JPH0225199Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、作業対象床面上を走行する台車に取
付けられてこの作業対象床面上の塵埃を拭い取る
拭き掃除装置に関する。

〈従来の技術〉 空間的な制約や人体に有害な虞があるために遠
隔操作を必要とする各種作業に対しては、これら
の作業に適したロボツトがそれぞれ開発されてお
り、例えば掃除用ロボツトもその一つである。従
来の掃除用ロボツトは回転するブラシと真空吸引
装置とを具え、作業対象床面上のごみをブラシで
掻き上げて真空吸引装置により回収するようにし
ている。このため、作業対象床面上に付着した微
細な塵埃まで除去することができず、放射性の塵
が問題となる原子炉設備においては無視できない
不具合となる。

〈考案が解決しようとする問題点〉 このような設備の掃除用ロボツトとしては、作
業対象床面を拭うウエス等を具えたものが必要で
あるが、現在知られているものは台車を方向変換
したり逆進させたりすると、台車の走行車輪やク
ローラ等に付着した塵埃によつて作業対象床面が
再汚染されてしまう虞があつた。又、ウエス等が
台車の走行車輪やクローラ等の下面と同一平面状
をなすように固定された形式のものでは、作業対
象床面が途中から傾斜しているような場合、この
作業対象床面の一部の拭き取りが不可能となる虞
もあつた。

本考案は、作業対象床面が途中から傾斜が変わ
つている場合でもウエス等が作業対象床面から浮
き上る虞がなく、しかも台車を方向変換したり逆
進させたりしても作業対象床面が走行車輪やクロ
ーラ等に付着した塵埃によつて再汚染される虞の
ない拭き掃除用のロボツトを提供することを目的
とする。

〈問題点を解決するための手段及び作用〉 本考案は、台車の進行方向前後にウエスを有す
るウエスホルダをそれぞれ配置し、これによつて
進行方向後ろ側のウエスが常に走行車輪やクロー
ラの走行軌跡上を拭うようにしている。又、ウエ
スホルダを台車に対して上下動可能に連結し、ウ
エスホルダ等の自重でウエスを常に作業対象床面
に当接させている。

〈実施例〉 本考案による拭き掃除装置の一実施例の破断構
造を表す第１図及びその−矢視断面構造を表
す第２図に示すように、板材で形成された本体１
１には相互に回転中心が平行な前後一対の車輪１
２が本体１１の左右に本実施例では合計四つそれ
ぞれ回転自在に装着されており、これら前後一対
の車輪１２には作業対象床面１３上に当接する無
端の歯付きベルト１４が巻き掛けられている。左
右の車輪１２の前後いずれか一方にはそれぞれこ
れら車輪１２を左右独立して駆動し行る走行用モ
ータ１５が連結されており、従つてこれら走行用
モータ１５の作動により車輪１２を介して歯付き
ベルト１４が旋回し、この歯付きベルト１４と作
業対象床面１３との摩擦力により本体１１は作業
対象床面１３上を走行する。本体１１の進行方向
を変えたり或いは逆進させたりする場合には、左
右の走行用モータ１５の回転速度を変えたり逆転
させたりすることにより任意に制御できる。な
お、本実施例では本体１１をクローラ形式の走行
手段にて作業対象床面１３上を走行させるように
しているが、歯付きベルト１４を用いずに車輪１
２の代りにタイヤを直接作業対象床面１３に当接
させ、タイヤを駆動することによつて本体１１を
作業対象床面１３に対して走行させる等の他の走
行手段を用いることも可能である。

本体１１の上面には左右一対のガイドレール１
６が前後に突設されており、これら左右一対のガ
イドレール１６には本体１１の走行方向（第１図
中、左右方向）と平行にガイドレール１６に沿つ
て摺動し得る門型の揺動スライダ１７がそれぞれ
搭載されており、前後一対の揺動スライダ１７の
スライダ駆動装置の部分を抽出した第３図ａ及び
その平面形状を表す第３図ｂに示すように、本体
１１の中央部にはスライダ駆動モータ１８が取付
けられている。このスライダ駆動モータ１８の駆
動歯車１９には、駆動歯車１９を挟んで本体１１
の前後にそれぞれ回転自在に支持された前後一対
の伝達歯車２０が噛み合つており、これら伝達歯
車２０の端面には一端が揺動スライダ１７にピン
止めされたクランク２１の他端が伝達歯車２０に
対して偏心状態で枢着されている。本実施例にお
けるこれらクランク２１の位相は駆動歯車１９を
中心として対象に設定されており、従つてスライ
ダ駆動モータ１８を作動することにより揺動スラ
イダ１７は相互に逆向きにガイドレール１６に沿
つて往復動する。なお、本実施例ではガイドレー
ル１６を本体１１の走行方向と平行に設定した
が、作業対象床面１３に対して平行に揺動スライ
ダ１７が往復動しさえすれば良いので、例えば本
体１１の走行方向と直角にガイドレール１６を敷
設するようにしても良い。又、前後の揺動スライ
ダ１７を一体的に成形するようにしても良く、こ
の場合には一方の伝達歯車２０やクランク２１等
は不要であり、クランク２１を直接駆動歯車１９
に対して偏心状態でピン止めすることも可能であ
る。更に、本実施例ではクランク機構により揺動
スライダ１７を往復動させるようにしたが、カム
機構等の他の手段にて揺動スライダ１７を往復動
させるようにしても良い。

一方、第１図中の−矢視断面を表す第４図
に示すように、揺動スライダ１７には、先端部に
矩形の固定キー２２を嵌着したホルダ着脱用ねじ
２３がそれぞれねじ止めされており、枠状をなす
ウエスホルダ２４に上下方向に形成された溝２５
が固定キー２２に対してそれぞれ係合状態となつ
ている。つまり、前後一対のウエスホルダ２４は
固定キー２２を介し揺動スライダ１７に対して上
下に摺動可能に連結されており、又、ホルダ着脱
用ねじ２３を左回しすることにより、固定キー２
２が揺動スライダ１７内へ引き込まれて溝２５に
対する固定キー２２の係合が外れ、揺動スライダ
１７からウエスホルダ２４を分離させることがで
きる。

本体１１の走行方向前後に配置された前記ウエ
スホルダ２４内には、帯状をなすウエス２６の両
端部を巻回する一対のロール２７がそれぞれ回転
自在に取付けられており、一方のロール２７には
この一方のロール２７を駆動してウエス２６を巻
き取つて行く巻き取り駆動モータ２８が連結され
ている。ウエス２６にはウエスホルダ２４に回転
自在に支持された複数の方向変換ローラ２９が巻
き掛けられ、ウエス２６が作業対象床面１３と平
行となるように設定されている。なお、ウエス２
６は歯付きベルト１４の走行軌跡をカバーするよ
うな幅が必要であるが、ウエスホルダ２４を本体
１１の走行方向と直角な方向に往復動させる形式
のものでは、その往復動のストロークに対応して
ウエス２６の幅を狭めることができる。この場
合、ロール２７や方向変換ローラ２９を本体１１
の走行方向と平行に設定するようにしても良い。
本実施例ではウエスホルダ２４等の自重でウエス
２６を作業対象床面１３に当接させるようにして
いるが、更にこれらの密着性を向上させるため、
ウエス２６を弾性力で下向きに押圧する押圧ロー
ラ３０がウエスホルダ２４の下端部に上下動可能
に装着されている。

走行用モータ１５やスライダ駆動モータ１８や
巻き取り駆動モータ２８は、図示しないブラケツ
トを介して本体１１の上方に塔載された制御装置
３１によりそれらの作動が制御される。作業中は
すべてのモータ１５，１８，２８が作動し、本体
１１の走行に伴つてウエス２６は走行方向前後に
作業対象床面１３に対してそれぞれこすり付けら
れ、この作業対象床面１３に付着している塵埃を
拭い取つて行き、次第に一方のロール２７に巻き
込まれて行く。本実施例ではウエスホルダ２４を
交換できるので、このウエスホルダ２４の代りに
回転ブラシと真空吸引装置とを具えたごみ回収装
置を組み付けることも可能である。又、ウエス２
６を帯状にしてこれを駆動するようにしている
が、ウエスホルダ２４の下端にウエスを交換可能
に固定するようにしても良い。

〈考案の効果〉 本考案によると、本体の走行方向前後にウエス
を配置して走行車輪やクローラの走行軌跡を常に
カバーできるようにしたので、本体を方向変換し
たり逆進させたりしても作業対象床面が走行車輪
やクローラによつて再汚染されるような虞がな
い。又、ウエスを支持するウエスホルダが本体に
対して上下動自在となつているため、作業対象床
面が途中から傾斜していてもウエスはウエスホル
ダ等の自重で作業対象床面に押し当り、ウエスが
作業対象床面から浮き上つて拭き取り作業が不可
能となるような虞もない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による拭き掃除装置の概略構造
を表す破断図、第２図はその−矢視断面図、
第３図ａはそのスライダ駆動装置の部分を抽出し
た機構概念図、第３図ｂはその平面図、第４図は
第１図中の−矢視断面拡大図であり、図中の
符号で、 １１は本体、１２は車輪、１３は作業対象床
面、１４は歯付きベルト、１５は走行用モータ、
１７は揺動スライダ、１８はスライダ駆動モー
タ、２１はクランク、２２は固定キー、２４はウ
エスホルダ、２５は溝、２６はウエスである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 作業対象床面上を走行するための走行手段を有
   する本体と、この本体に対して前記作業対象床面
   と平行な方向に往復動自在に取付けられた揺動ス
   ライダと、前記本体に設けられて前記揺動スライ
   ダを駆動するスライダ駆動装置と、前記本体の走
   行方向前後にそれぞれ配置されると共に前記揺動
   スライダに対して上下動可能にそれぞれ係合し且
   つ前記作業対象床面に当接してこの作業対象床面
   上の塵埃を拭き取るウエスがそれぞれ装着された
   一対のウエスホルダとを具えた拭き掃除装置。