JPH02256802A - 水中航走体の速度制御方法 - Google Patents
水中航走体の速度制御方法Info
- Publication number
- JPH02256802A JPH02256802A JP7644489A JP7644489A JPH02256802A JP H02256802 A JPH02256802 A JP H02256802A JP 7644489 A JP7644489 A JP 7644489A JP 7644489 A JP7644489 A JP 7644489A JP H02256802 A JPH02256802 A JP H02256802A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- flow rate
- turbine
- speed control
- combustor
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- Pending
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- Engine Equipment That Uses Special Cycles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はランキンサイクル型エンジンをそなえた水中航
走体の速度制御方法に関する。
走体の速度制御方法に関する。
従来の速度制御方式は、第２図に示すように、速度指令
９が出されると、その速度を実現するためのタービン入
口圧力、温度８．７の各設定値１５．１６が計算される
。そして、実際のタービン入口圧力８がこの圧力設定値
１５になるように、給水ポンプ戻り流量調節バルブ５の
開度を、またタービン入口温度７が温度設定値１６にな
るように燃料流量調節バルブ６の開度を調節する。この
ときの制御信号は次のようにして合成される。
９が出されると、その速度を実現するためのタービン入
口圧力、温度８．７の各設定値１５．１６が計算される
。そして、実際のタービン入口圧力８がこの圧力設定値
１５になるように、給水ポンプ戻り流量調節バルブ５の
開度を、またタービン入口温度７が温度設定値１６にな
るように燃料流量調節バルブ６の開度を調節する。この
ときの制御信号は次のようにして合成される。
まず、設定圧力、温度を実現するための給水流量および
燃料流量を静的バラ°ンス計算より求める。この流量を
流すためのバルブ開度信号が求まる。この信号に、設定
値と実測値の偏差をとってＰＩＤ制御器１９．２０から
出力される信号を加算したものを制御信号としている。
燃料流量を静的バラ°ンス計算より求める。この流量を
流すためのバルブ開度信号が求まる。この信号に、設定
値と実測値の偏差をとってＰＩＤ制御器１９．２０から
出力される信号を加算したものを制御信号としている。
このとき、バルブ開度信号の方に重みをおき、ＰＩＤの
ゲインはできるだけ小さくしている。
ゲインはできるだけ小さくしている。
なお、第２図において、１は燃焼器、２はタービン、３
はコンデンサ、４は給水ポンプ、５は給水ポンプ戻り流
量調節バルブ、６は燃料流量調節バルブ、７はタービン
入口温度、８はタービン入口圧力、９は速度指令、１０
はランプ関数発生器、１１，１２，１３．１４は関数発
生器、１５は圧力設定値、１６は温度設定値、１７は給
水ポンプ戻り流量調節バルブ開度設定値、１８は燃料流
量調節バルブ開度設定値、１９．２０はＰＩＤ制御器、
２１は給水ポンプ戻り流量調節バルブ制御信号、２２は
燃料流量調節バルブ制御信号を示す。
はコンデンサ、４は給水ポンプ、５は給水ポンプ戻り流
量調節バルブ、６は燃料流量調節バルブ、７はタービン
入口温度、８はタービン入口圧力、９は速度指令、１０
はランプ関数発生器、１１，１２，１３．１４は関数発
生器、１５は圧力設定値、１６は温度設定値、１７は給
水ポンプ戻り流量調節バルブ開度設定値、１８は燃料流
量調節バルブ開度設定値、１９．２０はＰＩＤ制御器、
２１は給水ポンプ戻り流量調節バルブ制御信号、２２は
燃料流量調節バルブ制御信号を示す。
は同時に減少し１、またほとんど静的バランス点どｔ＼
りに減少していく。速度は、それにともなって減少して
いくが、燃焼器炉内の熱容量が非常に大きいため、燃料
を減少させても炉内の温度はすぐには下がらず、また給
水は減少していくため、タービン入口温度は上昇してし
まう。そのため、圧力の低下速度も遅くなり、整定する
のに長時間を要し速度制御の応答が遅くなる。また逆に
低速から高速に移行する場合も、逆に燃料を増加しても
炉内温度はすぐには上がらず、給水は増加するためタフ
ビン入口温度は低くして、この場合も速度の応答は遅く
なる。
りに減少していく。速度は、それにともなって減少して
いくが、燃焼器炉内の熱容量が非常に大きいため、燃料
を減少させても炉内の温度はすぐには下がらず、また給
水は減少していくため、タービン入口温度は上昇してし
まう。そのため、圧力の低下速度も遅くなり、整定する
のに長時間を要し速度制御の応答が遅くなる。また逆に
低速から高速に移行する場合も、逆に燃料を増加しても
炉内温度はすぐには上がらず、給水は増加するためタフ
ビン入口温度は低くして、この場合も速度の応答は遅く
なる。
本発明の課題は、上記従来の問題点を解消し、速度の応
答を速くすることができる水中航走体の速度制御方法を
提供することである。
答を速くすることができる水中航走体の速度制御方法を
提供することである。
本発明による水中航走体の速度制御方法は、水中航走体
のプロペラを回転させるタービンと、同タービンへ供給
される熱媒を加熱する燃焼器と、上記タービンから上記
燃焼器へ熱媒を循環させる流体ポンプとからなるランキ
ンサイクル型エンジンを備え、速度制御信号に基づき上
記燃焼器に供給される燃料と、上記タービンへ供給され
る熱媒の供給量を調整して速度制御を行う方法において
、上記速度制御信号の微分値を用いて燃料の供給量を制
御することを特徴とする。即ち、本発明においては、燃
料流量の変化を給水流量よりも速く、また、静的バラン
ス点よりも減速時は小さく、加速時には大きくするため
に、燃料の制御信号に速度指令の微分値にゲインを掛け
たものを加えるようになされている。
のプロペラを回転させるタービンと、同タービンへ供給
される熱媒を加熱する燃焼器と、上記タービンから上記
燃焼器へ熱媒を循環させる流体ポンプとからなるランキ
ンサイクル型エンジンを備え、速度制御信号に基づき上
記燃焼器に供給される燃料と、上記タービンへ供給され
る熱媒の供給量を調整して速度制御を行う方法において
、上記速度制御信号の微分値を用いて燃料の供給量を制
御することを特徴とする。即ち、本発明においては、燃
料流量の変化を給水流量よりも速く、また、静的バラン
ス点よりも減速時は小さく、加速時には大きくするため
に、燃料の制御信号に速度指令の微分値にゲインを掛け
たものを加えるようになされている。
本発明方法によれば、燃料流量の信号は給水流量の信号
よりも速く変化するため、タービン入口温度の上昇が抑
えられ、応答を速くすることができる。また、速度指令
の微分値は変速時のみにあ装置の一例を示すブロック図
であり、第２図に示すものと同一部分には、同一符号を
付して説明する。
よりも速く変化するため、タービン入口温度の上昇が抑
えられ、応答を速くすることができる。また、速度指令
の微分値は変速時のみにあ装置の一例を示すブロック図
であり、第２図に示すものと同一部分には、同一符号を
付して説明する。
第１図においては、第２図に示すものに微分器２３とゲ
イン２４が付加されている。第１図において、速度指令
９は、ランプ関数発生器１０を通り、この信号から関数
発生器１１〜１４により各設定値が得られる。給水ポン
プ戻り流量調節バルブ５への制御信号２１は、圧力設定
値１５とタービン入口圧力８の偏差からＰＩＤ制御器１
９により得られる信号と、給水ポンプ戻り流量調節バル
ブ開度設定値１７の信号から合成される。また燃料流量
調節バルブ６への制御信号２２は、温度設定値１６とタ
ービン入口温度７の偏差からＰＩＤ制御器２０により得
られる信号と、燃料流ｆｆｉ調節バルブ開度設定値１８
の信号および微分器２３による速度指令９の微分値にゲ
イン２４を掛けた信号とから合成される。
イン２４が付加されている。第１図において、速度指令
９は、ランプ関数発生器１０を通り、この信号から関数
発生器１１〜１４により各設定値が得られる。給水ポン
プ戻り流量調節バルブ５への制御信号２１は、圧力設定
値１５とタービン入口圧力８の偏差からＰＩＤ制御器１
９により得られる信号と、給水ポンプ戻り流量調節バル
ブ開度設定値１７の信号から合成される。また燃料流量
調節バルブ６への制御信号２２は、温度設定値１６とタ
ービン入口温度７の偏差からＰＩＤ制御器２０により得
られる信号と、燃料流ｆｆｉ調節バルブ開度設定値１８
の信号および微分器２３による速度指令９の微分値にゲ
イン２４を掛けた信号とから合成される。
前記の各バルブ開度設定値１７．１８は、静的バランス
から得られるもので、この信号のとかりに変化させれば
、速度は指令どおりに変化する。
から得られるもので、この信号のとかりに変化させれば
、速度は指令どおりに変化する。
そのとき、多少の変動はあるのでＰＩＤ制御器１９．２
０で補正するようにする。しかし、前にも述べたように
、燃焼器１の炉内の熱容量が大きいため、燃料流量調節
バルブ６と給水ポンプ戻り流量調節バルブ５と静的バラ
ンス点に沿って変化させると、タービン入口温度７は温
度設定値１６から大きくずれてしまう。そこで、燃料流
量調節バルブ６への制御信号に微分器２３による速度指
令９の微分値を加えることにより、給水変化よりも、燃
料変化の方を速くすることができ、また、静的バランス
点よりも減速時は少なく、加速時は多く供給されるので
、温度偏差を抑えることができ、速度の応答を速くする
ことができる。この微分値の信号は、変速時のみで定速
航走時は影響を及ぼさない。
０で補正するようにする。しかし、前にも述べたように
、燃焼器１の炉内の熱容量が大きいため、燃料流量調節
バルブ６と給水ポンプ戻り流量調節バルブ５と静的バラ
ンス点に沿って変化させると、タービン入口温度７は温
度設定値１６から大きくずれてしまう。そこで、燃料流
量調節バルブ６への制御信号に微分器２３による速度指
令９の微分値を加えることにより、給水変化よりも、燃
料変化の方を速くすることができ、また、静的バランス
点よりも減速時は少なく、加速時は多く供給されるので
、温度偏差を抑えることができ、速度の応答を速くする
ことができる。この微分値の信号は、変速時のみで定速
航走時は影響を及ぼさない。
抑えることができるので金属材料への負担を軽減できる
。
。
第１図は本発明方法を実施するのに用いられる装置の一
例を示すブロック図、第２図は従来の速度制御装置のブ
ロック図である。 ５・・・給水ポンプ戻り流量調節バルブ、６・・・燃料
流量調節バルブ、１９．２０・・・ＰＩＤ制御器、２３
・・・微分器、２４・・・ゲイン。
例を示すブロック図、第２図は従来の速度制御装置のブ
ロック図である。 ５・・・給水ポンプ戻り流量調節バルブ、６・・・燃料
流量調節バルブ、１９．２０・・・ＰＩＤ制御器、２３
・・・微分器、２４・・・ゲイン。
Claims (1)
- 水中航走体のプロペラを回転させるタービンと、同ター
ビンへ供給される熱媒を加熱する燃焼器と、上記タービ
ンから上記燃焼器へ熱媒を循環させる流体ポンプとから
なるランキンサイクル型エンジンを備え、速度制御信号
に基づき上記燃焼器に供給される燃料と、上記タービン
へ供給される熱媒の供給量を調整して速度制御を行う方
法において、上記速度制御信号の微分値を用いて燃料の
供給量を制御することを特徴とする水中航走体の速度制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7644489A JPH02256802A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 水中航走体の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7644489A JPH02256802A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 水中航走体の速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02256802A true JPH02256802A (ja) | 1990-10-17 |
Family
ID=13605323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7644489A Pending JPH02256802A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | 水中航走体の速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02256802A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109210381A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-15 | 中国石油天然气集团公司 | 一种输油管道变频泵与调节阀联合调压装置 |
| CN109340576A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-02-15 | 中国石油天然气集团公司 | 一种输油管道调压装置及其输油管道调压方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6014163A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-01-24 | Hitachi Ltd | 超音波センサ |
| JPS61228300A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-11 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体のプロペラ駆動装置 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP7644489A patent/JPH02256802A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6014163A (ja) * | 1983-07-06 | 1985-01-24 | Hitachi Ltd | 超音波センサ |
| JPS61228300A (ja) * | 1985-03-30 | 1986-10-11 | 三菱重工業株式会社 | 水中航走体のプロペラ駆動装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109210381A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-15 | 中国石油天然气集团公司 | 一种输油管道变频泵与调节阀联合调压装置 |
| CN109340576A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-02-15 | 中国石油天然气集团公司 | 一种输油管道调压装置及其输油管道调压方法 |
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