JPH02259911A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は数値制御装置に関し、さらに詳しくは逆行動作
ができる数値制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来、数値制御装置は加工途中で逆行指令が入ると、加
工経路を逆に戻る、いわゆる逆行機能を備えているもの
があった。

第１８図は逆行機能を備えた従来の数値制御装置のブロ
ック構成図である。第１８図において、（１）は複数の
指令ブロックから構成されている加工プログラムを記憶
している加工プログラム記憶媒体、（２）は補間前処理
部、（３）は加工プログラムに基づいて、逆行ブロック
指令の作成に必要な情報を選択する逆行ブロック処理部
、（４）は補間処理部、（５）は加減速制御部、（６）
は送り装置、（７）は逆行処理部、（８）は逆行ブロッ
ク記憶部である。

次に、第１８図に示した数値制御装置の動作について説
明する。まず、補間前処理部（２）は加工プログラム記
憶媒体（１）から加工プログラムを１ブロックずつ読み
出して、送り装置（６）の移動量、始点の位置、終点の
位置及び送り速度等のデータを逆行ブロック処理部（３
）を介して補間処理部〈４）に出力する。

補間処理部（４）は補間前処理部（２）が出力するデー
タに基づいて、補間処理を行ない、その結果を加減速処
理部（５）に出力する。

さらに、加減速処理部（５）は補間処理部（４）の補間
処理結果に基づいて、工具（図示せず）を駆動制御し、
被加工物（図示せず）を加工する。

ところで、上述した被加工物を加工しているときに、電
源が落ちる等の原因で加工を中断することがある。この
場合、逆行機能により工具を加工時とは逆に移動させる
。

このため、逆行ブロック処理部（３）はブロック指令の
解読結果に基づいて、被加工物を加工しているときに、
各ブロック指令の始点及び指令速度、さらに円弧補間に
よるブロック指令のときは中心座標及び半径等、逆行動
作時の補間に必要なデータを、ブロック指令の解読順序
に従って、逆行ブロック記憶部（８）に記憶させておく
。加工の中断により逆行信号が入力されると、逆行ブロ
ック処理部（３）は逆行ブロック記憶部（８）に記憶さ
れているデータを、記憶した順序とは逆の順序で順次読
み出して、補間処理部（４）に実行させることにより、
今まで加工して来た経路を逆に補間して工具を戻させる
。

次に、第１９図は従来の他の数値制御装置のブロック構
成図である。第１９図において、（１１）は加工プログ
ラム記憶媒体、（１２）は加工プログラム記憶媒体（１
１）から読み込んだ加工プログラムを解読する加工プロ
グラム処理部、（１３）は解読した加工プログラムのデ
ータ及び外部からの機械制御信号により、数値制御指令
（各軸の移動指令、速度指令及び機械シーケンス制御指
令）を作成する機械制御部、（１４）は軸指令を補間制
御する補間・パルス分配器、（１５）は各軸のサーボモ
ータ（１６）を駆動するサーボ制御部、（１７）は機械
・強電回路部（図示せず）との間で信号の授受をする機
械入出力処理部、（４２）は加工中断時に工具（図示せ
ず）を退避する退避位置を予めパラメータデータとして
設定して、記憶している設定部、（４３）は外部からの
信号により退避制御を行なう退避制御部である。

次に、第１９図に示した従来の数値制御装置の動作につ
いて説明する。

まず、運転起動信号が人力されると、機械制御部（１３
）は加工プログラム処理部（１２）に対して加工プログ
ラムの読み込みを指示する。

加工プログラム処理部（１２）は加工プログラム記憶媒
体（１１）から加工プログラムを−ブロック毎に読み出
して解読し、軸指示データ及びシーケンス制御指令を機
械制御部（１３）を介して補間・パルス分配器（１４）
及び機械入出力処理部（１７）に出力する。

補間・パルス分配器（１４）は軸指示データに基づいて
、サーボ制御部（１５）制御し、サーボモータ（１６）
を駆動制御する。又、機械入出力処理部（１７）はシー
ケンス制御指令に基づいて、シーケンス制御する。

以下、加工プログラムの解読、軸指示データ及びシーケ
ンス制御指令の出力、並びに軸制御及びシーケンス制御
を繰り返して実行することにより、被加工物（図示せず
）を加工する。

加工の途中で非常停止等により加工が中断したときは、
工具（図示せず）を加工物から退避させる。戻し信号が
入力されると、退避制御部（４３）は、今まで行なって
きた加工を途中で打ち切らせ、工具を中断した位置から
設定部（４２）で設定されている退避位置に戻す戻し指
令を作成して、機械制御部（１３）に出力する。機械制
御部（１３）は戻し指令を実行することにより、工具を
退避位置に退避させる。

ところで、加工プログラムのプログラミングを簡単にす
るため、本来数ブロックでプログラミングされる定形的
な一連のシーケンスを一つのブロックで指令できるよう
にした、いわゆる固定サイクルのサブプログラムを実行
する場合がある。

第２０図はかかる固定サイクルのサブプログラムを実行
する数値制御装置のブロック構成図である。

なお、第２０図において、第１９図と同様の機能を果た
す部分については同一の符号を付し、その説明は省略す
る。又、第２０図において、（１８）は固定サイクルの
サブプログラムを記憶しているメモリ、（５２）は予め
加工物の形状を考慮して各固定サイクル指令毎に作成し
た工具退避プログラムを記憶しているメモリ、（５３）
は外部から戻し信号が入力されると、メモリ（５２）の
記憶内容に基づいて退避制御を行なう退避制御部である
。

第２０図に示した数値制御装置の正常時の動作は第１９
図に示した数値制御装置と同様である。

固定サイクルを実行しているときに、非常停止等により
加工が中断したときは、工具（図示せず）を被加工物（
図示せず）から退避させる。戻し信号が入力されると、
退避制御部（５３）は今まで行なってきた加工を途中で
打ち切らせ、メモリ（５２）に記憶されている固定サイ
クル中断時の工具退避プログラムを実行して、移動指令
を作成して、機械制御部（１３）に出力する。機械制御
部（１３）は移動指令を実行することにより、工具を固
定サイクルの実行開始位置に退避させる。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、第１８図に示した従来の数値制御装置は、逆
行動作時に工具が被加工物に接触したまま退避するので
、被加工物に傷がつき易く、さらに工具の種類によって
はチップを破損するという問題点があった。又、退避速
度が切削速度に等しいので、退避に時間がかかるという
問題点があった。

又、第１９図に示した従来の数値制御装置は、予め設定
されている退避位置に戻していたので、工具の加工経路
、被加工物の形状等によっては、工具が被加工物に干渉
し、工具を簡単に戻せないことがあるという問題点があ
った。

さらに、第２０図に示した従来の数値制御装置は、予め
加工物の形状を考慮して、各固定サイクル毎に退避プロ
グラムを作成しなければならず、プログラミング工程が
増加するという問題点があった。

本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
第１の発明として、工具のチップを破損したり、被加工
物を傷っけたりせずに、高速の逆行動作により工具を戻
すことができる数値制御装置を提供することを目的とす
る。

又、第２の発明として、工具を安全に任意の戻し位置に
戻すことができる数値制御装置を提供することを目的と
する。

さらに、第３の発明として、固定サイクルによる加工中
断時に、工具を安全かつ容易に固定サイクルの開始位置
に戻すことができる数値制御装置を提供することを目的
とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係る数値制御装置は、第１の発明として、複数
のブロック指令から構成されている加工プログラムを、
１ブロック指令毎に解読して、工具を駆動制御して、被
加工物を加工するブロック指令実行手段と、加工プログ
ラムから逆行ブロック指令の作成に必要なデータを取り
出して、記憶する逆行ブロック指令記憶手段と、工具の
現在位置及び予め設定された逃がし量に基づいて、工具
を被加工物から逃がす逃がしブロック指令を作成する逃
がしブロック指令作成手段と、逆行ブロック指令記憶手
段に記憶されているデータに基づいて、工具を逆行させ
る逆行ブロック指令を作成する逆行ブロック指令作成手
段と、ブロック指令実行手段に、逃がしブロック指令及
び逆行ブロック指令を実行させる逃がし・逆行ブロック
指令実行制御手段と、を備えている。

又、第２の発明として、複数のブロック指令から構成さ
れている加工プログラムを、１ブロック指令毎に解読し
て、工具を駆動制御して、被加工物を加工するブロック
指令実行手段と、加工プログラムを実行するときに、加
工プログラムで戻し位置が指定されているときは、この
戻し位置を更新して、記憶する不揮発性の戻し位置記憶
手段と、工具の現在位置から戻し位置記憶手段が記憶し
ている戻し位置に、工具を戻す戻しブロック指令を作成
する戻しブロック指令作成手段と、ブロック指令実行手
段に戻しブロック指令を実行させる戻しブロック実行制
御手段と、を備えている。

さらに、第３の発明として、複数のブロック指令から構
成されている固定サイクルの加工プログラムを、１ブロ
ック指令毎に解読して、工具を駆動制御して、被加工物
を加工するブロック指令実行手段と、固定サイクルのプ
ログラムで指定されている中継点の位置を記憶する中継
点記憶手段と、固定サイクルの加工が中断したときは、
固定サイクルの加工が中断したときの移動径路及び移動
量に基づいて、加工が中断した位置から加工が中断する
直前に中継点記憶手段が記憶した中継点に、工具を退避
させる退避ブロック指令を作成する退避ブロック指令作
成手段と、戻し信号の入力により、ブロック指令実行手
段に退避ブロック指令を実行させる退避ブロック実行制
御手段と、を備えている。

［作　用］ 上記構成の第１の発明に係る数値制御装置は、ブロック
指令実行手段が加工プログラムを１ブロック指令毎に解
読して、工具を駆動制御して、被加工物を加工し、逆行
ブロック指令記憶手段が加工プログラムから逆行ブロッ
ク指令の作成に必要なデータを取り出して、記憶する。

逆行信号の入力により、逃がしブロック指令作成手段が
逃がしブロック指令を作成するとともに、逆行ブロック
指令作成手段が逆行ブロック指令を作成し、逃がし・逆
行ブロック指令実行制御手段がブロック指令実行手段に
、逃がしブロック指令及び逆行ブロック指令を実行させ
る。

又、上記構成の第２の発明に係る数値制御装置は、ブロ
ック指令実行手段が加工プログラムを１ブロック指令毎
に解読して、工具を駆動制御して、被加工物を加工し、
戻し位置記憶手段が加工プログラムの実行時に、加工プ
ログラムで指定されている戻し位置を更新して、記憶す
る。

中断信号の入力により、戻しブロック指令作成手段が戻
しブロック指令を作成し、ブロック実行制御手段がブロ
ック指令実行手段に戻しブロック指令を実行させる。

さらに、上記構成の第３の発明に係る数値制御装置は、
ブロック指令実行手段が加工プログラムを１ブロック指
令毎に解読して、工具を駆動制御して、被加工物を加工
し、中継点記憶手段が固定サイクルのプログラムで指定
される中継点の位置を記憶する。

退避ブロック指令作成手段が固定サイクルの加工の中断
により退避ブロック指令を作成し、退避ブロック実行制
御手段が戻し信号の入力により、ブロック指令実行手段
に退避ブロック指令を実行させる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。

第１図は本発明の一実施例に係る数値制御装置のブロッ
ク構成図である。第１図において、（１）は複数のブロ
ック指令から構成されている加工プログラムを記憶して
いる加工プログラム記憶媒体、（２）は補間前処理部、
（２ａ）は逆行ブロック指令を作成する逆行ブロック指
令作成部、（３）は加工プログラムに基づいて逆行ブロ
ック指令の作成に必要な情報を選択する逆行ブロック処
理部、（４）は補間処理部、（５）は加減速処理部、（
６）は送り装置、（７）は逆行制御部、（８）は逆行ブ
ロック記憶部、（９）は工具（図示せず）の逃がし量を
記憶して′いる逆行逃がし全記憶部である。

次に、第１図に示した数値制御装置の動作について、第
２図のフローチャートを参照して説明する。

（１）ステップＳＩＯ 補間前処理部（２）は加工プログラム記憶媒体＜１）か
ら加工プログラムを読み込んで、送り装置（６）の移動
量、始点の位置、終点の位置及び送り速度等のデータを
逆行ブロック処理部（３）に出力する。

（２）ステップ３１１ 逆行ブロック処理部（３）はブロック指令が逆行モード
オン指令であるときは、逆行モードオフ指令が現われる
まで、第３図のフローチャートに従って、逆行ブロック
指令の作成に必要なデータを選択する。

（３）ステップ８３０〜Ｓ３１ 逆行ブロック処理部（３）は補間前処理部（２）からブ
ロック指令のデータが入力されると（ステップＳ３０　
）　、現在正行中であるか逆行中であるかを、逆行中フ
ラグのオン・オフにより判断する（ステップ５３１）。

なお、逆行モードとは第４図の加工プログラムに示すよ
うに、１行動作であるブロック指令■及び■に対応する
逆行動作を行なうことを加工プログラムで指令するモー
ドである。

第５図に示すように、１行動作であるブロック指令■及
び■を実行して、工具Ｔが被加工物に対して位置ａＳｂ
及びＣというように移動しようとしているときに、位置
すで逆行指令が入力されると、逆行ブロック指令■、■
及び■を実行して逆行動作をする。

（４）ステップ３３２〜８３Ｂ 逆行ブロック処理部（３）は逆行中フラグがオフのとき
は、逆行モード中フラグのオン−オフを判断する（ステ
ップ５３２）。

逆行ブロック処理部（３）は逆行中フラグがオンのとき
は、逆行動作を行なうときに必要な情報を逆行ブロック
記憶部（７）に記憶させ（ステップ８３８）、逆行指令
ブロック数をカウントアツプする（ステップ５３４）。

逆行ブピック記憶部（７）の記憶内容は第６図のように
なっている。逆行ブロック記憶部（７）は補間前処理部
（２）が読み出した順序でブロック指令のデータを記憶
するとともに、記憶したブロック指令の数を記憶する。

ブロック指令の記憶するデータは、始点の位置、終点の
位置、円弧の中心位置、モーダルデータ（Ｇ、Ｆ、Ｍ、
Ｓ、Ｔ）　、径補正量及び径補正ベクトル量等である。

又、逆行ブロック処理部（３）は逆行モード中フラグが
オフのときは、逆行モード中オフ指令であるか否かを判
断しくステップＳ３５　）　、逆行モード中オフ指令が
あるときは、逆行ブロック記憶部（７）が記憶している
逆行ブロック指令の数をゼロクリアする（ステップ８３
６）。

（５）ステップ８３７〜８３８ 又、逆行ブロック処理部（３）は逆行中フラグがオンの
ときは、逆行動作の最初のブロック以外であれば（ステ
ップ３３７　）　、逆行ブロック指令の数を１だけカウ
ントダウンする（ステップ８３８　）。

（６）ステップ８３９ 逆行ブロック処理部（３）は逆行中フラグがオンであっ
てもオフであっても、ブロック指令を解読して得られた
データを補間処理部へ出力する（ステップ５３９）。

（７）ステップ８１２〜３１４ 補間処理部（４）は逆行ブロック処理部（３）が出力す
る指令データに基づいて補間処理を行ない、その処理結
果を加減速制御部（５）に出力する（ステップ８１２　
）　　加減速制御部（５）は捕間処理部（４）の処理結
果に基づいて、加速処理又は減速処理を行ない、その結
果である位置指令を送り装置（８）に出力する（ステッ
プ８１３　）。さらに、送り装置（６）は位置指令に基
づいて、位置ループ制御を行なう（ステップ５１４）。

（８）ステップＳ１５〜８１Ｂ 位置ループ制御をしているときに、逆行指令信号が入力
されると（ステップ８１５　）　、逆行制御部（７）は
補間処理部（４）に補間中止指令を出力するとともに、
補間前処理部（２）に逆行指令を出力する（ステップ８
１６）。

なお、逆行指令信号が入力されなければ、ステップＳｌ
Ｏに進み、ステップ８１０〜Ｓ１５を繰り返し実行する
ことになる。

（９）ステップ８１７〜８２０ 補間処理部（４）は補間中止指令の出力により、補間処
理を中止するとともに、加減速処理部（５）への捕間処
理結果の出力を中止する（ステップ５１７）。これによ
り、送り装置（６）は停止状態になる（ステップ３１８
　）。

又、補間前処理部（２）は逆行指令の出力により、加工
プログラム記憶媒体（１）からの加工プログラムの読み
込みを中止して、位置指令出力を停止しくステップ８１
９　）　　さらに逆行ブロック作成部（２ａ）に逆行ブ
ロック指令を作成させ、（ステップ５２０）。補間処理
部（４）に作成させた逆行ブロック指令を実行させる（
ステップＳ２１　）。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）は第７図のフローチャ
ートに従って、逆行ブロック指令を作成する。

（１０）ステップ８４０〜８４８ 逆行ブロック指令作成部（２ａ）は逆行動作の最初のブ
ロック指令の作成であるか否かを判断する（ステップ５
４０）。逆行動作の最初のブロック指令とは、第４図に
示すブロック指令■である。即ち、工具Ｔを被加工物か
ら逃がすブロック指令である。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）は逆行動作の最初のブ
ロック指令を作成するときは、逆行中フラグをオンにし
くステップ９４１　）　、停止したときの現在位置すを
算出して、これを始点とする（ステップ５４２）。

逆行ブロック指令作成部（２Ａ）は逆行逃がし量記憶部
（９）から逆行逃がし量を読み込み（ステップＳ４３　
）　、終点である点ｄの位置をベクトル演算により算出
する（ステップ５４４）。

第５図に示すように、ブロック指令■の実行中に、逆行
指令が入力されたときは、ブロック指令■からモーダル
情報を読み込み、Ｇ指令をＧ１指令に変更するとともに
、径補正モードをキャンセルして、算出した始点及び終
点をセットして、逃がしブロック指令を作成する（ステ
ップ５４５）。

第５図に示すように、ブロック指令■を実行して、点ａ
から点Ｃに円弧補間で移動しているときに、ｂ点で逆行
信号が入力されると、逃がしブロック指令■が作成され
ることになる。逃がしブロック指令■はｂ点における円
弧の接線に対して垂直方向（径補正の補正方向）に、逆
行逃がし量分だけ直線補間で移動する指令である。逃が
しブロック指令■の実行により、工具Ｔは被加工物から
完全に離れ、非接触な状態となる。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）は逆行ブロック記憶部
（８）が記憶しているブロック指令の数を読み込んで（
ステップ８４Ｂ　）　、作成したブロック指令のデータ
を逆行ブロック処理部（３）に出力して、記憶させる（
ステップ５４７）。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）はブロック指令の数が
ゼロでないとき、即ち逆行動作の最後のブロックでない
ときは（ステップ８４８）　　ステップ８４０に進む。

（１１）ステップ８４９〜Ｓ５２ 又、逆行ブロック指令作成部（２ａ）は最初のブロック
でないときは（逆行ブロック指令■）、逆行ブロック記
憶部（８）からブロック指令■の逆行ブロック情報を読
み込み（ステップ８４９　）　、逆行ブロックの数を１
だけカウントダウンする（ステップ８５Ｇ　）。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）は終点（点ｅ）の位置
を算出して（ステップ８５１　”）　、モーダルのＧ指
令を０２指令から０３指令に変更し、径補正モードをキ
ャンセルして逆行ブロック■を作成しくステップＳ５２
　）　、逆行ブロック処理部（３）に出力して、記憶さ
せる（ステップ５４７）。

逆行ブロック指令作成部（２ａ）はカウントダウンした
逆行ブロック数がゼロになるまで、ステップ８４９〜８
５２を繰り返し実行する。

なお、ブロック指令■はＧ１ブロックなので、逆行ブロ
ック記憶部（８）から読み込んだブロック指令■のデー
タに対して、６１指令はそのままとし、終点の変更と径
補正モードのキャンセルのみを行ない、作成したブロッ
ク指令のデータを逆行ブロック処理部（３）に出力する
。

（１２）ステップ８５３ 逆行ブロック指令作成部（２ａ）はカウントダウンした
逆行ブロック指令の数がゼロであれば、逆行中フラグを
オフにして、通常の補間前処理に戻る。

次いで、ブロック指令■を逆に円弧補間し、さらにブロ
ック指令■を逆に直線補間する。

このときも、逆行逃がし量分だけ始点及び終点を径補正
ベクトル方向に補正した位置を補間することによって、
完全に非接触な状態での逆行動作を実現している。

即ち、ｂ点からａ点へのブロック指令■に対応する逆行
ブロック指令■は６点からｅ点への逆行移動であり、ａ
点からのブロック指令■に対応する逆行ブロック指令■
はｅ点からの移動である。

なお、本実施例では移動速度に対する補正は行なってい
ないが、逆行時の移動にオーバーライド等をかけること
により、高速に逆行することも可能である。

次に、第８図は本発明の他の実施例に係る数値制御装置
のブロック構成図である。第８図において、（１１）は
複数のブロック指令から構成されている加工プログラム
を記憶している加工プログラム記憶媒体、（１２）は加
工プログラム処理部、（１３）は機械制御部、（１４）
は補間・パルス分配器、（１５）はサーボ制御部、（１
６）はサーボモータ、（１７）は機械入出力処理部、（
２１）は不揮発性のメモリ、（２２）は加工プログラム
処理部（１２）で判別された戻し位置をメモリ（２１）
に記憶させ、管理する戻し位置処理部、（２３）は加工
中断時にメモリ（２１）に記憶されている戻し位置まで
の戻しブロック指令を作成し、外部からの戻し信号を受
けると、作成した戻しブロック指令を機械制御部（１３
）に出力する退避制御部である。

次に、第８図に示した数値制御装置の動作について第９
図のフローチャートを参照して説明する。

（１）ステップ８６０〜８６３ 加工プログラム処理部（１２）は加工プログラム記憶媒
体（１１）の加工プログラムから一つのブロック指令を
読み出して解読する（ステップ５６０）。

第１０図は本数値制御装置が実行する戻し位置を指定す
る加工プログラムである。この加工プログラムは第１１
図＜ａ）に示すように、加工原点Ｏから動作を開始し、
点線部分を早送りで、実線部分は切削送りで移動し、斜
め穴Ｗ　ＳＷ　及びＷ３の加工を順次行なうものである
。

第１０図の加工プログラムにおいて、Ｇ１００で指定さ
れたブロック指令は実際の位置決め指令とともに、戻し
位置を指している。即ち、斜め穴Ｗ１、Ｗ　及びＷ３を
加工しているときの戻し位置ｆ。

ｇ及びｈを指定している。

加工プログラム処理部（１２）はＧ　ｔｏｏのブロック
指令を解読すると（ステップ５８１）、そのブロック指
令の座標値、即ち戻し位置の座標値（Ｘ、Ｙ。

２）を戻し位置処理部（２２）に転送する（ステップ５
８２）。

戻し位置処理部（２２）は加工プログラム処理部（１２
）から戻し位置の座標値が転送される度毎に、これをメ
モリ（２Ｉ）に記憶させ、戻し位置の座標値を更新する
（ステップ５６３）。従って、メモリ（２１）は最新の
戻し位置の座標値を記憶していることになる。

（２）ステップ８８４〜８８５ 加工が中断しなければ（ステップ８８４　）　、加ニブ
ロックに従って、加工が行なわれるが（ステップ８８５
　）　、加工が中断すると、退避制御部（２３）は第１
２図のフローチャートに従って、加工中断点からメモリ
（２１）の記憶している最新の戻し位置までの戻しブロ
ック指令を作成する（ステップ８６６）。

例えば、第１１図（ｂ）に示すように位置ｇ　で加工が
中断したときは、退避制御部（２３）は最新の戻し位置
すまでの戻しブロック指令を作成する。なお、戻しブロ
ック指令はＹ、Ｚ軸の同時に軸補間指令として作成する
。

（３）ステップ８７０〜８７８ 退避制御部（２３）は戻し信号がオンになると（ステッ
プＳ７０　）　、メモリ（２１）が戻し位置を記憶して
いるか否かを判断する（ステップ５７１）。

なお、退避制御部（２３）はある時間間隔で周期的に戻
し信号の出力を監視しており、戻し信号がオンにならな
ければ、戻しブロック指令を作成しない。

退避制御部（２３）は戻し位置が記憶がされているとき
は、現在位置、即ち加工が中断した位置を読み込み（ス
テップ５７２）、現在位置と戻し位置とを比較すること
により、補間指令が必要であるか否かを判断する（ステ
ップ５７３）。

退避制御部（２３）は補間指令が必要なときは、補間を
伴なう戻しブロック指令を作成する（ステップ５７４）
。

又、退避制御部（２３）は補間指令が不要であるときは
、補間をしない戻しブロック指令を作成する（ステップ
５７５）。

退避制御部（２３）は戻しブロック指令の作成を終了す
ると、メモリ（２１）が記憶している戻し位置をクリア
して（ステップ８７Ｂ　）　、作成した戻し指令ブロッ
クを機械制御部（１３）に転送して（ステップ８７７　
）　、処理を終了する。

、戻しブロック指令の転送後に、再び戻し信号が入力さ
れたときは、退避制御部（２３）は戻し位置が既にクリ
アされているで（ステップ８７８参照）、加工原点に戻
る退避ブロック指令を作成する（ステップ８７８）。こ
の退避ブロック指令は工具を戻し位置ｆＳｇ又はｈに退
避させた後、加工原点に戻す処理である。

（４）ステップＳ６７ 機械制御部（１３）は中断前に実行していた加工指令を
打ち切り、退避指令を実行して補間パルス分配器（１４
）に出力する。

退避指令の実行により、工具は戻し位置ｅＳｆ又はｇに
退避し、さらに加工原点０に戻る。

本実施例では加工中断時の工具の退避を加工プログラム
で指定した戻し位置まで退避させた後、さらに機械の加
工原点（パラメータ設定）に戻すブロック指令を付加し
たので、戻し位置まで安全な経路で退避した後、機械固
定の加工原点Ｏに復帰させることができる。

これは、加工途中で電源が落ちたときも、戻し位置に退
避した後、原点復帰の退避ブロック指令を付加して、原
点復帰できることを意味する。

次に、第１３図は本発明の他の実施例に係る数値制御装
置のブロック構成図である。なお、第１３図において、
第８図と同様の機能を果たす部分については同一の符号
を付し、その説明は省略する。

又、第１３図において、（１ｇ）は固定サイクルのサブ
プログラムを記憶しているメモリ、（３１）は中継点位
置を記憶する不揮発性のメモリ、（３２）は加工プログ
ラム処理部（１２）で判別された中継点位置をメモリ（
３１）に記憶させ、管理する中継点位置処理部、（３３
）は加工中断時に、メモリ（３１）に記憶されている中
継点位置までの退避ブロック指令を作成し、外部からの
戻し信号を受けると、作成した退避ブロック指令を機械
制御部（１３）に出力する退避制御部である。

次に、第１３図に示した数値制御装置の動作について、
第１４図のフローチャートを参照して説明する。

（１）ステップ８９０−’３９３ 加工プログラム処理部（１２）はメモリ（１８）の固定
サイクルの加工プログラムの一つのブロック指令を読み
出して解読する（ステップ５９０）。

第１５図は本数値制御装置が実行する固定サイクル加工
において、中継点位置を指定する固定サイクルのプログ
ラムである。

この固定サイクルの加工プログラムは第１Ｂ図（ａ）に
示すように、加工原点０から移動を開始し、点線部分を
早送りで、実線部分を切削送りで移動し、穴Ｗ　及びＷ
５の加工を順次行なうものである。

第１５図の加工プログラムにおいて、Ｇ１００、Ｇ　１
０１及びＧ　１０２で指定されたブロック指令は実際の
位置決め指令とともに、中継点位置を指している。即ち
、固定サイクル加工を行なっているとき、固定ザイクル
サブプログラム実行に伴なって、穴Ｗ　及びＷ５を加工
しているときの中継点１、ｊ及びｋを指定している。

加工プログラム処理部（１２）はＧ　１００　、Ｇ　１
０１及びＧ　１０２のブロックを解読すると（ステップ
５９１）、そのブロック指令の座標値、即ち中継点位置
の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）を中継点位置処理部（３２）に
転送する（ステップ５９２）。

中継点位置処理部（３２）は加工プログラム処理部（１
２）から転送された中継点位置の座標値をＧコード別に
メモリ（３１）に記憶させるとともに（ステップ５９３
）　　中経点位置記憶フラグをオンにする。

（２）ステップ８９４〜８９５ 加工が中断しなければ（ステップ８９４　）　、ブロッ
ク指令に従って、加工が行なわれるが（ステップＳ９５
　）　、加工が中断すると、退避制御部（３３）は第１
７図のフローチャートに従って、加工が中断した点から
、メモリ（３１）が最後に記憶した中継点までの退避ブ
ロック指令を作成する（ステップ８９６　）。

例えば、第１６図（ｂ）に示すように、穴Ｗ５の点ｋ　
で加工が中断したときは、退避制御部（３３）は加工中
継点ｋ　から一番最後に記憶した中経点ｋまでの退避ブ
ロック指令を作成する。

なお、この退避ブロック指令はＧ　１０２のときは、平
面軸方向（Ｘ、Ｙ）の同時２軸補間指令として作成し、
Ｇ１００及びＧＩＯＩ（７）ときは、ｘ、ｙＳｚの同時
３軸補間指令として作成する。

（３）ステップ８１００〜８１０８゜ 退避制御部（３３）は戻し信号がオンになると（ステッ
プ３１００）　、メモリ（３１）が中継点の位置を記憶
しているか否かを判断する（ステップ８１０１）。

なお、退避制御部（３３）はある時間間隔で周期的に戻
し信号の出力を監視しており、戻し信号がオンにならな
ければ、退避ブロック指令を作成しない。

退避制御部（３３）は中継点の位置が記憶がされている
ときは、現在位置、即ち加工が中断した位置を読み込み
（ステップ８１０２）　、現在位置と戻し位置とを比較
することにより、補間指令が必要であるか否かを判断す
る（ステップ８１０３）。

退避制御部（３３）は補間指令が必要なときは、補間を
伴なう退避ブロック指令を作成する（ステップ８１０４
）。

又、補間が不要であるときは、補間をしない退避ブロッ
ク指令を作成する（ステップ８１０５）。

退避制御部（３３）はメモリ（３１）が記憶している中
継点がなくなるまで、中継点ｋから中継点ｊまで及び中
継点ｊから中継点ｉまで退避ブロック指令の作成を繰り
返して実行する。

退避制御部（３３）は退避ブロック指令の作成を終了す
ると、メモリ（３１）が記憶している中継点位置フラグ
をクリアして（ステップ５ＩＯ６）、作成した退避ブロ
ック指令を機械制御部（１３）に転送して（ステップ５
Ｉ０７）　、処理を終了する。

退避ブロック指令の転送後に、再び戻し信号が入力され
たときは、戻し位置は既に記憶されていないので（ステ
ップ８１０６参照）、退避制御部（３３）は加工原点Ｏ
に戻るブロック指令を作成する（スチップ８１０８）。

このブロック指令は戻し位置１１ｊ又はｋに退避した後
、記憶している中継点を経由して固定サイクルの開始原
点Ｏに戻す処理である。この処理により固定サイクル開
始位置に工具を退避させることができる。

（４）ステップ８９Ｂ 機械制御部（２３）は加工中断前に実行していた固定サ
イクルのブロック指令を打ち切り、退避ブロック指令を
実行する。

本実施例では、固定サイクルの加工が中断したときに、
工具を固定サイクルの開始位置まで退避させ、さらに固
定サイクルの開始位置からさらに機械の加工原点０（パ
ラメータ設定）に戻すブロック指令を付加したので、固
定サイクルの開始位置まで安全な径路で退避した後、機
械固定の加工原点０に復帰させることができる。

又、途中で電源が落ちても、固定サイクルの開始位置に
退避した後、原点復帰のブロック指令を付加すれば、原
点に復帰させることができる。

［発明の効果］ 以上説明したように第１の発明によれば、ブロック指令
実行手段が加工プログラムを１ブロック指令毎に解読し
て、工具を駆動制御して、被加工物を加工し、逆行ブロ
ック指令記憶手段が加工プログラムから逆行ブロック指
令の作成に必要なデータを取り出して、記憶し、逆行信
号の入力により、逃がしブロック作成手段が逃がしブロ
ック指令を作成するとともに、逆行ブロック指令作成手
段が逆行ブロック指令を作成し、逃がし・逆行ブロック
指令実行制御手段がブロック指令実行手段に、逃がしブ
ロック指令及び逆行ブロック指令を実行させるようにし
たので、逆行動作を実行しても、工具と被加工物とが接
触せず、被加工物を傷つけず、工具のチップを破損させ
ずに、高速に逆行動作できる数値制御装置が得られると
いう効果を奏する。

又、第２の発明によれば、ブロック指令実行手段が加工
プログラムを１ブロック指令毎に解読して、工具を駆動
制御して、被加工物を加工し、戻し位置記憶手段が加工
プログラムの実行時に、加工プログラムで指定されてい
る戻し位置を更新して、記憶し、中断信号の入力により
、戻しブロック指令作成手段が戻しブロック指令を作成
し、ブロック実行制御手段がブロック指令実行手段に戻
Ｕブロック指令を実行させるようにしたので、加工の種
類、加工位置に応じて、安全な戻し位置を指定できると
ともに、中断点から最新の戻し位置に戻せる数値制御装
置が得られるという効果を奏する。

又、退避ブロック指令をｘ、ｙ、ｚ軸の補間ブロック指
令にすることにより、斜め方向への退避においても、戻
し位置へ斜め経路（補間経路）で退避できる。

さらに、第３の発明によれば、ブロック指令実行手段が
固定サイクルの加工プログラムを１ブロック指令毎に解
読して、工具を駆動制御して、被加工物を加工し、中継
点記憶手段が固定サイクルのプログラムで指定されてい
る中継点の位置を記憶し、退避ブロック指令作成手段が
、固定サイクルの加工の中断により、退避ブロック指令
を作成し、退避ブロック実行制御手段が戻し信号の入力
により、ブロック指令実行手段に退避ブロック指令を実
行させるようにしたので、被加工物の形状等を考慮して
各固定サイクル指令ごとに退避プログラムを作成せずに
、加工の種類、加工位置に応じた戻し位置を指定し、中
断点から戻し位置までの退避動作が行なえ、工具をより
安全に退避できる数値制御装置が得られるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る数値制御装置のブロッ
ク構成図、第２図は第１図に示した数値制御装置の動作
を示すフローチャート、第３図は第１図に示した逆行ブ
ロック処理部の動作を示すフローチャート、第４図は第
１図に示した補間前処理部に入力する加工プログラムの
説明図、第５図は逆行動作の説明図、第６図は第１図に
示した逆行ブロック記憶部の記憶内容の説明図、第７図
は第１図に示した逆行ブロック指令作成部の動作を示す
フローチャート、第８図は本発明の他の実施例に係る数
値制御装置のブロック構成図、第９図は第８図に示した
数値制御装置の動作を示すフローチャート、第１Ｏ図は
第８図に示した加工プログラム処理部に入力する加工プ
ログラムの説明図、第１１図（ａ）　、（ｂ）は逆行動
作の説明図、第１２図は第８図に示した退避制御部の動
作を示すフローチャート、第１３図は本発明の他の実施
例に係る数値制御装置のブロック構成図、第１４図は第
１３図に示した数値制御装置の動作を示すフローチャー
ト、第１５図は第１３図に示した加工プログラム処理部
に入力する加工プログラムの説明図、第１６図（ａ）、
（ｂ）は逆行動作の説明図、第１７図は第１３図に示し
た退避制御部の動作を示すフローチャート、第１８図、
第１９図及び第２０図は従来の数値制御装置のブロック
構成図である。 各図中、１．１１は加工プログラム記憶媒体、２は補間
前処理部、２ａは逆行ブロック作成部、３は逆行ブロッ
ク処理部、４は補間処理部、５は加減速処理部、６は送
り装置、７は逆行制御手段、８は逆行ブロック記憶部、
９は逆行逃がし量記憶部、１２は加工プログラム処理部
、１３は機械制御部、１４は補間・パルス分配器、１５
はサーボ制御部、１Ｂはサーボモータ、１７は機械入出
力処理部、１８．２１゜３１はメモリ、２２は戻し位置
記憶処理部、２３．３３は退避制御部、３２は中継点位
置処理部である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。 代理人　弁理士　大　岩　増　雄 第 図 第 １ｏ図 手続補正書 （自発） 事件の表示 特願平１−８０９０８号 発明の名称 数値制御装置 補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名　
称　　　（６０１）三菱電機株式会社　　　（外１名）
代表者志岐守哉

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のブロック指令から構成されている加工プロ
   グラムを、１ブロック指令毎に解読して、工具を駆動制
   御して、被加工物を加工するブロック指令実行手段と、 前記加工プログラムから逆行ブロック指令の作成に必要
   なデータを取り出して、記憶する逆行ブロック指令記憶
   手段と、 逆行信号の入力により、工具の現在位置及び予め設定さ
   れた逃がし量に基づいて、該工具を被加工物から遠ざけ
   る方向に逃がす逃がしブロック指令を作成する逃がしブ
   ロック指令作成手段と、前記逆行ブロック指令記憶手段
   に記憶されているデータに基づいて、前記工具を逆行さ
   せる逆行ブロック指令を作成する逆行ブロック指令作成
   手段と、 前記ブロック指令実行手段に、前記逃がしブロック指令
   及び前記逆行ブロック指令を実行させる逃がし・逆行ブ
   ロック指令実行制御手段と、を備えたことを特徴とする
   数値制御装置。
2. （２）複数のブロック指令から構成されている加工プロ
   グラムを、１ブロック指令毎に解読して、工具を駆動制
   御して、被加工物を加工するブロック指令実行手段と、 前記加工プログラムをブロック指令毎に実行するときに
   、該加工プログラムで戻し位置が指定されているときは
   、該戻し位置を更新して、記憶する不揮発性の戻し位置
   記憶手段と、 中断信号の入力により、前記工具の現在位置から前記戻
   し位置記憶手段が記憶している戻し位置に、前記工具を
   戻す戻しブロック指令を作成する戻しブロック指令作成
   手段と、 前記ブロック指令実行手段に、前記戻しブロック指令を
   実行させる戻しブロック実行制御手段と、 を備えたことを特徴とする数値制御装置。
3. （３）複数のブロック指令から構成されている固定サイ
   クルの加工プログラムを、１ブロック指令毎に解読して
   、工具を駆動制御して、被加工物を加工するブロック指
   令実行手段と、 前記固定サイクルのプログラムで指定されている中継点
   の位置を記憶する中継点記憶手段と、前記固定サイクル
   の加工が中断したときは、該固定サイクルの加工が中断
   したときの移動径路及び移動量に基づいて、該加工が中
   断した位置から該加工が中断する直前に前記中継点記憶
   手段が記憶した中継点に、前記工具を退避させる退避ブ
   ロック指令を作成する退避ブロック指令作成手段と、 前記ブロック指令実行手段に、前記退避ブロック指令を
   実行させる退避ブロック実行制御手段と、 を備えたことを特徴とする数値制御装置。