JPH0225838B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0225838B2 JPH0225838B2 JP58122142A JP12214283A JPH0225838B2 JP H0225838 B2 JPH0225838 B2 JP H0225838B2 JP 58122142 A JP58122142 A JP 58122142A JP 12214283 A JP12214283 A JP 12214283A JP H0225838 B2 JPH0225838 B2 JP H0225838B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oil pump
- steering
- vehicle speed
- term
- lateral acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
〔発明の技術分野〕
この発明は走行条件にかかわらず軽快な操舵を
行なうことができる動力舵取装置の制御方法に関
するものである。 〔従来技術〕 一般に、自動車の操舵抵抗は車速が小さくなる
程増加する性質があるので、オイルポンプを動作
させてオイルポンプを循環させる動力舵取装置を
用いてこの操舵抵抗を打消せば、車速が小さくて
も小さな操舵力で必要な操舵が行なえる。このた
め、従来は車速が小さい時はオイルポンプの回転
数を大きくし、車速が大きくなるほどオイルポン
プの回転数を小さくして、軽快な操舵が行なえる
ようにした動力舵取装置が用いられている。そし
て、動力操舵の必要がなくなる以上になると、オ
イルポンプの回転を停止させてエネルギの節減を
図つている。 しかしながら、急カーブの多い下り坂等では比
較的大きい車速で走行していても大きな操舵抵抗
が発生するが、従来の制御方法を用いた動力舵取
装置は所定車速以上になるとオイルポンプが停止
してしまうため、このような走行条件のもとでは
大きな操舵力を必要とする欠点を有していた。 〔発明の目的および構成〕 したがつてこの発明の目的は、走行条件に合わ
せて最適なオイルポンプ回転数が得られる動力舵
取装置の制御方法を提供することにある。 このような目的を達成するためにこの発明は、
車速に対するオイルポンプ回転数の関係を示すオ
イルポンプ回転数特性を数種類用意しておき、走
行条件に応じて最適なオイルポンプ回転数特性を
選択するようにしたものである。以下、実施例を
示す図面を用いてこの発明を詳細に説明する。 〔実施例〕 第１図は動力舵取装置の構成を示す図である。
同図において１はステアリング部、２はオイルポ
ンプ２ａを駆動するモータ、３は制御部、４は操
舵特性を選択する選択スイツチ、５はエンジン、
５ａはスピードセンサ、５ｂはスタータセンサ、
５ｃはエンジンセンサ、６は操舵センサ、７はイ
グニツシヨンスイツチ、８は電池、９はオルタネ
ータである。第２図はこれらの接続を示す回路図
である。同図において、操舵センサ６は発光ダイ
オード６ａ、スリツト円板６ｂ、フオトトランジ
スタ６ｃから構成され、操舵量に比例したパルス
を送出するようになつている。スタータセンサ５
ｂはエンジン始動用の図示しないスタータモータ
が動作している時に電池８の電圧が送出され、エ
ンジンセンサ５ｃはエンジン動作時に電池８の電
圧が送出されるようになつている。なおモータ２
と並列に接続されたダイオード２ｂはモータ２の
過渡電圧吸収用ダイオードである。制御部３は波
形成形回路３０，３１、発振回路３２，３３、分
周比設定回路３４、警報表示器３５、スイツチン
グ回路３６、電流値判定回路３７、制御回路３
８，３９、安定化回路４０，４１，４２、プルア
ツプ回路４３、操舵特性を表示する表示器４４か
ら構成されている。 波形成形回路３０は抵抗３０ａ〜３０ｄ、ナン
ド回路３０ｅ，３０ｆから構成され、波形成形回
路３１は抵抗３１ａ，３１ｂ、ダイオード３１
ｃ、ナンド回路３１ｄ，３１ｅから構成されてい
る。発振回路３２は抵抗３２ａ，３２ｂ、コンデ
ンサ３２ｃ，３２ｄ、セラミツク発振子３２ｅか
ら構成され、発振回路３３は抵抗３３ａ、コンデ
ンサ３３ｃ，３３ｄ、セラミツク発振子３３ｅか
ら構成されている。分周比設定回路３４は抵抗３
４ａ〜３４ｃ、スイツチ３４ｅ〜３４ｇから構成
され、スピードセンサ５ａから発生する単位走行
距離あたりパルス数が自動車の車種によつて異な
ることがあるので、スイツチ３４ｅ〜３４ｇを適
宜設定することによつて制御回路３９の内部に組
込まれている分周回路の分周比を制御し、端子３
９ａから送出される単位走行距離あたりのパルス
数を車種によつて変らないようにしている。警報
表示器３５は抵抗３５ａと発光ダイオード３５ｂ
によつて構成されている。スイツチング回路３６
は抵抗３６ａ〜３６ｆ、トランジスタ３６ｇ，３
６ｈから構成されている。電流値設定回路３７は
抵抗３７ａ〜３７ｍ、コンデンサ３７ｐ、増幅器
３７ｑ、コンパレータ３７ｒ〜３７ｔから構成さ
れ、モータ２に流れる電流があらかじめ定めた３
種類の設定値のどの値を越えているかを判定する
ようになつている。制御回路３８は端子３８ａ〜
３８ｋに供給される信号をもとに後述する処理を
行ない入力信号に対応した５ビツトの並列信号を
端子３８ｌ〜３８ｑより出力するとともに、必要
な時点に端子３８ｒ，３８ｓからアラーム信号、
リセツト信号を送出し、また端子３８ｔ〜３８ｗ
のいずれか１つの端子に操舵特性表示用の零レベ
ルの信号を送出するようになつている。制御回路
３９は前述したように端子３９ｂ〜３９ｄに供給
される信号に応じた分周比で端子３９ｅに供給さ
れる信号を分周して端子３９ａに出力すると共
に、端子３９ｆに信号が供給された時はリセツト
制御され、端子３９ｇに信号が供給された時は端
子３９ｈ〜３９ｌに零レベルの信号を送出し、端
子３９ｍ〜３９ｓに供給される信号に応じてデユ
ーテイ比の変化する信号を端子３９ｔ〜３９ｗよ
り送出するようになつている。安定化回路４０〜
４２は供給された電圧を５ボルトに安定化して出
力するようになつており、安定化回路４１は抵抗
４１ａ，４１ｂ、コンデンサ４１ｃ、ツエナーダ
イオード４１ｄから構成され、安定化回路４２は
抵抗４２ａ，４２ｂ、コンデンサ４２ｃ、ツエナ
ーダイオード４２ｄから構成されている。プルア
ツプ回路４３は抵抗４３ａ〜４３ｄにより構成さ
れている。表示器４４は抵抗４４ａ〜４４ｄ、発
光ダイオード４４ｅ〜４４ｈから構成され、スイ
ツチ４または制御回路３８で自動的に選択される
操舵特性を表示するようになつている。なお、制
御回路３８はスイツチ４による操舵特性を優先的
に表示するようになつている。 前述したようにこの発明は、最適なオイルポン
プ回転数特性を走行条件に応じて選択するように
しているが、走行条件として車速と操舵量を乗算
した横加速度を使用している。第３図ａ，ｂは各
走行時点における３秒間の車速パルス数のカウン
ト結果および３秒間の操舵パルス数のカウント結
果を表わすグラフである。そして、車速パルスは
時速の値に比例し、操舵パルスは操舵角に比例し
た値のパルスが出力されるものとしている。 オイルポンプ回転数特性の読み出しは所定期間
毎に求めた横加速度および車速に応じて行なう
が、この期間は長過ぎると実状に即さなくなり、
短か過ぎると回転数特性が頻繁に変り異和感を与
えるので、30秒程度の期間が適当である。横加速
度は車速と操舵量の積として求められるが、車速
および操舵量は30秒間に発生するデータをそのま
ま累計して用いると不都合が生ずることがある。 例えば、車速を30秒間の車速パルスの累計値、
操舵量を30秒間の操舵パルスの累計値として第３
図の範囲Ａに示す期間の車速、操舵量、横加速度
を求めると次のようになる。 車速＝40×２＋10×３＋50×２＋30×３ ＝80＋30＋100＋90＝300 操舵量＝200×２＋０×２＋150×２＋０×２＋ 100×２＝400＋０＋300＋０＋200＝900 横加速度＝300×900＝270000 同様にして第３図の範囲Ｂに示す期間の車速、
操舵量、横加速度を求めると次のようになる。 車速＝30×６＋20×２＋40×２＝300 操舵量＝100×６＋50×２＋200×１＝900 横加速度＝300×900＝270000 第３図からわかるように範囲ＡおよびＢの期間
は走行状態が異なつているが、車速および操舵量
に30秒間に発生したデータの累計値を使用したの
で、横加速度は同じ値となつてしまい、走行状態
が異なるにもかかわらずその区別ができなくなつ
てしまう。これは非操舵時は横加速度が発生しな
いことからも明らかなように、車速と操舵の発生
の分布の違いによる横加速度の違いを考慮してい
ないためである。これには30秒より十分短かい期
間である３秒毎に求めた短時間車速と短時間操舵
量を乗算して短時間横加速度を求め、この短時間
横加速度を30秒間累計して長時間横加速度とすれ
ば車速と操舵の発生の分布の違いが反映され走行
状態の識別が可能になる。 第３図の範囲ＡおよびＢの期間について長時間
横加速度を求めるために３秒間毎の車速、操舵
量、短時間横加速度を求めると第１表のようにな
る。
行なうことができる動力舵取装置の制御方法に関
するものである。 〔従来技術〕 一般に、自動車の操舵抵抗は車速が小さくなる
程増加する性質があるので、オイルポンプを動作
させてオイルポンプを循環させる動力舵取装置を
用いてこの操舵抵抗を打消せば、車速が小さくて
も小さな操舵力で必要な操舵が行なえる。このた
め、従来は車速が小さい時はオイルポンプの回転
数を大きくし、車速が大きくなるほどオイルポン
プの回転数を小さくして、軽快な操舵が行なえる
ようにした動力舵取装置が用いられている。そし
て、動力操舵の必要がなくなる以上になると、オ
イルポンプの回転を停止させてエネルギの節減を
図つている。 しかしながら、急カーブの多い下り坂等では比
較的大きい車速で走行していても大きな操舵抵抗
が発生するが、従来の制御方法を用いた動力舵取
装置は所定車速以上になるとオイルポンプが停止
してしまうため、このような走行条件のもとでは
大きな操舵力を必要とする欠点を有していた。 〔発明の目的および構成〕 したがつてこの発明の目的は、走行条件に合わ
せて最適なオイルポンプ回転数が得られる動力舵
取装置の制御方法を提供することにある。 このような目的を達成するためにこの発明は、
車速に対するオイルポンプ回転数の関係を示すオ
イルポンプ回転数特性を数種類用意しておき、走
行条件に応じて最適なオイルポンプ回転数特性を
選択するようにしたものである。以下、実施例を
示す図面を用いてこの発明を詳細に説明する。 〔実施例〕 第１図は動力舵取装置の構成を示す図である。
同図において１はステアリング部、２はオイルポ
ンプ２ａを駆動するモータ、３は制御部、４は操
舵特性を選択する選択スイツチ、５はエンジン、
５ａはスピードセンサ、５ｂはスタータセンサ、
５ｃはエンジンセンサ、６は操舵センサ、７はイ
グニツシヨンスイツチ、８は電池、９はオルタネ
ータである。第２図はこれらの接続を示す回路図
である。同図において、操舵センサ６は発光ダイ
オード６ａ、スリツト円板６ｂ、フオトトランジ
スタ６ｃから構成され、操舵量に比例したパルス
を送出するようになつている。スタータセンサ５
ｂはエンジン始動用の図示しないスタータモータ
が動作している時に電池８の電圧が送出され、エ
ンジンセンサ５ｃはエンジン動作時に電池８の電
圧が送出されるようになつている。なおモータ２
と並列に接続されたダイオード２ｂはモータ２の
過渡電圧吸収用ダイオードである。制御部３は波
形成形回路３０，３１、発振回路３２，３３、分
周比設定回路３４、警報表示器３５、スイツチン
グ回路３６、電流値判定回路３７、制御回路３
８，３９、安定化回路４０，４１，４２、プルア
ツプ回路４３、操舵特性を表示する表示器４４か
ら構成されている。 波形成形回路３０は抵抗３０ａ〜３０ｄ、ナン
ド回路３０ｅ，３０ｆから構成され、波形成形回
路３１は抵抗３１ａ，３１ｂ、ダイオード３１
ｃ、ナンド回路３１ｄ，３１ｅから構成されてい
る。発振回路３２は抵抗３２ａ，３２ｂ、コンデ
ンサ３２ｃ，３２ｄ、セラミツク発振子３２ｅか
ら構成され、発振回路３３は抵抗３３ａ、コンデ
ンサ３３ｃ，３３ｄ、セラミツク発振子３３ｅか
ら構成されている。分周比設定回路３４は抵抗３
４ａ〜３４ｃ、スイツチ３４ｅ〜３４ｇから構成
され、スピードセンサ５ａから発生する単位走行
距離あたりパルス数が自動車の車種によつて異な
ることがあるので、スイツチ３４ｅ〜３４ｇを適
宜設定することによつて制御回路３９の内部に組
込まれている分周回路の分周比を制御し、端子３
９ａから送出される単位走行距離あたりのパルス
数を車種によつて変らないようにしている。警報
表示器３５は抵抗３５ａと発光ダイオード３５ｂ
によつて構成されている。スイツチング回路３６
は抵抗３６ａ〜３６ｆ、トランジスタ３６ｇ，３
６ｈから構成されている。電流値設定回路３７は
抵抗３７ａ〜３７ｍ、コンデンサ３７ｐ、増幅器
３７ｑ、コンパレータ３７ｒ〜３７ｔから構成さ
れ、モータ２に流れる電流があらかじめ定めた３
種類の設定値のどの値を越えているかを判定する
ようになつている。制御回路３８は端子３８ａ〜
３８ｋに供給される信号をもとに後述する処理を
行ない入力信号に対応した５ビツトの並列信号を
端子３８ｌ〜３８ｑより出力するとともに、必要
な時点に端子３８ｒ，３８ｓからアラーム信号、
リセツト信号を送出し、また端子３８ｔ〜３８ｗ
のいずれか１つの端子に操舵特性表示用の零レベ
ルの信号を送出するようになつている。制御回路
３９は前述したように端子３９ｂ〜３９ｄに供給
される信号に応じた分周比で端子３９ｅに供給さ
れる信号を分周して端子３９ａに出力すると共
に、端子３９ｆに信号が供給された時はリセツト
制御され、端子３９ｇに信号が供給された時は端
子３９ｈ〜３９ｌに零レベルの信号を送出し、端
子３９ｍ〜３９ｓに供給される信号に応じてデユ
ーテイ比の変化する信号を端子３９ｔ〜３９ｗよ
り送出するようになつている。安定化回路４０〜
４２は供給された電圧を５ボルトに安定化して出
力するようになつており、安定化回路４１は抵抗
４１ａ，４１ｂ、コンデンサ４１ｃ、ツエナーダ
イオード４１ｄから構成され、安定化回路４２は
抵抗４２ａ，４２ｂ、コンデンサ４２ｃ、ツエナ
ーダイオード４２ｄから構成されている。プルア
ツプ回路４３は抵抗４３ａ〜４３ｄにより構成さ
れている。表示器４４は抵抗４４ａ〜４４ｄ、発
光ダイオード４４ｅ〜４４ｈから構成され、スイ
ツチ４または制御回路３８で自動的に選択される
操舵特性を表示するようになつている。なお、制
御回路３８はスイツチ４による操舵特性を優先的
に表示するようになつている。 前述したようにこの発明は、最適なオイルポン
プ回転数特性を走行条件に応じて選択するように
しているが、走行条件として車速と操舵量を乗算
した横加速度を使用している。第３図ａ，ｂは各
走行時点における３秒間の車速パルス数のカウン
ト結果および３秒間の操舵パルス数のカウント結
果を表わすグラフである。そして、車速パルスは
時速の値に比例し、操舵パルスは操舵角に比例し
た値のパルスが出力されるものとしている。 オイルポンプ回転数特性の読み出しは所定期間
毎に求めた横加速度および車速に応じて行なう
が、この期間は長過ぎると実状に即さなくなり、
短か過ぎると回転数特性が頻繁に変り異和感を与
えるので、30秒程度の期間が適当である。横加速
度は車速と操舵量の積として求められるが、車速
および操舵量は30秒間に発生するデータをそのま
ま累計して用いると不都合が生ずることがある。 例えば、車速を30秒間の車速パルスの累計値、
操舵量を30秒間の操舵パルスの累計値として第３
図の範囲Ａに示す期間の車速、操舵量、横加速度
を求めると次のようになる。 車速＝40×２＋10×３＋50×２＋30×３ ＝80＋30＋100＋90＝300 操舵量＝200×２＋０×２＋150×２＋０×２＋ 100×２＝400＋０＋300＋０＋200＝900 横加速度＝300×900＝270000 同様にして第３図の範囲Ｂに示す期間の車速、
操舵量、横加速度を求めると次のようになる。 車速＝30×６＋20×２＋40×２＝300 操舵量＝100×６＋50×２＋200×１＝900 横加速度＝300×900＝270000 第３図からわかるように範囲ＡおよびＢの期間
は走行状態が異なつているが、車速および操舵量
に30秒間に発生したデータの累計値を使用したの
で、横加速度は同じ値となつてしまい、走行状態
が異なるにもかかわらずその区別ができなくなつ
てしまう。これは非操舵時は横加速度が発生しな
いことからも明らかなように、車速と操舵の発生
の分布の違いによる横加速度の違いを考慮してい
ないためである。これには30秒より十分短かい期
間である３秒毎に求めた短時間車速と短時間操舵
量を乗算して短時間横加速度を求め、この短時間
横加速度を30秒間累計して長時間横加速度とすれ
ば車速と操舵の発生の分布の違いが反映され走行
状態の識別が可能になる。 第３図の範囲ＡおよびＢの期間について長時間
横加速度を求めるために３秒間毎の車速、操舵
量、短時間横加速度を求めると第１表のようにな
る。
【表】
以上説明したようにこの発明に係る動力舵取装
置の制御方法は、走行条件に最も適したオイルポ
ンプ回転数特性によつてオイルポンプの回転数を
制御するようにしたものであるから、いかなる走
行条件の時にも軽快な操舵を行なえる効果があ
り、また走行条件は短時間の車速および操舵量を
乗算した短時間横加速度を求め、この短時間横加
速度を集計した長時間横加速度を用いているの
で、走行状態の違いが適切に走行条件に反映され
るという効果を有する。
置の制御方法は、走行条件に最も適したオイルポ
ンプ回転数特性によつてオイルポンプの回転数を
制御するようにしたものであるから、いかなる走
行条件の時にも軽快な操舵を行なえる効果があ
り、また走行条件は短時間の車速および操舵量を
乗算した短時間横加速度を求め、この短時間横加
速度を集計した長時間横加速度を用いているの
で、走行状態の違いが適切に走行条件に反映され
るという効果を有する。
第１図は動力舵取装置の構成を示す説明図、第
２図は第１図に示す制御部の回路図、第３図は車
速および操舵量の分布を示すグラフ、第４図ａ〜
ｄはオイルポンプ回転数特性を示すグラフ、第５
図はオイルポンプ回転数特性の組合せを示すグラ
フである。 １……ステアリング部、２……モータ、２ａ…
…オイルポンプ、３……制御部、５ａ……スピー
ドセンサ、６……操舵角検出装置。
２図は第１図に示す制御部の回路図、第３図は車
速および操舵量の分布を示すグラフ、第４図ａ〜
ｄはオイルポンプ回転数特性を示すグラフ、第５
図はオイルポンプ回転数特性の組合せを示すグラ
フである。 １……ステアリング部、２……モータ、２ａ…
…オイルポンプ、３……制御部、５ａ……スピー
ドセンサ、６……操舵角検出装置。
Claims (1)
- １ オイルポンプの回転数を制御して動力操舵を
行なう動力舵取装置の制御方法において、比較的
短かい第１の期間毎に求めた短時間車速と短時間
操舵量とを乗算して短時間横加速度を演算し、第
１の期間が複数連続することによつて構成される
第２の期間内に求めた全ての短時間横加速度から
求められる長時間横加速度と、第２の期間内に求
めた全ての短時間車速から求められる長時間車速
とを求め、この求められた値から走行時点の車速
とオイルポンプ回転数の関係を示すオイルポンプ
回転数特性があらかじめ複数種類用意されている
ものの中から１種類のオイルポンプ回転数特性を
選択し、この選択されたオイルポンプ回転数特性
にしたがいオイルポンプを走行時点の車速に適合
した回転数に制御する動力舵取装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122142A JPS6015269A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 動力舵取装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58122142A JPS6015269A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6015269A JPS6015269A (ja) | 1985-01-25 |
| JPH0225838B2 true JPH0225838B2 (ja) | 1990-06-06 |
Family
ID=14828648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58122142A Granted JPS6015269A (ja) | 1983-07-05 | 1983-07-05 | 動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6015269A (ja) |
-
1983
- 1983-07-05 JP JP58122142A patent/JPS6015269A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6015269A (ja) | 1985-01-25 |
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