JPH02251720A - エンコーダの内挿方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータの回転位置や工作機械のテーブルの移
動位置を検出するエンコーダに関する。

従来の技術 モータにおけるロータの回転位置等の回転位置を検出す
るエンコーダには、磁気感応素子を利用して回転位置を
検出する磁気エンコーダや光電素子を利用したホトエン
コーダ等が知られている。

これらエンコーダから、９０度位相のずれたＡ、相。

Ｂ相の正弦波を得て、このＡ相、Ｂ相の正弦波信号によ
って回転位置１回転方向を求めている。さらに、このＡ
相、８相の正弦波信号から、内挿信号をも作り出してい
る。

エンコーダからの出力は、理想的には９０度位相のずれ
たｓｉｎ波、　ＣＯＳ波が望ましいが、実際にはＡ相、
８相は次の第（１）、第（２）式のように、振幅、オフ
セット、位相差が理想的ではない。

Ａ−ＫＡＳｉｎθ＋ＯＡ　　　　　・・・・・・（１）
Ｂ−Ｋ　　５ｉｎ（θ＋ａ　）　＋Ｏ−・−”　（２）
Ｂ　　　　　　　　　Ｂ なお、Ｋ　　、Ｋ　　はＡ相、Ｂ相の振幅、ＯＡ。

八　　　　Ｂ ＯＢはＡ相、Ｂ相のオフセット値く直流成分）、αは位
相差（理想状態ではα−９０度）である。

そこで、従来は、エンコーダの検出素子またはアナログ
増幅器の部分でボリューム等により振幅ＫＡ、Ｋ　及び
オフセット０．０．が同一とな８Ａ るように調整し、位相差αが９０度となるように調整し
ている。そして、理想的なＡ相−Ｋ　ｓｉｎθ。

Ｂ相−Ｋ　ＣＯ５θの信号が得られているものとして、
次の第（３）式の演算によって内挿信号θを求めていた
。

Ｂ−ｔａｎ−１（Ｋ　Ｓ　Ｉｎ６　）　　　　・−・−
（３）Ｋ　ＣＯ３θ 発明が解決しようとする課題 ポリ１−ム調整等により、エンコーダからのＡ相、Ｂ相
の出力信号の振幅に、に、、オフセラト値ＯＡ、ＯＢを
同一にし、位相差αを正確に９０度にするように調整す
ることは非常に難しく、時間と労力のいる作業であり、
また、これらのパラメータを調整し、理想的なＫ　ｓｉ
ｎθ、Ｋｃｏｓθの信号に追い込むことは非常に困難で
ある。また、エンコーダ自体も温度変化や経年変化を起
こし、これら温度変化や経年変化に対応させ、常に理想
的な信号を得るようにすることは非常に難しい。

そこで、本発明の目的は、振幅、オフセット。

位相差をプロセッサによって自動調整し、正確な内挿信
号を得ることができるようにしたエンコーダ内挿方式を
提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、エンコーダから出力されるＡ相、Ｂ相の２つ
の信号をデジタル信号に変換してプロセッサに入力し、
プロセッサは夫々の相の最大値。

最小値より夫々の相の振幅、オフセット値を求め、求め
られたオフセット値と振幅よりオフセットがない振幅同
一のＡ相、Ｂ相の信号データを求め、該Ａ相、Ｂ相の信
号データより位相差を求め、位相差補正を行い、９０度
位相のずれたＡ相、Ｂ相の信号データを算出し、算出さ
れたＡ相、Ｂ相の信号データより内挿信号を作成するこ
とによって上記課題を解決した。

作　　用 エンコーダからの２つの信号を第（１）、第（２）式で
示されるようなＡ相、Ｂ相の信号とする。

Ａ−ＫＡｓｉｎθ＋ＯＡ　　　　　−・−−−−（１）
Ｂ−ＫＢｓｉｎ（θ＋ａ　）　＋　ＯＢ　　　−−（２
）そして、エンコーダの回転盤が回転し、上記第（１）
、第（２）式で示されるようなＡ相、Ｂ相の信号が出力
され、これがデジタル信号に変換されプロセッサに入力
されると、プロセッサは、Ａ相。

Ｂ相の信号の最大値ＡｌａＸ　、　Ｂｍａｘ　、最小値
Ａｍｔｎ　、　３１＋ｎを求める。この最大値、最小値
が求まれば、Ａ相、Ｂ相の信号が正弦波であることから
、次の第（４）〜第（１）式によって各相のオフセット
値０　．０　　、振幅に、に、が求まる。

ＡＢ　　　　　　　　　Ａ Ｏ−＜Ａｖｉａｘ　　＋Ａｍ１ｎ）／２　　　　−・−
−−−（４）Ｏ＝　＜Ｂｌａｘ　＋［３ｍ１ｎ）／　２
　　　−＝　（５）Ｋ　　　−（Ａｌａｘ　　−ＡＩｉ
ｎ）／２　　　　　　＝　（６）八 Ｋ　　　−＜Ｂｌａｘ　　−８ｍ１ｎ）／２　　　　　
　　”−−−−（７）そこで、求められたＡ相のオフセ
ットｌ１ｌＩＯＡをＡ相の入力信号、即ち第（１）式よ
り減じ、また、Ｂ相の入力信号、即ち第（２）式より、
第（５）式で求めたオフセット値Ｏを減じ、Ｋ　／ＫＢ
を乗Ｂ　　　　　　　　　　Ａ すれば、次の第（８ン、第（９）式のように、振幅が等
しく、かつ、オフセットのないＡ相、Ｂ相の補正信号Ａ
’　　Ｂ’が得られる。

Ａ　’　−Ａ　　ＯＡ　＝　Ｋ　Ａｓ１ｎθ　　　・−
・・−（８）Ｂ’　−（ＫＡ／に、）　　　（Ｂ−０，
）−ＫＡｓｉｎ（θ＋（Ｚ　）　　　　　　　−−−−
・・（９）上記第（８）式、第（９）式で示される信号
Ａ′を縦軸に、信号８′を横軸にとってリサージュ波形
を想定すると、第４図に示されるような楕円図形が得ら
れる（なお、αの値が９０度であれば円になるが、αの
値は９０近傍であるので、楕円図形となる。） 次に、中心から楕円上までの距離１下、楕円の半径とい
う）ｒを求めると、次の第（１０）式となる。

ｒ　−（Ａ／　　２　　＋　Ｂ／　　２　　＞　　１７
２．２．２ ＝　Ｋ　Ａ（Ｓ　ｌ　ｎ　　Ｏ＋ｓｉｎ　　（θ＋α月
１／２・・・・・・（１０） そして、この楕円の半径ｒは、楕円の長軸上の両端及び
短軸上の両端で極大または極小値となる。

そこで、楕円の半径ｒの２乗ｒ２を求めると次の第（１
１）式のようになる。

第（１１）式をθで微分すると、 −Ｋ　２（ｓｉｎ　２θ＋５ｉｎ（２θ＋２α））＾ ＝２に２ｓｉｎ（２θ＋（２）　ｃｏｓａＡ　　　　　
　　　　　　　　　　　　　・・・・・・（１２）αの
値は９０度の近傍であるので、ＣＯＳαは「０」ではな
い。

よって　、２の微分が「０」となる点は、ｓｉｎ　（２
θ−１−ａ　）　　−０−・・−（１３）故に、２θ＋
α−ｎπのとき第（１３）式は［０］となるから、 θ＝−α／２．θ−（π／２）−（α／２）。

θ−π−（α／２）、θ−（３π／２）−（α／２）の
とき楕円の半径ｒは極大、極小となり、半径ｒの極大値
、極小値は、第（１０）式より、θ＝−α／２またはθ
−π−（α／２）のとき、ｒ−ＫＡｌ　５ｉｎ（α／２
）　Ｉ　ｘコ−（１４）θ−（π／２）−（α／２）ま
たはθ−（３π／２）−（α／２）のとき、 ｒ−ＫＡＩ　Ｃ０３（（Ｚ／　２　）　ｌ　ｘｒΣ・＝
　（１５）となる。即ち、位相差αの値が９０度より小
さいときは、Ｃ０３（（２／　２　）が５ｉｎ（α／　
２　）より大きいから、楕円の半径ｒの最大値（長軸）
　ｒｓａｘ　、最小値（短軸）ｒａｉｎは次の第（１６
）式、第（１１）式のようになる。

ｒｓａｘ　　−ａｒ”２°−Ｋ　　　ｃｏｓ（α／２）
　　　　　　”・　（１６）＾ ｒａｉｎ−Ｃ７−Ｋｓｉｎ（α／２）　　　−１１７）
また、位相差αの値が９０度より大きいときは、ｒｓａ
ｘ−ｆ−Σ−Ｋｓｉｎ（α／２）　　　　　・　　（１
８）＾ ｒａｉｎ−Ｃ丁・Ｋｃｏｓ（α／２）　　　・（１９）
となる。

その結果、α＜９０のとき、即ち、長軸であるｒ　ｗａ
ｘが第１．第３象限（Ａ’　＞Ｏ，Ｂ’　＞ＯまたはＡ
’　＜Ｏ，Ｂ’　＜０）にあるとき、第（１６）。

第（１１）式より、 ａ　−２−ｊａｎ”　（−ＬｕＬ）　　　　・・・・・
・（２０）　ｌａＸ α＞９０のとき、即ち、長軸であるｒ　ｌａＸが第２、
第３象限（Ａ’　＞Ｏ，Ｂ’　＜ＯまたはＡ＋　＜０．
８’　＞０）にあるとき、 −１ｒｌａＸ α＝２・　ｔａｎ　　（−−〒−）・・・・・・（２１
）ｒ醜１０ として、位相差αが求められる。

次に、上記第（９式のＢ′からＣＯＳα・Ａ′を減じた
ものをｓｉｎαで割った値Ｂ”を求めると、第（２２）
式に示されるように、補正信号Ａ′に対し振幅同一で位
相差が９０度の信号Ｂ“を求めることができる。

Ｂ”　−（Ｂ’　　−ｃｏｓ　ａ　−Ａ’　　）　／ｓ
ｉｎ　ａ−（Ｋ　　５ｉｎ（θ＋ａ）　−Ｋ　　ｓｉｎ
θ−ｃｏｓ　ａ　）　／ｓｉｎ　ａＡ　　　　　　　　
　　　＾ ＝ＫＡＣＯ３θ　　　　　　　　　・・・・・・（２２
）よって、上記第（２２）式と第（８）式より、故に、 となる。その結果、プロセッサに入力されたＡ相。

８相のデジタル信号に対し上記処理を行えば、内挿信号
θを求めることができる。

実施例 第２図は、本発明を実施する実施例のブロック図で、図
中、１０ａ、１０ｂは差動増幅器であり、エンコーダの
検出素子から出力される１８０度位相のずれたＡ相の信
号Ａ、　Ａ、及びＢ相の信号Ｂ。

Ｂの差を夫々増幅し、１８０度位相のずれたＡ相の信号
Ａ、　Ａ、Ｂ相の信号Ｂ、１３のオフセット（直流成分
）を除却し、Ａ相信号Ａ、Ｂ相信号Ｂを出力している。

１２ａ、１２ｂはアナログ−デジタル変換ｉ！（以下、
Ａ／Ｄ変換器という）で、Ａ相信号Ａ、Ｂ相信号Ｂをデ
ジタル量に変換している。該Ａ相信号Ａ、Ｂ相信号Ｂは
マイクロプロセッサ等で構成されている演ｎ器１４に入
力され、演算器１４のマイクロプロセッサ（以下、ＣＰ
Ｕという）は所定周期で、入力信号の上記Ａ相信号Ａ、
Ｂ相信号Ｂを読み込んで、後述する処理を行い、内挿信
号θを出力するようになっている。

第１図（ａ）〜（Ｃ）は、本実施例における演算器１４
のＣＰＵが行う処理のフローチャートであり、演算器１
４のＣＰＵはこの処理を所定周期毎行うものである。

まず、このエンコーダを使用する機械にＮＮが投入され
、エンコーダ及び演算器１４等に電源が投入されると、
ＣＰＵは初期化処理を行い、演算器１４内のメモリ中に
設けられたレジスタ、フラグ、カウンタ類を初期化する
。即ち、演舞器１４に入力されるＡ相、Ｂ相の信ＳＡ、
Ｂの夫々の最大値を記憶するレジスタＡｌａＸ　、　Ｂ
ｓａｘをレジスタが記憶できる最小値にセットし、Ａ相
、Ｂ相信号Ａ、Ｂの最小値を記憶するレジスタＡ１１ｎ
　。

Ｂｍｔｎにレジスタが記憶できる最大値を夫々セットし
、前述した第（１０）式で求められる楕円の中心からの
距離ｒの最大値、最小値を記憶するレジスタｒｇｉａｘ
　、　ｒｉ＋ｉｎを「０」にセットし、入力信号Ａ、Ｂ
から検出される楕円軌跡上の象限位置を記憶するレジス
タＤ、Ｄ’　を「０」にセットし、フラグＰ、ＣＰＥを
ｒＯＪに、カウンタＣＴを「０」にセットする。

そして、ＣＰＵは第１図（ａ）　〜（ｃｌ）ｆｆｉｌｕ
を開始する。

まず、入力信号Ａ、Ｂを読み込む（ステップ１０１）。

なお、このＡ相、Ｂ相の信号は第（１）。

第（２）式で説明したようにオフセット値ＯＡ。

Ｏを有し、振幅がＫＡ、に、で、位相差α（αは略９０
度）の正弦波信号である。次に、信号への値がレジスタ
Ａ■ａＸの値より小さいか否か判断しくステップ１０２
）、始めはレジスタＡ　ｉｇａｘの値は初期化で最小値
が記憶されているから、ステップ１０２からステップ１
０３へ進み、該レジスタＡ　ｌａＸに読み込んだ信号Ａ
の値を設定する。そして、次に信号Ａの値がレジスタＡ
　ｗｉｎの値より大きいか否か判断しくステップ１０４
）　、始めは初期化でレジスタＡ　ｓｉｎには最大値が
記憶されているからステップ１０５へ進み、該レジスタ
Ａｓ１ｎ＆：ｆｉみ込んだ信号への値が格納される（ス
テップ１０５）。

同様に、読み込んだ信号Ｂの値とレジスタＢｍａｘ　、
　Ｂｇ＋ｉｎの値が比較され、始めは、初期化でレジス
タｆ３　ｗａｘには最小値、レジスタＢ　ｗｉｎには最
大値が記憶されているから、レジスタ３ｍａｘ。

Ｂ１１ｎには、夫々読み込んだ値、信号Ｂの値が格納さ
れる（ステップ１０６〜１０９）。

次に、レジスタＡｇ＋ａｘ　、　Ａａｔｎ　、　３ｍａ
ｘ　。

Ｂ　ｓｉｎに記憶された値から第（４）〜第（７）式の
演算を行い（ステップ１１０）、オフセット値ＯＡ。

ＯＢ、振幅ＫＡ、に、を求め、これらの値と入力信号Ａ
、Ｂの値より第（８）、第（９）式のｖ４算を行って補
正信号Ａ’　、Ｂ’を求める（ステップ１１１）。そし
て、求められた補正信号Ａ’　、Ｂ’より第（１０）式
の演算を行って楕円の半径ｒを求める（ステップ１１２
＞、なお、始めは、７６、ｌａＸ　−Ａｓｉｎ　−Ａ、
　３ｍａｘ　＝３ｍｉｎ−８であるので、補正信＠Ａ’
　、８’はｒＯＪであり、楕円の半径ｒも「０」となる
。

次に、求められた楕円の半径ｒとｒｌａＸ。

ｒ　ｓｉｎの値と比較するが、始めは初期化でｒｌａＸ
。

ｒ　ｓｉｎは「０」にセットされ、始めは楕円の半径ｒ
も「０」であるので、ステップ１１３，１１８゜１２０
へと進むが、ステップ１２０でフラグＰは初期化で「０
」にセットされているからステップ１２２へ進み、第（
２１）式の演算を行い位相差αを求めるが、楕円の半径
ｒの真の最大値ｒｌａＸ。

最小値ｒ　ｇｉｉｎが求まっていないので、この位相差
αは正しい値ではない。そして、次に、第（２２）式の
演算を行うが（ステップ１２３）、この場合も正しいＢ
”の値は求められない。次に、フラグＣＰＥが「１」か
否か判断し、始めはフラグＣＰＥは「０」に初期化設定
されているから、ステップ１２４からステップ１２５へ
移行し、補正信号Ａ’　、Ｂ’の符号より楕円の半径ｒ
の存在する象限を検出するが、現在Ａ’　−８’　−０
であるので、象限を記憶するレジスタＤには「０」を格
納する。

そして、このレジスタＤと１つ前の周期における楕円の
半径ｒの存在する象限を記憶するレジスタＤ’　　（始
めはＤ’−０）の値よりり、Ｄ’の組合せを判断するが
、現在は（Ｄ、Ｄ’　）−（０，０）であるので、ステ
ップ１２７．１２９を経てステップ１３１へ移行し、レ
ジスタＤの値をレジスタＤ′に格納し、次に、第（２５
）式のａｓｎを行って仮の内挿信号θを出力する（ステ
ップ１２７）。

この内挿信号θは正しい値ではないが、装置を稼動させ
るために一応の信号を出力する。

次に、カウンタＣＴの値が４を超えているか、または、
−４より小さいか判断しくステップ１３３）、始めはＣ
Ｔ−０であるから、この周期の処理を終了する。

次の周期では、再び入力信号Ａ、Ｂを読取り（ステップ
１０１）、読取った信号への値がレジスタＡ■ａＸに記
憶する値より大きければ、読取った信号Ａの値をレジス
タＡ■ａＸに格納し、また、信号Ａの値がレジスタＡ　
ｓｉｎの値より小さければ、レジスタＡ　ｓｉｎに信号
Ａの値を格納する。また同様に、読取った信号Ｂの値が
レジスタＢｌａＸの値より大きいときはレジスタ３１ａ
Ｘに信＠Ｂの値を格納し、レジスタＢ　ｇｃｉｎより小
さければレジスタ３ｍ１ｎに格納する（ステップ１０２
〜１０９）。

次に、第（４）〜第（７）式の演算を行ってオフセット
値ｏ、ｏ、、振［ＫＡ、に、を求め（ステラプ１１０）
、第（８）、第（９）式の演算を行って補正信＠Ａ’　
、Ｂ’　を求め（ステップ１１１）、第（１０）式の演
算を行って楕円の半径ｒを求める（ステップ１１２）。

次に、求められた楕円の半径ｒと、半径ｒの最大値を記
憶するレジスタｒ　ｌａＸの値を比較しく始めはｒｍａ
ｘ−０）（ステップ１１３）、求められた半径ｒが大き
ければレジスタｒ　ｗａｘにこの半径ｒを格納しくステ
ップ１１４）、ステップ１１１で求めた補正信号Ａ’　
、Ｂ’の符号より、半径（最大値）の存在する象限を求
める（ステップ１１５）。即ち、Ａ’　＞０．８’　＞
０であれば第１象限、Ａ’　＞Ｏ，Ｂ’　＜Ｑであれば
第２象限、Ａ’　＜０．８’　＜Ｏであれば第３象限、
Ａ’　＜Ｏ。

Ｄ′〉０であれば第４象限であり、第１．第３象限であ
ればフラグＰを「０」に、第２．第４瘉限であればフラ
グＰをＮＪにセットしくステップ１１６．１１７）、ま
た、半径の最小値を記憶するレジスタｒ　ｌａＸの値と
求めた半径ｒを比較しくステップ１１８）、求めた半径
ｒの方が小さければレジスタｒ　ｓｉｎにこの半径ｒの
値を格納する（ステップ１１９）。

そして、フラグＰの値が「０」であれば、第（２０）式
、「１」であれば第（２１）式の演算を行って位相差α
を求め（ステップ１２０〜１２２）、第（２２）式の演
算を行ってＢ“の値を求め（ステップ１２３）、次に、
フラグＣＰＥが「１」か否か判断しくステップ１２４）
　、まだフラグＣＰＥは「１」にセットされていないか
ら、補正信号Ａ’　、Ｂ’　の符号より楕円の半径の象
限りを求め（ステップ１２５）、この象限りと前周期で
求めた象限Ｄ′の組合せを判断するが（ステップ１２７
．１２９）、初期化された後２周期まではＤ′−〇であ
ることからステップ１３１へ進み、前述した処１！ｉ！
　１３２〜１３３の処理を行って当該周期の処理を終え
る。

かくして、各周ｍＮ１上記処理を行えば、ステップ１０
１〜１０９の処理によって、レジスタＡＩａＸ　、　Ａ
ｓ１ｎ　、　３ｓａｘ　、　３１ｉｎにはそれまでの信
号Ａ、Ｂの最大値、最小値が格納されることとなり、ま
た、ステップ１１０〜１１９の処理で、楕円の半径の最
大値、最小値がレジスタｒｌａＸ。

ｒ　ｌｉｎに格納されることとなる。さらに、エンコー
ダの回転盤の回転方向によって、第４図における楕円の
半径ｒは、左回りまたは右回りを行うこととなるが、左
回りであれば前周期の象限Ｄ′と今周期の象限りの組合
せ（Ｄ、Ｄ’　）は（２，１）（３，２）（４，３）（
１，４）であり、このような組合せが検出されると（ス
テップ１２７）、カウンタＣＴに「１」加算する（ステ
ップ１２８）。また、右回りであれば、組合せ（Ｄ、Ｄ
’　）は（４，１）（３，４）（２，３）（１，２）で
あり、このような組合せが検出されるとくステップ１２
９）　、カウンタＣＴから「１」減算する（ステップ１
３０）。

そして、ステップ１３３でカウンタＣＴの値が４を超え
たとき、または、−４より小さくなったとき（ステップ
１３３）、即ち、楕円の半径ｒが略−周したことを意味
するので、ステップ１３４でフラグＣＰＥを「１」にセ
ットする。

そして、楕円の半径ｒが略−周したということは、信号
Ａ、Ｂの最大値、Ｉｔ小値及び楕円の半径の最大値、最
小値が各レジスタＡｌａＸ、へｓｉｎ　。

３ｍａｘ　、　Ｂｇ＋ｉｎ　、　ｒｇ＋ａｘ　、　ｒ−
ｉｎに格納されていることを意味する。そして、ステッ
プ１１５〜１１７の処理によって楕円の半径の最大値が
現われたとき、即ち、楕円の長軸位置が第１．第３象限
にある場合にはフラグＰが「０」にセットされ、第２．
第４象限にある場合には１°１」にセットされる。その
結果、フラグＰが「０」にセットされ、長軸が第１．第
３象限にあり、位相差αが９０度より小さいときには、
第（２０）式の２１１算を行い位相差αを求める（ステ
ップ１２１）。また、フラグＰが「１」にセットされ、
長軸が第２．第４象限にあり、位相差αが９０度を超え
ている場合には、第（２１）式の演舞を行い位相差αを
求める（ステップ１２２）。そして、求められた位相差
αと、ステップ１１１で求めた補正信号Ａ′Ｂ′より第
（２２）式の演算を行って（ステップ１２３）　、ＩＢ
”　！求め、すでにフラグＣＰＥは「１」にセットされ
ているから、ステップ１２４からステップ１２６へ進み
、第（２４）式の演算を行って内挿信号θを求め出力す
る。なお、この場合、Ａ相、Ｂ相の信号の１サイクル中
における最大値、最小値Ａｍａｘ　、　Ａｉｔｉｎ　、
　８ｉ＋ａｘ　、　８ｓｉｎ及び楕円の半径ｒの最大値
ｒｌａＸ、最小値ｒ　ｗｉｎが求まっているから、この
内挿信号θはステップ１３２で求めた内挿信号とは異な
り、正しい内挿信号となっている。

以下、各周期毎ステップ１０１〜１２４及びステップ１
２６の処理を行って各同期毎内挿信号θを出力すること
となる。

なお、上記実施例では、電源投入後、各周期毎Ａ相、Ｂ
相信号の最大値、最小値、楕円の半径ｒの最大値、最小
値を求めて、Ａ相、Ｂ相の信号のオフセット値０　、Ｏ
、振幅に、に、及び位ＡＢ　　　　　　　　Ａ 相差αを求めたが、Ａ相、Ｂ相の信号のオフセット値１
位相差はたびたび変るものではなく、温度変化や経年変
化で変るも、のであるから、必要に応じてこれらオフセ
ット値０．０Ｂ、振幅ＫＡ。

八 に、及び位相差αの調整処理を行わせ、通常の処理にお
いては、すでに求められているオフセット値、振幅９位
相差より内挿信号を埠出し、出力するようにしてもよい
。

この場合、演算器１４内に不揮発性のＲＡＭを設けてお
き、この不揮発性ＲＡＭにオフセット値０　．０　　、
振幅に、に、及び位相差αを格納ＡＢ　　　　　　　　
　Ａ するようにすると共に、演算器１１４のＣＰＵに対する
指令として、例えば、パラメータ調整指令を設け、この
パラメータ調整指令が入力されると演算器１４のＣＰＵ
は第１図におけるステップ１０１〜１２３の処理を行い
、ステップ１２３からステップ１２５へ進み、ステップ
１２５〜１３３の処理を行ってカウンタＣＴの値が４を
超えるか、または、−４より小さくなるまで、上記処理
を繰返す。これによって、Ａ相、Ｂ相の１サイクルの信
号を取り込み、その中で、Ａ相、Ｂ相の最大１ｉＡｓａ
ｘ　、　１３１ａＸ　、最小値Ａｓ１ｎ　、　Ｂ１１ｎ
を、これらの値よりステップ１１０の第（４）〜第（７
）式の演算処理によってオフセット値０．０．。

振幅ＫＡ、に、を求めて不揮発性ＲＡＭに記憶させる。

さらに、楕円の半径ｒの値が最大＠　ｒ　ｌａＸをとる
ときの補正信号Ａ’　、Ｂ’の符号より、楕円の長袖が
存在する象限を求め、即ち、位相差αが９０度より小さ
いか大きいか求めて、９０度より小さいときには第（２
０）式の演算を行って位相差αを求め、９０ｒｘより大
きいときには第（２１）式の演算を行って位相差αを求
めて不揮発性ＲＡＭに記憶させてパラメータ調整処理を
終了する。

そして、通常の処理においては、第３図のフローチャー
トで示す処理を所定周期毎行い、内挿信号θを出力する
ようにする。

まず、入力信号Ａ、Ｂｔ−読込み（ステップ２０１）、
不揮発性ＲＡＭに記憶されたオフセット値０．０　及び
振幅に、に、と読込んだ信号Ａ。

ＡＢ　　　　　　　　　　　Ａ Ｂの値より第（８）、第（９）式の演算を行って補正信
号Ａ’　、Ｂ’を求め（ステップ２０２）　、求められ
た補正信号Ａ’　、Ｂ’　と不揮発性ＲＡＭに記憶され
ている位相差αより第（２２）式の演算を行ってＢ　Ｉ
ｆの値を求め（ステップ２０３）　、求められたＢ“と
補正信号Ａ′の値より第（２４）式の演算を行って内挿
信号θを求め出力する（ステップ２０４）。

以下、各周期毎上記処理を繰返し、各同期毎内挿信号θ
を出力する。また、温度変化や経年変化が生じたときに
は、前述したパラメータ調整処理を行わせて、オフセッ
ト値０Ａ、０．、振幅ＫＡ。

Ｋ３２位相差αの値を求め、不揮発性ＲＡＭに記憶する
これらの値を更新させればよい。

発明の効果 本発明は、エンコーダから出力されるＡ相、Ｂ相の信号
のオフセット値、振幅、及び位相差を自動的に求め、か
つ、振幅が同一で、位相差が９０度ずれた２つの信号が
求められるから、この２つの信号から正確な内挿信号が
得られる。その結果、従来のように、オフセット、振幅
９位相差調整のためのボリューム等によるアナログ調整
が必要なく、かつ、内挿信号の精度も向上する。

さらに、温度変化や経年変化に対しても対応でき、正確
な内挿信号を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）〜（Ｃ）は本発明の一実施例の動作フロー
チャート、第２図は同実施例を実施するエンコーダの要
部ブロック図、第３図は本発明の他の実施例の動作フロ
ーチャート、第４図は本発明の実施例において得られる
補正信号Ａ’　、Ｂ’のりサージュ波形の説明図である
。 １０ａ、１０ｂ・・・差動増幅器、 １２ａ、１２ｂ・・・アナログ−デジタル変換器、１４
・・・演棹器。 第　１　口（ａ） 第

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エンコーダから出力されるＡ相、Ｂ相の２つの信号をデ
   ジタル信号に変換してプロセッサに入力し、プロセッサ
   は夫々の相の最大値、最小値より夫々の相の振幅、オフ
   セット値を求め、求められたオフセット値と振幅よりオ
   フセットがない振幅同一のＡ相、Ｂ相の信号データを求
   め、該Ａ相、Ｂ相の信号データより位相差を求め、位相
   差補正を行い、９０度位相のずれたＡ相、Ｂ相の信号デ
   ータを算出し、算出されたＡ相、Ｂ相の信号データより
   内挿信号を作成するようにしたことを特徴とするエンコ
   ーダの内挿方式。