓ１は、第７図（ｂ）点線に示す如く、第７図（
ｄ）の残留被覆部通過信号Ｓ２と同様の時間幅のものと
なる。したがって第７図（Ｃ）点線に示すように、ＡＮ
Ｄゲート１２ａの出力パルス数（−１２）は、第７図（
θ）に示すＡＮＤゲート１２ｂの出力パルス数（−１２
）と等しくなる。比較演算回路１４は１２−１２−０つ
まり１２−１２と判定し、剥取不良を示す判定信号を出
力する。

以上のようにして、この端末処理状態検査装置により被
覆剥取処理の良否の判別が行われる。

Ｃ１移送経路調整方法の概要 次に、上記端末処理状態検査装置による検査制度を確保
するために、自動端子圧着装置の通常運転に先立って行
なわれる移送経路調整方法について説明する。第１図は
、この発明にかかる移送経路調整方法の一実施例を示す
フローチャートであり、第２図はその説明図である。

まず、自動端子圧着装置に電線をセットしてから、操作
部より移送経路調整指令を図示を省略したＣＰＵ　（制
御手段）に与える。すると、第２図の光電スイッチ８ａ
、８ｂに対し左方に位置する電線切断・被覆剥取処理部
において、上記電線に対し、電線切断処理および被覆剥
取処理が実行される。

被覆剥取処理が終了すると、電線端末２は、メモリにス
トアされている修正前の移送経路データに基づき電線保
持・移動手段３により矢符Ｐ、　Ｑ方向に所定量だけ移
動調整されて電線端末２の先端が例えば第２図（ａ）に
または同図（ｂ）　、　（Ｃ）　。

（ｄ）に示す移送経路でと一致する位置に揃えられる。

この後、電線端末２が保持・移動手段３により保持され
ながら、電線端末２の先端を同図（ａ）（または同図（
ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）の移送経路７′に沿わせ
るようにしてＲ方向に移送され（ステップＳｌ）、光電
スイッチ８ａ、８ｂを通過した後、同図（ａ）（または
同図（ｂ）　、　（ｃ）　、　（ｄ）　）の２点鎖線に
示す所定位置で停止される。

この間、電線端末２が光電スイッチ８ａ、８ｂ上を通過
する際に、光電スイッチ８ａ、８ｂから裸出芯線部通過
信号Ｓ１および残留被覆部通過信号Ｓ２がそれぞれ出力
され、これら裸出芯線部通過信号Ｓ　および残留被覆部
通過信号Ｓ２が処理回路１０（第６図）に与えられて、
カウンター３８″、１３ｂの出力カウント値が表示部に
表示される（ステップ８２）。この場合、表示部に表示
される出力カウント値は、光電スイッチ８ａ、８ｂと移
送経路７′との相対的な位置関係（以下「相対位置関係
」という）に応じて以下に示すように異なった値を示す
ので、作業者はその出力カウント値に基づき相対位置関
係を判別できる。

第２図（ａ）ないし第２図（ｄ）は、代表的な相対位置
関係を示す説明図である。

■第１の場合 相対位置関係が第２図（ａ）に示すようなものである場
合は、電線端末２の移送により、残留被覆部５が光電ス
イッチ８ｂのみならず光電スイッチ８ａ上をも通過する
ため、光、電スイッチ８ａから出力される信号Ｓ１は、
第７図（ｂ）点線に示すように、光電スイッチ８ｂから
出力される信号Ｓ２（第７図（ｄ））と同様の時間幅の
ものとなる。したがって、処理回路１０（第６図）の表
示部に表示されるカウンタ１３ｇ、１３ｂ　（第６図）
の出力カウント値はともに“１２”となる。

■第２の場合 相対位置関係が第２図（ｂ）に示すようなものである場
合は、電線端末２の移送により、裸出芯線部４は光電ス
イッチ８ａ上を通過し、光電スイッチ８ａ’から第７図
（ｂ）実線に示す信号Ｓ１が出力される一方、残留被覆
部５は光電スイッチ８ｂ上を通過し、光電スイッチ８ｂ
から第７図（ｄ）実線に示す信号Ｓ２が出力される。し
たがって、カウンタ１３ｍ、１３ｂ　（第６図）の出力
カウント値はそれぞれ’６，１２１となる。

■第３の場合 相対位置関係が第２図（Ｃ）に示すようなものである場
合は、電線端末２の移送により、裸出芯線部４が光電ス
イッチ８ｂ上を通過するのみで、残留被覆部５は光電ス
イッチ８ｍ、８ｂ上を全く通過しない。したがって、光
電スイッチ８ａから第７図（ｂ）１点鎖線に示すパルス
波形を伴なわない信号Ｓ１が出力される一方、光電スイ
ッチ８ｂから第７図（ｄ）点線に示す信号Ｓ２が出力さ
れ、カウンタ１３ａ、１３ｂ　（第６図）の出力カウン
ト値はそれぞれ“０．６′となる。

■第４の場合 相対位置関係が第２図（ｄ）に示すようなものである場
合は、電線端末２が移送されても、裸出芯線部４および
残留被覆部５はともに光電スイッチ８ａ、８ｂ上を全く
通過しない。したがって、光電スイッチ８ｍ、　８ｂか
らは、第７図（ｂ）１点鎖線および同図（ｄ）１点鎖線
に示すパルス波形を伴なわない信号Ｓ　、Ｓｌがそれぞ
れ出力され、カウンタ１３ａ、１３ｂ　（第６図）の出
力カウント値はそれぞれ“０．０１となる。

以上のように、カウンタ１３ａ、１３ｂ　（第６図）の
出力カウント値が上記相対位置関係と密接な関係にある
ことから、逆に、出力カウント値に基づいて相対位置関
係を判別することが可能となる。この関係は、電線端末
２の径が異なる場合にも基本的に成立し、裸出芯線部４
および残留被覆部５の径に応じて出力カウント値が多少
変動するのみである。すなわち、第１の場合（第２図（
ａ））には、カウンタ１３ａ、１３ｂの出力カウント値
がともに同一値（１以上の整数値）となり、光電スイッ
チ８ｍ、ｇｂ上を同一部分が通過したことを示している
ので、作業者等はそれらの出力カウント値から相対位置
関係が不良であると判別することができる。

また、第３の場合（第２図（Ｃ））には、カウンタ１３
ａの出力カウント値は“０”であり、光電スイッチ８ａ
上を電線端末２が通過しなかったことを示しているので
、作業者等はその出力カウント値から相対位置関係が不
良であると判別することができる。

また、第４の場合（第２図（ｄ））には、カウンタ１３
ａ、１３ｂの出力カウント値はともに“０”であり、光
電スイッチ８ａ、８ｂ上を電線端末２が通過しなかった
ことを示しているので、作業者等はそれらの出力カウン
ト値から相対位置関係が不良であると判別することがで
きる。

これに対し、第２の場合には、カウンタ１３ａ。

１３ｂの出力カウント値が相互に異なる１以上の整数値
であり、しかもカウンタ１３ｂの出力カウント値がカウ
ンタ１３ａの出力カウント値よりも大きいため、裸出芯
線部４が光電スイッチ８ａ上を通過し、残留被覆部５が
光電スイッチ８ｂ上を通過したことがわかる。したがっ
て、作業者等はその出力カウント値から相対位置関係が
良好であると判別することができる。

ステップＳ３で、作業者等が、カウンタ１３ａ。

１３ｂの出力カウンタ値から相対位置関係が例えば第１
．第３あるいは第４の場合に相当し、不良であると判別
すると、作業者等はＰ方向またＱ方向の適当な補正量α
（第２図（ｅ））を決定し、操作板を介してＣＰＵに与
える（ステップＳ５）。

これにより、それまでメモリにストアされていた移送経
路データが、移送経路７′をＰ方向またはＱ方向に補正
量αだけ平行移動させるような新たな移送経路データに
更新される。例えばカウンタ１３ａ、１３ｂの出力カウ
ント値がともに１２である第１の場合（第２図（ａ））
には、作業者等は、第２図（ｅ）に示すように、移送経
路７′をＰ方向に適当量平行移動させるような補正量α
を決定し、操作板を介してＣＰＵに与える。また、出力
カウント値から第３あるいは第４の場合（第２図（Ｃ）
あるいは（ｄ））に該当すると判断される場合には、作
業者等は、移送経路７′をＱ方向に適当量平行移動させ
るような補正量αを決定し、ＣＰＵに与える。

この状態で、作業者等が再動作指令を操作板を介してＣ
ＰＵに与えると、新たな移送経路データに基づき、保持
・移動手段３により電線端末２がＰ方向（あるいはＱ方
向）に補正量αだけ移送された後、矢符Ｓ方向に所定量
だけ戻される。例えば、第１の場合に対応した補正量α
がＣＰＵに入力されると、第２図（ｅ）に示すように、
電線端末２は補正量αだけＰ方向に移送され（同図（ｅ
）点線の位置から同図（ｅ）実線の位置に移送され）、
その後、電線端末２が移送経路７′に沿ってＳ方向に移
送され（ステップ８１’）、同図（ｅ）の２点鎖線に示
す所定位置で停止される。

この間、電線端末２が光電スイッチ８ａ、８ｂ上を通過
する際に、光電スイッチｇａ、　８ｂから裸出芯線部通
過信号Ｓ１および残留被覆部通過信号Ｓ２がそれぞれ出
力され、上記と同様にして、（ステップＳ２）、作業者
等は、その出力カウント値から相対的位置関係が出力カ
ウント値として表示部に表示されるので、相対位置関係
の良否を判別する（ステップＳ３）。そして、相対位置
関係が不良であると判別すると、作業者等は再度適当な
補正量αを操作板を介しＣＰＵに与えてメモリにストア
されている移送経路データを再更新しくステップＳ５）
、再びステップＳ１に戻って、上記一連の処理が行われ
る。なお、上記の操作は、良好な相対位置関係が得られ
るまで繰り返される。

こうして、ステップＳ３で、判断される出力カウント値
が例えば“６．１２”を示して第２図（ｂ）の良好な相
対位置関係が得られたことが確認されると、作業者は完
了信号を操作板を介してＣＰＵに与え、調整作業を完了
する。こうして、メモリには最新の移送経路データがス
トアされることになり、次の通常運転時において電線切
断・被覆剥取処理部から端子圧着部に向けて電線端末２
が移送される際には、上記移送経路データに対応した移
送経路に沿って電線端末２が移送されることになる。例
えば、第２図（ｅ）に示すように、電線端末２が移送経
路７′に沿ってＳ方向に移送された後、上記のようにし
て相対位置関係が良好であると判別されると、移送経路
７′に対応する移送経路データが最適の移送経路データ
とされ、通常運転時には、この最適移送経路データに基
づいて電線端末２が移送される。

以上のように、電線端末２をＲ方向およびＳ方向に往復
移送させながら最適な移送経路データを求め、通常運転
時にはその移送経路データに基づいて電線端末２の移送
を行うようにしているため、端末処理状態検査装置のセ
ンサに対する電線端末２の移送経路の調整を１本の電線
端末２で行うことができ、電線や端子の無駄な消費を防
止することができる。

なお、上記実施例では電線端末２をＲ方向およびＳ方向
に繰り返し往復移送させながら、往路時および復路時に
それぞれ出力カウンタ値に基づき移送経路の良否を判別
して移送経路データを修正するようにしているが、電線
端末２をＲ方向およびＳ方向に繰り返し往復移送させな
がら、往路時のみ、あるいは復路時のみ出力カウンタ値
に基づき移送経路の良否を判別′して、移送経路データ
を修正するようにしてもよい。

また、上記実施例では相対位置関係の良否の判別と補正
量ａの決定を作業者自身が行うようにしているが、これ
らの作業をあらかじめ定められたプログラムにしたがっ
てＣＰＵにより行うようにしてもよい。

次に、上記端末処理状態検査装置が組み付けられた自動
端子圧着装置に本願発明を適用した場合について説明す
る。

Ｄ、具体的実施例の構成 第８図はこの発明にかかる移送経路調整方法の一実施例
を適用可能な自動端子圧着装置を示す斜視図、第９図は
その側面−１第１０図はその平面図である。

これらの図に示すように、この装置は被覆電線の両端に
端子を自動的に圧着してハーネスを製造する自動端子圧
着装置であって、電線送給手段５０と、電線切断・切込
手段１００と、第１および第２の保持・移動手段２００
．３００と、第１および第２の端子圧着手段４００．５
００と、排出手段５５０と、第１および第２の端末処理
状態検査手段７００．８００　（第１０図）とを備える
。

この自動端子圧着装置の概略構成を、通常運転時におけ
る概略的動作とともに説明すると、次のとおりである。

すなわち、２本の被覆電線６００ａ、６００ｂを電線送
給手段５０により電線送給ラインＸに沿って矢符Ｐ方向
に所定量送給し、第１の保持・移動手段２００により被
覆電線６００ａ、６００ｂにおける切断予定領域近傍の
電線送給方向Ｐに対し上流側を保持するとともに、第２
の保持・移動手段３００により下流側を保持し、電線切
断・切込手段１００により被覆電線６００ａ、６００ｂ
を各々切断して切断処理を実行し、残留電線と切断電線
とに分割する。なお、以下の説明上の便宜のため、被覆
電線６００ａに切断処理を施した際に、電線切断・切込
手段１００よりも上流側に位置する被覆電線を「残留電
線ａ」と称する一方、下流側に位置する被覆電線を「切
断電線ａ」と称する。また、被覆電線６００ｂに切断処
理を施した際に、電線切断・切込手段１００よりも上流
側に位置する被覆電線を「残留電線ｂ」と称する一方、
下流側に位置する被覆電線を「切断電線ｂ」と称する。

次に、第１の保持・移動手段２００と電線切断・切込手
段１００とにより残留電線ａ、ｂの被覆部の下流側が剥
取られ、更に第１の保持・移動手段２００により残留電
線ａ、ｂが電線送給方向Ｐに交差する矢符Ｒ方向に移動
されて、第１の端末処理状態検査手段７００によ、り被
覆剥取処理の良否が判定されてから、残留電線ａ、ｂの
剥取端部に第１の端子圧着手段４００に゛より端子が圧
着され、再び第１の保持・移動手段２００により残留電
線ａ、ｂが矢符Ｓ方向に移動されて切断位置に戻る。一
方、第２の保持・移動手段３００と電線切断・切込手段
１００とにより切断電線ａ、ｂの被覆部の上流側が剥取
られ、更に第２の保持・移動手段３００により切断電線
ａ、ｂが矢符Ｓ方向に移動されて、第２の端末処理状態
検査手段８００により被覆剥取処理の良否が判定されて
から、切断型°線ａ、ｂの剥取端部に第２の端子圧着手
段５００により端子が圧着される。その後切断電線ａ、
ｂが排出手段５５０により排出され、第２の保持・移動
手段３００が矢符Ｒ方向に移動されて元の位置に戻る。

この動作が連続的に繰り返されて両端部に端子の取付け
られたハーネスが順次製造される。そして、第１および
第２の端末処理状態検査手段７００，８００の少なくと
も一方により、被覆剥取処理の不良が検出されると、装
置が緊急停止するように構成されている。なお、この装
置では、被覆電線６００ａ、６００ｂを２水量時に送給
するように構成しているが、１本の被覆電線を送給する
場合にも基本的には同様な構成をとることになる。

以下、それぞれの各手段について詳細に説明する。

Ｄ−１，第１の保持・移動手段２００ 第１１図は第１の保持・移動手段２００を示す斜視図で
ある。第８図ないし第１１図に示すように、第１の保持
・移動手段２００は、被覆電線６００ａ、６００ｂを保
持可能な第１の保持手段２０１と、その第１の保持手段
２０１を三次元方向に移動自在に支持する第１の移動手
段２０２と、被覆電線６００ａ、６００ｂを保持するた
めの駆動手段を構成するシリンダ２０３ａ、２０３ｂと
、第１の保持手段２０１を移動させるための駆動手段を
構成するモータ２０５．２０６　（第９図）とで構成さ
れる。

第１の移動手段２０２は、基体２０７と、その基体２０
７に搭載された水平移動機構２０８（第９図）と、その
水平移動機構２０８に搭載された進退移動機構２０９（
第９図）と、その進退移動機構２０９に設けられるとと
もに上記第１の保持手段２０１が取付けられる昇降移動
機構２１０とで構成される。すなわち、基体２０７には
矢符Ｒ１Ｓに示す左右方向に沿ってレール２１１が配設
されるとともに、そのレール２１１に水平移動機構２０
８がレール長手方向に沿って摺動自在に取付けられる。

更に、進退移動機構２０９には矢符Ｐ。

Ｑに示す前後方向に沿ってレール２１３（第９図）が取
付けられるとともに、このレール２１３が水平移動機構
２０８のレール受２１４に摺動自在に支持されて、進退
移動機構２０９が水平移動機構２０８に対し前後方向に
沿って進退自在となるように取付けられる。更に、昇降
移動機構２１０には矢符Ｔ、Ｕに示す上下方向に沿って
レール２１５が取付けられるとともに、このレール２１
５が進退移動機構２０９のベアリング２１６（第９図）
に摺動自在に支持されて、昇降移動機構２１０が進退移
動機構２０９に対し上下方向に沿って昇降自在となるよ
うに取付けられる。そして、水平移動機構２０８．進退
移動機構２０９および昇降移動機構２１０がそれぞれ適
量に移動することにより第１の保持手段２０１が三次元
方向に移動自在となるように構成される。

また、モータ２０５の回転軸にプーリ２１７が取付けら
れるとともに、プーリ２１９が基体２０７に回転自在に
取付けられ、これらプーリ２１７゜２１９間にベルト２
１８が掛は渡される。更に、ベルト２１８は水平移動機
構２０８に接続片２２０を介して連結されて、モータ２
０５が回転駆動されてベルト２１８が回転移動すること
により、水平移動機構２０８が左右方向に移動するよう
に構成している。

モータ２０６を有する駆動機構２１２の左右両端にはそ
れぞれ前後方向に沿って一対のレール２２１．２２１が
配設されるとともに、その一対のレール２２１，２２１
にレール受２２２，２２２（第９図）を介して進退移動
部２２３がレール長手方向に沿って摺動自在となるよう
に取付けられる。進退移動部２２３には左右方向に沿っ
てガイド溝２２４が形成されるとともに、このガイド溝
２２４内に摺動自在に嵌合されたスライド軸２２５に上
記進退移動機構２０９の基端が回転自在に取付けられる
。一方、モータ２０６の回転軸に取付けられたプーリ２
２６（第９図）に対応して回転板２２７が駆動機構２１
２の本体に回転自在に取付けられるとともに、その回転
板２２７とプーリ２２６との間にベルト２２８（第９図
）が掛は渡される。更に、回転板２２７の、回転軸２２
７ａの左右両端にはそれぞれリンク機構２２９，２２９
の一端が取付けられるとともに、リンク機構２２９．２
２９の他端が進退移動部２２３に連結され、モータ２０
６が回転駆動されて回転軸２２７ａが第９図反時計方向
に回転すると、リンク機構２２９，２２９を介して進退
移動部２２３が前方（矢符Ｑ方向）へ押込まれ、それに
伴い進退移動機構２０９が前方へ移動するように構成さ
れている。また、回転軸２２７ａを逆回転させるように
すると、進退移動機構２０９が後方へ引き戻されるよう
に構成している。

進退移動機構２０９の前端にはばね受片２３０が突設さ
れるとともに、このばね受片２３０と昇降移動機構２１
０との間に押上ばね２３１が取付けられて、昇降移動機
構２１０が上方へ押上付勢されている。

昇降移動機構２１０に取付けられる第１の保持手段２０
１は、第１０図に示すように、被覆電線６００ａ、６０
０ｂが挿通可能な保持用筒体２４０ａ、２４０ｂが設け
られる。この保持用筒体２４０ａ、２４０ｂの胴部には
それぞれ切欠が形成されるとともに、その切欠にそれぞ
れ対応するように挾着爪２４２ａ、２４２ｂがシリンダ
２０３ａ、２０３ｂのピストン部に取付けられる。そし
て、シリンダ２０３ａ、２０３ｂが駆動して挾着爪２４
２ａ、２４２ｂが閉じると保持用筒体２４０ａ、２４Ｏ
ｂ内に挿通された被覆電線６００ａ。

６００ｂが挾着爪２４２ａ、２４２ｂと保持用筒体２４
０ａ、２４０ｂの内周面とにより挟着保持されるととも
に、挾着爪２４２ａ、２４２ｂが開くと被覆電線６００
ａ、６００ｂの保持が解除されるように構成されている
。

また、第１の保持手段２０１には被覆電線６゜Ｑａ、６
００ｂが保持用筒体２４０　ａ、　　２４　Ｏｂ内にガ
イドされるようにガイド部材２５０が取付けられる。ガ
イド部材２５０はガイド用筒体２５１ａ、２５１ｂと、
ガイド用筒体２５１ａ、２５１ｂにそれぞれ支持部材２
５３ａ、２５３ｂを介して取付けられるガイド用筒体２
５２ａ、２５２ｂとで構成される。そして、ガイド用筒
体２５１ａ、２５２ａ間における被覆電線６００ａの露
出領域およびガイド用筒体２５１ｂ、２５２ｂ間におけ
る被覆電線６００ｂの露出領域で、被覆電線６００ａ、
６００ｂが上記電線送給手段５０により上下方向から挾
持されるように構成されている。

Ｄ−２，第２の保持・移動手段３００ 第１２図は第２の保持・移動手段３００を示す斜視図で
ある。第８図、第９図、第１０図および第１２図に示す
ように、第２の保持・移動手段３００は上記第１の保持
移動手段２００と同様に、第２の保持手段３０１と第２
の移動手段３０２とで構成される。第２の移動手段３０
２が上記第１の移動手段２０２に相違する点は、第２の
移動手段３０２の昇降移動機構３０８がシリンダ３６０
ａ、３６０ｂにより昇降移動されるように構成している
点である。すなわち、シリンダ３６０ａ。

３６０ｂが進退移動機構３０９に取付けられるとともに
、シリンダ３６０ａ、３６０ｂのそれぞれのピストン部
が昇降移動機構３１０に接続されて、シリンダ３６０ａ
、３６０ｂが駆動されることにより昇降移動機構３１０
が昇降移動されるように構成される。

また、第２の保持手段３０１には、被覆電線６００ａ、
６００ｂと対応するように、保持用突片３７０ａ、３７
０ｂが形成されて、保持用突片３７０ａと挾看爪３４２
ａとで上方に向けて開放された保持用溝３７１ａが形成
されるとともに、保持用突片３７０ｂと挾着爪３４２ｂ
とで同じく上方に向けて開放された保持用溝３７１ｂが
形成される。そして、被覆電線６００ｍ、６００ｂを保
持用溝３７１ａ、３７１ｂ内に収容した状態で、シリン
ダ３０３ａ、３０３ｂが駆動して挾着爪３４２ａ、３４
２ｂが閉じると被覆電線６００ａ。

６００ｂが挟着保持され条とともに、挾着爪３４２ａ、
３４２ｂが開くと被覆電線６００ａ、６００ｂの保持が
解除されるように構成されている。

更に挾着爪３４２ａ、３４２ｂを開いた状態で第２の保
持手段３０１をシリンダ３６０ａ、３６０ｂにより上昇
させることにより、被覆電線６００ａ、６００ｂを保持
用溝３７１ａ、３７１ｂ内にその上部開口より収容でき
るように構成されている。その他の構成は上記第１の保
持・移動手段２００と同様であるため同一部分に相当符
号を付してその説明を省略する。

Ｄ＝３．第１の端末処理状態検査手段７００第１の端末
処理状態検査手段７００は、第１０図に示すように、電
線切断・被覆剥取処理部である電線切断・切込手段１０
０と端子圧着処理部である第１の端子圧着手段４００と
の間に配置されている。なお、その詳細な構成は第３図
と同様であるため、ここではその説明を省略する。

Ｄ−４，第２の端末処理状態検査手段８００第２の端末
処理状態検査手段８００は、第１０図に示すように、電
線切断・被覆剥取処理部である電線切断・切込手段１０
０と端子圧着処理部である第２の端子圧着手段５００と
の間に配置されている。なお、その詳細な構成は第３図
と同様であるため、ここではその説明を省略する。

Ｃ−５，その他の手段 第８図ないし第１０図に示す自動端子圧着装置は上記し
た第１および第２の保持・移動手段２００．３００と、
第１および第２の端末処理状態検査手段７００．８００
以外に電線送給手段５０と、電線切断会切込手段１００
と、第１および第２の端子圧着手段４００．５００と、
排出手段５５０とを備えているが、これらの手段は本発
明に直接関係しないので、ここではその構成の詳細な説
明を省略する。

Ｅ、具体的実施例における移送経路の調整次に、上記自
動端子圧着装置において、通常運転に先立って行なわれ
る移送経路の調整方法について説明する。

第１３図は、上記自動端子圧着装置における第１の端末
処理状態検査手段７００側の移送経路の調整方法を示す
フローチャートである。

まず、自動端子圧着装置に被覆電線６００ａ。

６００ｂをセットしてから、操作部より移送経路調整指
令を図示を省略したＣＰＵ　（制御手段）に与える。す
ると、電線送給手段５０により被覆電線６００ａ、６０
０ｂが電線送給ラインＸ（第８図）に沿って矢符Ｐ方向
に所定量送給される。つづいて第１および第２の保持φ
移動手段２００゜３００の保持手段２０１，３０１　（
、第８図）により被覆電線６００ａ、６００ｂが保持さ
れる。そして、電線送給手段５０による被覆電線６００
ａ。

６００ｂの挾持が解除される一方、カッター１０５．１
０５が全閉して被覆電線６００ａが切断される（切断処
理）。そして、保持手段２０１の前進（矢符Ｐ方向）に
より残留電線ａ、ｂが少し前進し、カッター１０５，１
０５が切込位置に移動して、残留電線ａ、ｂの被覆部に
切込まれた後、その切込状態のまま、保持手段２０１を
後退させて、残留電線ａ、ｂの下流側端部の被覆部が剥
取れる（第１の剥取処理ニステップ５１０）。

残留電線ａ、ｂに対する被覆剥取処理が終了すると、保
持手段２０１により保持されている残留電線端末が、メ
モリ（図示省略）にストアされている修正前の移送経路
データに基づき、移動手段２０２により矢符Ｐ、Ｑ方向
に所定量だけ移動調整された後、矢符Ｒ方向に移送され
（ステップＳ１）、残留電線端末が第１の端末処理状態
検査手段７００を通過した位置で停止される。そして、
各残留電線端末が第１の端末処理状態検査手段７００を
通過する際に、既述した方法で、各残留電線端末の線幅
が第１の端末処理状態検査手段７００の光電スイッチ（
第２図の光電スイッチ８ａ。

８ｂに対応）により検出され、各残留電線端末の線幅に
対応する出力カウント値が、それぞれ表示部に表示され
る。そこで、作業者は、表示された出力カウント値から
、電線移送経路の良否、言い換えれば既述した相対位置
関係の良否を判別する（ステップ８３）。

そして、相対位置関係が不良と判断された場合には、作
業者はＰ方向またはＱ方向の適当な補正量αを決定し、
操作板を介してＣＰＵに与える。

これにより、メモリにストアされて移送経路データの更
新が行なわれる（ステップＳ５）。

この状態で、作業者が再動作指令を操作板を介してＣＰ
Ｕに与えると、新たな移送経路データに基づき、保持・
移動手段２００により残留電線端末がＰ方向（あるいは
Ｑ方向）に補正量αだけ移送された後、矢符Ｓ方向に所
定量だけ戻される。

（ステップ８１′）。この間、残留電線端末が第１の端
末処理状態検査手段７００を通過する際に、上記と同様
にして、各部残留電線端末の線幅が検出され、対応する
出力カウント値が表示部に表示される（ステップＳ２）
。そこで、再び作業者は、表示された出力カウント値か
ら相対位置関係の良否を判別しくステップＳ３）、不良
と判別された場合には、再度、適当な補正量ａを操作板
を介しＣＰＵに与えてメモリにストアされている移送経
路データを再更新しくステップＳ５）、再びステップＳ
１に戻って良好な相対位置関係が得られるまで上記一連
の処理が繰り返される。

こうして、ステップＳ３の判断において、良好な相対位
置関係が得られたことが確認されると、作業者は完了信
号を操作板を介してＣＰＵに与え、第１の端末処理状態
検査手段７００に対する移送経路の調整作業を終了する
。

なお、第２の端末処理状態検査手段８００に対する移送
経路の調整も、上記と同様に第２の保持・移動手段３０
０により切断電線ａ、ｂを第２の端末処理状態検査手段
８００に対し往復移動させながら、表示部に表示された
出力カウント値に基づき移送経路データを更新していく
ことになり、行なえる。

こうして、メモリーには第１および第２の端末処理状態
検査手段７００，８００に対する最新の移送経路データ
がストアされることになり、次の通常運転時において、
第１および第２の保持・移動手段により電線端末が移送
される際には、上記移送経路データに対応した移送経路
に沿って電線端末が移送されることになる。

（発明の効果） 以上のように、この発明によれば、移送経路データの内
容を順次変化させて、その変化のたびに保持・移動手段
により電線を往復移動させ、往復移動のたびにセンサか
ら出力される信号に基づき前記センサに対する移送経路
の良否を判別して、良の判別がなされたときの移送経路
に対応する移送経路データを新たな移送経路データとし
たので、端末処理状態検査装置のセンサに対する電線の
移送経路の調整を電線や端子を無駄に消費することなく
行うことができ、またその調整を効率良く行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかる移送経路調整方法の一実施例
を示すフローチャート、第２図はその説明図、第３図は
、この発明にかかる移送経路調整方法の一実施例を適用
可能な端末処理状態検査装置を示す概略説明図、第４図
は光電スイッチとして拡散式反射型のものを用いた場合
の配置図、第５図は対向式のものを用いた場合の配置図
、第６図は第３図に示す端末処理状態検査装置の処理回
路を示す概略ブロック図、第７図は第６図における各部
の波形を示す波形図、第８図はこの発明にかかる一実施
例を適用可能な自動端子圧着装置を示す斜視図、第９図
はその側面図、第１０図はその平面図、第１１図は第１
の保持・移動手段を示す斜視図、第１２図は第２の保持
・移動手段を示す斜視図、第１３図は第８図ないし第１
０図に示す自動端子圧着装置の第１の端末処理状態検査
手段側の移送経路を調整するための手順を示すフローチ
ャート、第１４図および第１５図はそれぞれ従来の電線
の端末処理状態検査装置を示す概略説明図である。 ２・・・電線端末、 ３・・・保持・移動手段、 ７．７′・・・移送経路、 ８ｍ、　８ｂ・・・光電スイッチ、 Ｓｌ・・・裸出芯線部通過信号、 Ｓ２・・・残留被覆蔀通過信号、 ２００・・・第１の保持会移動手段、 ３００・・・第２の保持・移動手段、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）被覆剥取処理を施して芯線を裸出させた電線端末
   を２次元方向に移動自在な保持・移動手段を用い移送経
   路データに対応した移送経路に沿って移送しながら、そ
   の移送経路上に設けられたセンサで被覆剥取処理状態の
   良否を判別する電線の端末処理状態検査装置において、 前記移送経路データの内容を順次変化させて、その変化
   のたびに前記保持・移動手段により前記電線を往復移動
   させ、往復移動のたびに前記センサから出力される信号
   に基づき前記センサに対する移送経路の良否を判別して
   、良の判別がなされたときの移送経路に対応する移送経
   路データを新たな移送経路データとすることを特徴とす
   る電線の端末処理状態検査装置における移送経路調整方
   法。