JPH0226477B2 - - Google Patents
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- JPH0226477B2 JPH0226477B2 JP59278828A JP27882884A JPH0226477B2 JP H0226477 B2 JPH0226477 B2 JP H0226477B2 JP 59278828 A JP59278828 A JP 59278828A JP 27882884 A JP27882884 A JP 27882884A JP H0226477 B2 JPH0226477 B2 JP H0226477B2
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- Japan
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- servo
- control
- servo motor
- cpu
- main cpu
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33119—Servo parameters in memory, configuration of control parameters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、工作機械等の負荷を駆動するサーボ
モータの駆動制御装置に関する。
モータの駆動制御装置に関する。
（従来の技術）
多軸の工作機械等を精度良く制御するために、
数値制御装置（以下、NC装置という。）等の指
令信号で駆動されるサーボモータが用いられてい
る。従来、この種のサーボモータはアナログサー
ボ方式による駆動制御が行なわれていたが、近年
になつてコンピユータ制御技術の開発が進行する
中で、１台の制御装置によつて複数台のサーボモ
ータをいかに効率良くコントロールするかという
点で、種々の工夫がなされている。
数値制御装置（以下、NC装置という。）等の指
令信号で駆動されるサーボモータが用いられてい
る。従来、この種のサーボモータはアナログサー
ボ方式による駆動制御が行なわれていたが、近年
になつてコンピユータ制御技術の開発が進行する
中で、１台の制御装置によつて複数台のサーボモ
ータをいかに効率良くコントロールするかという
点で、種々の工夫がなされている。
第２図は、このようなサーボモータ制御回路の
概略を示すブロツク図である。図において、NC
装置側には、入力データが読み込まれ、所定のシ
ーケンス処理を行なうマイクロプロセツサ構成の
メインCPU１と、複数台の共有RAM２とがデー
タバスB1により結合されている。また、各共有
RAM２には、バスB2を介してマイクロプロセツ
サ構成のサーボ制御用のCPU３が接続されてお
り、それぞれ各サーボアンプ４に接続されるサー
ボモータ５の電流、速度、位置等の制御信号が
PWM指令として出力される。
概略を示すブロツク図である。図において、NC
装置側には、入力データが読み込まれ、所定のシ
ーケンス処理を行なうマイクロプロセツサ構成の
メインCPU１と、複数台の共有RAM２とがデー
タバスB1により結合されている。また、各共有
RAM２には、バスB2を介してマイクロプロセツ
サ構成のサーボ制御用のCPU３が接続されてお
り、それぞれ各サーボアンプ４に接続されるサー
ボモータ５の電流、速度、位置等の制御信号が
PWM指令として出力される。
一方、サーボ側に配置されたインバータを具備
するサーボアンプ４は、上記PWM指令を受けて
サーボモータ５を制御するに必要な最少限の回路
素子で構成され、サーボモータ５に対して電流、
位置、速度について所定のフイードバツク制御を
行なう。なお、サーボモータ５は、制御対象とさ
れる工作機械等の軸数に応じた台数ｎが設けられ
ている。
するサーボアンプ４は、上記PWM指令を受けて
サーボモータ５を制御するに必要な最少限の回路
素子で構成され、サーボモータ５に対して電流、
位置、速度について所定のフイードバツク制御を
行なう。なお、サーボモータ５は、制御対象とさ
れる工作機械等の軸数に応じた台数ｎが設けられ
ている。
また上記共有RAM２は、メインCPU１とサー
ボ制御用CPU３との間でデータ交換を行なうも
のであり、例えばサーボモータ５の位置信号をサ
ーボ制御用CPU３を介して一旦この共有RAM２
に記憶させ、メインCPU１からこの記憶値を読
み出して表示処理等が行なわれる。また、メイン
CPU１からの位置指令信号を一旦、共有RAM２
に記憶させ、サーボ制御用CPU３でこの記憶値
を読み出して、サーボアンプ８に速度指令が出力
される。このため各サーボ制御用CPU３に、各
サーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、
電流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格
に基ずく制御パラメータを記憶するROM６を設
け、各サーボ制御用CPU３側で直接この形格デ
ータを読み出すようにして、データバスB1での
データ転送を高速に行なえるようにしていた。
ボ制御用CPU３との間でデータ交換を行なうも
のであり、例えばサーボモータ５の位置信号をサ
ーボ制御用CPU３を介して一旦この共有RAM２
に記憶させ、メインCPU１からこの記憶値を読
み出して表示処理等が行なわれる。また、メイン
CPU１からの位置指令信号を一旦、共有RAM２
に記憶させ、サーボ制御用CPU３でこの記憶値
を読み出して、サーボアンプ８に速度指令が出力
される。このため各サーボ制御用CPU３に、各
サーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、
電流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格
に基ずく制御パラメータを記憶するROM６を設
け、各サーボ制御用CPU３側で直接この形格デ
ータを読み出すようにして、データバスB1での
データ転送を高速に行なえるようにしていた。
（発明が解決しようとする問題点）
このように各サーボ制御用CPU側には、各サ
ーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、電
流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格に
基ずく制御パラメータを記憶するROMを設ける
必要があつたため、制御装置のコスト高の要因と
なつていた。
ーボモータの駆動電源の交、直の別、回転数、電
流リミツタ、トルク特性イナーシヤ等その形格に
基ずく制御パラメータを記憶するROMを設ける
必要があつたため、制御装置のコスト高の要因と
なつていた。
本発明は、上術のサーボ制御回路で複数台のサ
ーボモータをコントロールするにあたつて、各サ
ーボ制御用CPUでの記憶手段（ROM）を削除す
ることを可能とし、システムの簡略化とコストの
低減を図るためのサーボモータの駆動制御装置を
提供することを目的にしている。
ーボモータをコントロールするにあたつて、各サ
ーボ制御用CPUでの記憶手段（ROM）を削除す
ることを可能とし、システムの簡略化とコストの
低減を図るためのサーボモータの駆動制御装置を
提供することを目的にしている。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、駆動指令信号とサーボモータから帰
還されるデータとを演算処理して形格の異なる複
数のサーボモータを駆動制御するサーボモータの
駆動制御装置であつて、入力データ処理およびシ
ーケンス処理を行なうメインCPUと、このメイ
ンCPUに結合され前記各サーボモータの電流、
速度、位置をそれぞれ制御する複数のサーボ制御
用CPUと、これらサーボモータの制御パラメー
タを記憶し前記メインCPUのバスラインに接続
されるROMと、このROMから対応するサーボ
モータの形格に関する制御パラメータがあらかじ
め転送記憶され前記サーボ制御用のCPUとメイ
ンCPUとの間で指令データおよび検出データの
授受を行なう共有RAMとを具備している。
還されるデータとを演算処理して形格の異なる複
数のサーボモータを駆動制御するサーボモータの
駆動制御装置であつて、入力データ処理およびシ
ーケンス処理を行なうメインCPUと、このメイ
ンCPUに結合され前記各サーボモータの電流、
速度、位置をそれぞれ制御する複数のサーボ制御
用CPUと、これらサーボモータの制御パラメー
タを記憶し前記メインCPUのバスラインに接続
されるROMと、このROMから対応するサーボ
モータの形格に関する制御パラメータがあらかじ
め転送記憶され前記サーボ制御用のCPUとメイ
ンCPUとの間で指令データおよび検出データの
授受を行なう共有RAMとを具備している。
（作用）
即ち、本発明のサーボモータの駆動制御装置で
は、複数のサーボモータの制御パラメータを、メ
インCPUのデータバスを介して結合した不揮発
性メモリなどROMに記憶させておき、共有
RAMには制御すべきサーボモータの制御パラメ
ータを転送するようにしている。
は、複数のサーボモータの制御パラメータを、メ
インCPUのデータバスを介して結合した不揮発
性メモリなどROMに記憶させておき、共有
RAMには制御すべきサーボモータの制御パラメ
ータを転送するようにしている。
（実施例）
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例ブロツク図であり、
図において、サーボモータ１０の電流、速度、位
置を制御するサーボ制御用CPU１１は、メイン
CPU１２、共有RAM１３とともに、NC装置内
に配置され、メインCPU１２とデータバス１４
により結合されている。サーボ制御用のCPU１
１は、サーボアンプ１５に対して、PWM指令を
デイジタル信号で出力する。従つて、サーボアン
プ１５のインバータ１６は、パワートランジスタ
等の最終段のドライバ素子のみが配置される構成
とする。即ち、複雑な制御回路の要素は殆どが
NC側にまとめて配置され、負荷側には上記パワ
ートランジスタ等最少限の回路素子のみを操作盤
に配置するようにしている。
図において、サーボモータ１０の電流、速度、位
置を制御するサーボ制御用CPU１１は、メイン
CPU１２、共有RAM１３とともに、NC装置内
に配置され、メインCPU１２とデータバス１４
により結合されている。サーボ制御用のCPU１
１は、サーボアンプ１５に対して、PWM指令を
デイジタル信号で出力する。従つて、サーボアン
プ１５のインバータ１６は、パワートランジスタ
等の最終段のドライバ素子のみが配置される構成
とする。即ち、複雑な制御回路の要素は殆どが
NC側にまとめて配置され、負荷側には上記パワ
ートランジスタ等最少限の回路素子のみを操作盤
に配置するようにしている。
１７は、NC装置側からサーボアンプ１５に
PWM指令等のデイジタル信号を送出するケーブ
ル、１８ａ，１８ｂは、それぞれサーボモータ１
０からNC装置側のCPU１１に電流、位置のデー
タを帰還するケーブルである。
PWM指令等のデイジタル信号を送出するケーブ
ル、１８ａ，１８ｂは、それぞれサーボモータ１
０からNC装置側のCPU１１に電流、位置のデー
タを帰還するケーブルである。
１９は、ROMで構成される不揮発性メモリ
で、ケーブル１４に接続され、サーボモータの形
格に関する全ての制御パラメータが記憶されてい
る。
で、ケーブル１４に接続され、サーボモータの形
格に関する全ての制御パラメータが記憶されてい
る。
このように構成されるサーボモータの駆動制御
装置では、入力データを読み込んで、CPU１２
が所定のシーケンス制御を行なうとき、例えば図
示しないデータ入力装置（MDI）から制御すべ
きサーボモータの形格を指定しておき、メイン
CPU１２から共有RAM１３を介してサーボ制御
用のCPU１１に各サーボモータ１０の駆動指令
を与えるとともに、そのCPU１１に接続された
サーボモータ１０の形格に関する制御パラメータ
のみを転送する。サーボ制御用のCPU１１では、
ケーブル１７を介してサーボ側に電流、速度、位
置の各制御信号が送出される。この制御信号によ
りサーボアンプ１５はサーボモータ１０を駆動
し、ケーブル１８ａ，１８ｂからサーボモータ１
０の電流、位置信号がNC装置側に帰還される。
また、共有RAM１３は、サーボ制御用CPU１１
にフイードバツクされるサーボモータ１０の電流
値、位置信号をメインCPU１２に転送し、図示
しない表示装置において、これらの情報を表示す
る。
装置では、入力データを読み込んで、CPU１２
が所定のシーケンス制御を行なうとき、例えば図
示しないデータ入力装置（MDI）から制御すべ
きサーボモータの形格を指定しておき、メイン
CPU１２から共有RAM１３を介してサーボ制御
用のCPU１１に各サーボモータ１０の駆動指令
を与えるとともに、そのCPU１１に接続された
サーボモータ１０の形格に関する制御パラメータ
のみを転送する。サーボ制御用のCPU１１では、
ケーブル１７を介してサーボ側に電流、速度、位
置の各制御信号が送出される。この制御信号によ
りサーボアンプ１５はサーボモータ１０を駆動
し、ケーブル１８ａ，１８ｂからサーボモータ１
０の電流、位置信号がNC装置側に帰還される。
また、共有RAM１３は、サーボ制御用CPU１１
にフイードバツクされるサーボモータ１０の電流
値、位置信号をメインCPU１２に転送し、図示
しない表示装置において、これらの情報を表示す
る。
なお、第１図では、サーボモータ、サーボ制御
用CPUは１組のみ示されているが、実際にはサ
ーボ制御用のCPU１１を複数個設け、たとえば
複数個の自由度を持つロボツトの各関節を駆動す
る形格の異なるサーボモータを、効率良く駆動制
御するようにしている。
用CPUは１組のみ示されているが、実際にはサ
ーボ制御用のCPU１１を複数個設け、たとえば
複数個の自由度を持つロボツトの各関節を駆動す
る形格の異なるサーボモータを、効率良く駆動制
御するようにしている。
このようにサーボ制御用CPU１１とメイン
CPU１２が、共にNC装置内にあつて共有RAM
１３を介して相互に高速でデータの転送を行な
い、複数のサーボモータを駆動制御する場合に、
サーボ制御用のCPUに接続されるすべてのサー
ボモータの形格に関する制御パラメータを記憶す
るROM１９を設けることで、各サーボ制御用
CPU側での記憶手段（ROM）を削除することが
できる。
CPU１２が、共にNC装置内にあつて共有RAM
１３を介して相互に高速でデータの転送を行な
い、複数のサーボモータを駆動制御する場合に、
サーボ制御用のCPUに接続されるすべてのサー
ボモータの形格に関する制御パラメータを記憶す
るROM１９を設けることで、各サーボ制御用
CPU側での記憶手段（ROM）を削除することが
できる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでな
く、位置や速度に関するデータ以外にも種々のデ
ータに基ずく制御方式の場合にも適用して優れた
効果を奏するものである。
く、位置や速度に関するデータ以外にも種々のデ
ータに基ずく制御方式の場合にも適用して優れた
効果を奏するものである。
（発明の効果）
以上述べた通り、本発明によれば、複数のサー
ボモータの制御パラメータを、メインCPUのバ
スラインを介して接続されているROMなどの不
揮発性メモリに記憶させておいて、各サーボモー
タの電流、速度、位置を制御するためのフイード
バツクデータ及び指令データが格納される共有メ
モリに対して、実際に制御するサーボモータの制
御パラメータをあらかじめ転送して格納するよう
にしたので、各サーボ制御用のCPU毎に制御可
能なすべてのサーボモータの制御パラメータを記
憶させる必要がなく、共有RAMの記憶容量を削
除することができ、また制御パラメータの転送時
間を短縮してシステムの効率化とコストの低減を
図ることができる。
ボモータの制御パラメータを、メインCPUのバ
スラインを介して接続されているROMなどの不
揮発性メモリに記憶させておいて、各サーボモー
タの電流、速度、位置を制御するためのフイード
バツクデータ及び指令データが格納される共有メ
モリに対して、実際に制御するサーボモータの制
御パラメータをあらかじめ転送して格納するよう
にしたので、各サーボ制御用のCPU毎に制御可
能なすべてのサーボモータの制御パラメータを記
憶させる必要がなく、共有RAMの記憶容量を削
除することができ、また制御パラメータの転送時
間を短縮してシステムの効率化とコストの低減を
図ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は従来のサーボモータの制御方式の一例を
示すブロツク図である。 １０……サーボモータ、１１……サーボ制御用
のCPU、１２……メインCPU、１３……共有
RAM、１７，１８ａ，１８ｂ……ケーブル、１
９……不揮発性メモリ。
第２図は従来のサーボモータの制御方式の一例を
示すブロツク図である。 １０……サーボモータ、１１……サーボ制御用
のCPU、１２……メインCPU、１３……共有
RAM、１７，１８ａ，１８ｂ……ケーブル、１
９……不揮発性メモリ。
Claims (1)
- １ 駆動指令信号とサーボモータから帰還される
データとを演算処理して形格の異なる複数のサー
ボモータを駆動制御するサーボモータの駆動制御
装置において、入力データ処理およびシーケンス
処理を行なうメインCPUと、このメインCPUに
結合され前記各サーボモータの電流、速度、位置
をそれぞれ制御する複数のサーボ制御用CPUと、
これらサーボモータの制御パラメータを記憶し前
記メインCPUのバスラインに接続されるROM
と、このROMから対応するサーボモータの形格
に関する制御パラメータがあらかじめ転送記憶さ
れ前記サーボ制御用のCPUとメインCPUとの間
で指令データおよび検出データの授受を行なう共
有RAMとを具備してなることを特徴とするサー
ボモータの駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
| PCT/JP1985/000708 WO1986003905A1 (fr) | 1984-12-26 | 1985-12-24 | Dispositif de commande de l'entrainement pour servomoteurs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61154493A JPS61154493A (ja) | 1986-07-14 |
| JPH0226477B2 true JPH0226477B2 (ja) | 1990-06-11 |
Family
ID=17602721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27882884A Granted JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61154493A (ja) |
| WO (1) | WO1986003905A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63190584A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ボモ−タ |
| JP2650310B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-09-03 | 三菱電機株式会社 | インバータ装置 |
| JPH01308185A (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-12 | Fanuc Ltd | モータ制御装置 |
| JP4708525B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2011-06-22 | キヤノン株式会社 | モータのサーボ制御装置 |
| JP2005086918A (ja) | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Fanuc Ltd | モータ駆動装置 |
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH637228A5 (fr) * | 1980-03-27 | 1983-07-15 | Willemin Machines Sa | Dispositif de commande d'une machine ou d'une installation. |
| JPS58129606A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 群管理システムにおけるデ−タ転送方法 |
| JPS58166478A (ja) * | 1982-03-27 | 1983-10-01 | Fujitsu Ltd | マルチプロセツサシステムの起動方式 |
| JPS5989592A (ja) * | 1982-11-13 | 1984-05-23 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
| JPS5999988A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-08 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
| JPS59100967A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Fuji Facom Corp | マルチプロセツサ・システムのイニシヤル処理方式 |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP27882884A patent/JPS61154493A/ja active Granted
-
1985
- 1985-12-24 WO PCT/JP1985/000708 patent/WO1986003905A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61154493A (ja) | 1986-07-14 |
| WO1986003905A1 (fr) | 1986-07-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |