JPH02269404A - 無人車システムの充電エリア管理装置 - Google Patents
無人車システムの充電エリア管理装置Info
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- JPH02269404A JPH02269404A JP1091386A JP9138689A JPH02269404A JP H02269404 A JPH02269404 A JP H02269404A JP 1091386 A JP1091386 A JP 1091386A JP 9138689 A JP9138689 A JP 9138689A JP H02269404 A JPH02269404 A JP H02269404A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［産業上の利用分野］
この発明は、バッテリを駆動電源として搭載した無人車
システムの充電エリア管理装置に関するものである。 ［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、工
場等における流れ作業においてベルトコンベヤに代わっ
て使用される無人車システムとして、例えば第７図に示
す部品組付ラインがある。 この部品組付ライン１の複数台の無人車２はバッテリを
駆動電源として搭載し、予め定められた走行経路に沿っ
て走行する。即ち、各無人車２は床面に敷設された誘導
線３を流れる方向指示信号及び速度指令信号を検出し、
その検出信号に基づき図示しないモータの駆動により矢
印方向に走行する。 部品組付ライン１には充電エリア４１部品積載エリア５
．ｍ付エリア６等が順次膜けられ、各無人車２は部品積
載エリア５２組付エリア６等の作業エリアにおいて微速
走行する。各無人車２の走行に伴い、部品積載エリア５
にて各種部品が無人車２上に積載され、組付エリア６に
て前記積載した各種部品の組付処理が施され、同組付エ
リア６の終了点において部品組付が完了する。そして、
組付エリア６と充電エリア４との間において完成部品が
降ろされた後、充電エリア４の充電ステーション７〜１
０にて各無人車２のバッテリに対して短時間の通常充電
が行なわれる。 そして、無人車２を組付ライン１上で規定回数走行させ
る間に充電エリア４にて通常充電のみを操り返し行なう
と、バッテリの特性が不均一となってその寿命が短くな
るため、均等充電が必要な無人車を組付ラインｌ上から
離脱させて充電エリア４と別個に設けた均等充電装置に
より均等充電を行なっていた。 従って、上記従来の組付ライン１においては均等充電を
行なう際に手間を要するという問題点があった。 この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
あって、その目的は各無人車に対して均等充電を容易に
行なうことができる無人車システムの充電エリア管理装
置を提供することにある。
システムの充電エリア管理装置に関するものである。 ［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、工
場等における流れ作業においてベルトコンベヤに代わっ
て使用される無人車システムとして、例えば第７図に示
す部品組付ラインがある。 この部品組付ライン１の複数台の無人車２はバッテリを
駆動電源として搭載し、予め定められた走行経路に沿っ
て走行する。即ち、各無人車２は床面に敷設された誘導
線３を流れる方向指示信号及び速度指令信号を検出し、
その検出信号に基づき図示しないモータの駆動により矢
印方向に走行する。 部品組付ライン１には充電エリア４１部品積載エリア５
．ｍ付エリア６等が順次膜けられ、各無人車２は部品積
載エリア５２組付エリア６等の作業エリアにおいて微速
走行する。各無人車２の走行に伴い、部品積載エリア５
にて各種部品が無人車２上に積載され、組付エリア６に
て前記積載した各種部品の組付処理が施され、同組付エ
リア６の終了点において部品組付が完了する。そして、
組付エリア６と充電エリア４との間において完成部品が
降ろされた後、充電エリア４の充電ステーション７〜１
０にて各無人車２のバッテリに対して短時間の通常充電
が行なわれる。 そして、無人車２を組付ライン１上で規定回数走行させ
る間に充電エリア４にて通常充電のみを操り返し行なう
と、バッテリの特性が不均一となってその寿命が短くな
るため、均等充電が必要な無人車を組付ラインｌ上から
離脱させて充電エリア４と別個に設けた均等充電装置に
より均等充電を行なっていた。 従って、上記従来の組付ライン１においては均等充電を
行なう際に手間を要するという問題点があった。 この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
あって、その目的は各無人車に対して均等充電を容易に
行なうことができる無人車システムの充電エリア管理装
置を提供することにある。
上記目的を達成するため、第１発明は、バッテリを駆動
電源として搭載しかつ予め定めた走行経路に沿って走行
する複数台の無人車と、前記走行経路の途中に設けられ
た充電エリアと、充電エリアに設けられかつ各無人車の
バッテリに対して充電を行なう充電器を備えた複数の充
電ステーションと、全充電器のうち少なくとも一つを均
等充電用として制御し他の充電器を通常充電用として制
御して各充電ステーションに到着した無人車に通常充電
又は均等充電を行なわせる充電制御手段とを備えた無人
車システムの充電エリア管理装置をその要旨とする。 又、第２発明は、バッテリを駆動電源として搭載しかつ
予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無人車と
、前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、充電
エリアに設けられかつ各無人車のバッテリに対して充電
を行なう充電器を備えた複数の充電ステージ書ンと、全
充電器のうち少なくとも一つを均等充電用と通常充電用
とに切替制御し他の充電器を通常充電用として制御して
各充電ステーションに到着した無人車に通常充電又は均
等充電を行なわせる充電制御手段とを備えた無人車シス
テムの充電エリア管理装置。 ［作用〕 従って、第１発明によれば、充電エリアに到着した無人
車のうち、均等充電が必要な無人車には均等充電が行な
われ、その他の無人車には通常充電が行なわれる。 又、第２発明によれば、充電エリアに到着した無人車が
均等充電が必要なものである場合にのみ充電器を均等充
電用に切替えて均等充電を行ない、それ以外の場合には
充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうことが
できるため、充電エリアに無人車のバッファ機能を持た
せることができ、無人車の作業量の変化にも対応するこ
とができる。 又、終業時において全充電ステーションの充電器を均等
充電用に切替えて充電エリア内にある全ての無人車に対
して均等充電を行なうことができる。
電源として搭載しかつ予め定めた走行経路に沿って走行
する複数台の無人車と、前記走行経路の途中に設けられ
た充電エリアと、充電エリアに設けられかつ各無人車の
バッテリに対して充電を行なう充電器を備えた複数の充
電ステーションと、全充電器のうち少なくとも一つを均
等充電用として制御し他の充電器を通常充電用として制
御して各充電ステーションに到着した無人車に通常充電
又は均等充電を行なわせる充電制御手段とを備えた無人
車システムの充電エリア管理装置をその要旨とする。 又、第２発明は、バッテリを駆動電源として搭載しかつ
予め定めた走行経路に沿って走行する複数台の無人車と
、前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、充電
エリアに設けられかつ各無人車のバッテリに対して充電
を行なう充電器を備えた複数の充電ステージ書ンと、全
充電器のうち少なくとも一つを均等充電用と通常充電用
とに切替制御し他の充電器を通常充電用として制御して
各充電ステーションに到着した無人車に通常充電又は均
等充電を行なわせる充電制御手段とを備えた無人車シス
テムの充電エリア管理装置。 ［作用〕 従って、第１発明によれば、充電エリアに到着した無人
車のうち、均等充電が必要な無人車には均等充電が行な
われ、その他の無人車には通常充電が行なわれる。 又、第２発明によれば、充電エリアに到着した無人車が
均等充電が必要なものである場合にのみ充電器を均等充
電用に切替えて均等充電を行ない、それ以外の場合には
充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうことが
できるため、充電エリアに無人車のバッファ機能を持た
せることができ、無人車の作業量の変化にも対応するこ
とができる。 又、終業時において全充電ステーションの充電器を均等
充電用に切替えて充電エリア内にある全ての無人車に対
して均等充電を行なうことができる。
【第１実施例】
以下、第１発明を部品組付ラインに具体化した第１実施
例を第１〜３図に従って詳細に説明する。 なお、部品組付ラインの構成は第７図に示す従来例の構
成と同様であるので説明を省略する。 第１図に示すように、充電エリア４内には通常充電用の
充電器７Ａ〜ＩＯＡを備えた第１〜第４の通常充電ステ
ーション７〜１０と、均等充電用の充電器１１Ａを備え
た１つの均等充電ステーション１１とが配置されている
。第１．第３の通常充電ステーション７．９間、第２．
第４の通常充電ステーション８，１０間及び均等充電ス
テーション１１の前方にはそれぞれスピンターン領域１
２が設けられ、無人車２の各充電ステーション内への進
入時又は各充電ステーションからの発進時においてスピ
ンターン領域１２にて無人車２にスピンターンを行なわ
せる。 第１．第２の充電器？Ａ、８Ａ間には各充電ステーショ
ン７〜１１の充電器７Ａ−１１Ａを一括して制御する制
御盤１３が設けられている。各充電ステーシロン７〜１
１の一側には充電用光通信ユニッｌ−１４〜１８が配設
され、これら光通信ユニット１４〜１８は各充電ステー
ション７〜１１内の無人車２の有無を検出し、無人車２
の検出中には充電ステーション到着検出信号ＳＧＩ （
第２図参照）を前記制御盤１３に出力するようになって
いる。 又、充電エリア４の入口側（第１図において右方）には
入口用光通信ユニット１９が設けられ、同光通信ユニッ
ト１９は充電エリア４への無人車２の到着及び充電エリ
ア４内への進入を検出し、到着無人車２の検出中には充
電エリア到着検出信号ＳＧ２を前記制御盤１３に出力す
るようになっている。 又、充電エリア４の出口側（第１図において左方）には
リードスイッチ２０が設けられ、いずれかの充電ステー
シロンより充電を終えて発進した無人車２の通過を検出
し、無人車２の検出中には無人車通過検出信号ＳＧ３を
前記制御盤１３に出力するようになっている。 第２図は上記のように構成された充電エリア４の管理装
置及び各無人車２の電気的構成を示す。 各無人車２はコントローラ２ａと、前記充電用光通信ユ
ニット１４〜１８及び入口用光通信ユニット１９と通信
を行なう通信ユニッ）２ｂとを備えている。コントロー
ラ２ａは内蔵した制御プログラムに従い、前記誘導線３
を流れる方向指示信号及び速度指令信号に基づいて無人
車２の走行を制御する。又、コントローラ２ａは無人車
２の充電エリア４への到着時に、その無人車２の機台ナ
ンバー情報、及びその無人車２に搭載しているバッテリ
の情報、例えばバッテリ電圧値、一定電流放電時におけ
る電圧値等の情報を通信ユニット２ｂを介して入口用光
通信ユニット１９に発信させる。 充電エリアコントローラ２５は充電制御手段を構成し、
同コントローラ２５には前記充電用光通信ユニット１４
〜１８．入口用光通信ユニット１９゜リードスイッチ２
０が接続されている。又、充電エリアコントローラ２５
には前記各充電器７Ａ〜１１Ａが接続されている。 充電エリアコントローラ２５は内蔵した制御プログラム
に従い、充電エリア４への無人車２の到着時において入
口用光通信ユニット１９が受信したバッテリ情報に基づ
いてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要か
否かを判別する。 又、充電エリアコントローラ２５は各充電ステーション
７〜１１に設けた充電用光通信ユニット１４〜１８から
の充電ステーシラン到着検出信号Ｓ０１に基づいて各ス
テーション７〜１１の使用状態、即ち、無人車２に充電
中であるか否かを判別するとともに、使用状態の充電ス
テーションにおける充電時間を計測する。 さらに、充電エリアコントローラ２５は各充電用光通信
ユニット１４〜１８により無人車２が検出されなくなっ
てからリードスイッチ２０により無人車２の通過が検出
されるまでの間、又は入口用光通信ユニット１９により
無人車２が検出されなくなってからいずれかの充電用光
通信ユニット１４〜１８により無人車２の充電ステーシ
ョン７〜１１への到着が検出されるまでの間において、
充電エリア４内に移動中の無人車２が有ると判別して充
電ステーション７〜１１からの別の無人車２の発進、及
び到着無人車２の充電ステーション７〜１１への進入を
待機させる。 そして、充電エリアコントローラ２５は充電エリア４に
到着した無人車２に均等充電が必要である場合、入口用
光通信ユニット１９を介してその到着無人車２に充電エ
リア４内への進入許可信号及び行き先充電ステーション
（均等充電ステーション１１）の情報を出力し、同無人
車２を均等充電ステーション１１に誘導してその充電器
１１Ａにより到着無人車２のバッテリに対して所定時間
の均等充電を行なわせる。均等充電時間としては４〜８
時間が望ましく、この実施例では４時間としている。 又、充電エリアコントローラ２５は到着無人車２に均等
充電が必要である場合、均等充電ステーション１１が使
用状態であって充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ （こ
の実施例では３時間としている）以上であるときには、
その無人車２に対して充電用光通信ユニット１８を介し
て部品積載エリア５へ発進させる発進許可信号を出力し
、その無人車２を発進させる。この後、充電エリアコン
トローラ２５は前記と同様にして到着無人車２を均等充
電ステーション１１に誘導して充電器１１Ａにより所定
時間の均等充電を行なわせる。 又、充電エリアコントローラ２５は到着無人車２に均等
充電が必要があっても、均等充電ステーション１１が使
用状態であって充電時間Ｔが下限充電時間’ｒｏ未満で
ある場合、及び到着無人車２に対して通常充電を行なえ
ばよい場合には、入口用光通信ユニット１９を介してそ
の到着無人車２に充電エリア４内への進入許可信号及び
行き先充電ステーション（不使用状態の通常充電ステー
ション）の情報を出力し、到着無人車２を当該通常充電
ステーションに誘導してその充電器により通常充電を行
なわせる。 次に、上記充電エリアコントローラ２５が実行する充電
エリア４内への到着無人車進入処理を第３図に基づいて
説明する。 この処理は入口用光通信ユニット１９による充電エリア
４への無人車２の到着検出信号ＳＧ２に基づいて実行さ
れる。 まず、ステップ４１で到着無人車２のバッテリ情報に基
づいてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要
か否かを判別する。そして、ステップ４１で均等充電が
必要であると判別すると、ステップ４２に進んで充電用
光通信ユニット１８の充電ステーション到着検出信号Ｓ
ＧＩに基づいて均等充電ステーション１１が空いている
か否かを判別する。ステップ４２で均等充電ステーシロ
ン１１が空いていると判別すると、ステ、プ４３に進ん
で到着無人車２に対して入口用光通信ユニット１９を介
して進入許可信号及び行き先である均等充電ステーショ
ン１１の情報を発信し、到着無人車２を充電エリア４内
に進入させる。 次のステップ４４で充電用光通信ユニット１８の充電ス
テーション到着検出信号ＳＧＩに基づいて無人車２が均
等充電ステーション１１に到着したことを検出すると、
続くステップ４５で充電器１１Ａにより到着無人車２の
バッテリに対して所定時間（４時間）の均等充電を開始
させる。 又、前記ステップ４２で均等充電ステーション１１が空
いていないと判別すると、ステップ４６に移行してその
充電時間Ｔが下限充電時間ＴＯ以上か否かを判別する。 ステップ４６で充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ以上であ
ると判別するとステップ４７に進み、均等充電中の無人
車２に対する充電を終了させるとともに、その無人車２
に対して充電用光通信ユニット１８を介して発進許可信
号を出力し、その無人車２を発進させる。そして、リー
ドスイッチ２０の無人車通過検出信号ＳＧ３に基づいて
発進した無人車２の充電エリア４外への通過を検出する
と、前記ステップ４３以降の処理を行なう。 又、前記ステップ４６で充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ
未満であると判別するか、又は前記ステップ４１で均等
充電が必要でないと判別するとステップ４８に進む。こ
のステップ４８にて各充電用光通信ユニット１４〜１７
の検出信号に基づいて通常充電ステーション７〜ｌＯに
空きがあるか否かを判別する。そして、ステップ４８で
いずれかの通常充電ステーションに空きがあると判別す
るとステップ４９に進み、このステップ４９で到着無人
車２に対して入口用光通信ユニット１９を介して進入許
可信号及び行き先充電ステーシッンの情報を発信し、到
着無人車２を充電エリア４内に進入させる。 次のステップ５０では前記ステップ４９にて指定された
通常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニッ
トの検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常
充電ステーションに到着したことを検出すると、続くス
テップ４５で指定充電ステーションの充電器により到着
無人車２のバッテリに対して通常充電を開始させる。 又、前記ステップ４８で全通常充電ステーシランとも使
用状態であると判別すると、ステップ５２に進んで最も
長い時間充電されている無人車２に対する充電を終了さ
せるとともに、その無人車２に対してん重用光通信ユニ
ットを介して発進許可信号を出力し、その無人車２を発
進させる。そして、リードスイッチ２０の無人車通過検
出信号ＳＧ３に基づいて発進した無人車２の充電エリア
４外への通過を検出すると、前記ステップ４９以降の処
理を行なう。 このように、この実施例では充電エリア４内に通常充電
を行なう充電器７Ａ−１０Ａを備えた複数の通常充電ス
テーション７〜１０と、均等充電を行なう充電器１１Ａ
を備えた均等充電ステーション１１とを設け、充電エリ
ア４への無人車２の到着時においてその無人車２のバッ
テリ情報に基づいて均等充電が必要であるか否かを判別
し、均等充電が必要である場合にはその無人車２を均等
充電ステーション１１に誘導して充電器１１Ａにより所
定時間の均等充電を行なわせるようにしたので、組付ラ
インｌ上の各無人車２に対して作業者の手間を要さず容
易、かつ、均等に均等充電を行なうことができる。 又、この実施例では充電エリア４への無人車２の到着時
において、その無人車２の機台ナンバー情報、及びその
無人車２に搭載しているバッテリ情報を通信ユニフ）２
ｂ及び入口用光通信ユニット１９を介して充電エリアコ
ントローラ２５に出力するようにしたので、各無人車の
バッテリの状態を正確に把握して適切な対応を行なうこ
とができる。 ［第２実施例］ 次に第２発明を具体化した第２実施例を第４〜６図に基
づいて説明する。なお、前記第１実施例と同様の構成に
ついては同一の符号を付してその説明を一部省略する。 第４図に示すように、この実施例では充電エリア４に充
電器３１Ａ〜３３Ａを備えた３つの充電ステーション３
１〜３３が設置されている。そして、各充電器３１Ａ〜
３３Ａには均等充電と通常充電とに切替可能なものを使
用している。３′４〜３６は充電用光通信ユニットであ
る。 第５図に示すように、充電エリアコントローラ２５は前
記組付ライン１全体を制御する運行制御装置（図示路）
からその日の作業を終了させるための終業信号ＳＧ４が
入力されると、各充電器３１Ａ〜３３Ａに対して均等充
電切替信号ＳＧ５を出力し、各充電器３１Ａ〜３３Ａを
均等充電用に切替えて充電エリア４の全充電ステーショ
ン３１〜３３にて均等充電を行なわせる。なお、終業信
号ＳＧ４は平日終業信号と休日前終業信号との２種類が
入力される。 又、充電エリアコントローラ２５はその日の作業の始業
時において制御盤１３に設けた起動スイッチ３７の操作
に基づく起動信号ＳＧ６が入力されると、各充電器３１
Ａ〜３３Ａに対して通常充電切替信号ＳＧ７を出力し、
各充電器３１Ａ〜３３Ａを通常充電用に切替えて充電エ
リア４の全充電ステーション３１〜３３にて通常充電を
行なわせる。 次に、上記充電エリアコントローラ２５が実行する終業
対応処理を第６図に基づいて説明する。 充電エリア４の通常稼動状態において、ステップ６１で
入口用光通信ユニット１９の充電エリア到着検出信号Ｓ
Ｇ２に基づいて充電エリア４に無人車２が到着すると、
次のステップ６２で到着無人車２に対して入口用光通信
ユニット１９を介して進入許可信号及び行き先充電ステ
ーション（不使用状態の充電ステーション）の情報を発
信し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。続
くステップ６３では前記ステップ６２にて指定された通
常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニット
の検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充
電ステーションに到着したことを検出すると、ステップ
６４に進む。 ステップ６４では終業か否か、即ち、上位制御盤より終
業信号ＳＧ４が入力されたか否かを判別し、終業でない
と判別するとステップ６５に進んで指定充電ステーショ
ンの充電器により到着無人車２のバッテリに対して通常
充電を行なわせる。 又、ステップ６４で終業であると判別するとステップ６
６に移行し、このステップ６６で全充電器３１Ａ〜３３
Ａに対して均等充電切替信号ＳＧ５を出力し、各充電器
３１Ａ〜３３Ａを均等充電用に切替える。 続くステップ６７で平日終業か否かを判別し、平日終業
であると判別するとステップ６８に進んで平日均等充電
時間を１０時間以内でセットする。 この平日均等充電時間のセット時において、他の充電ス
テーションで無人車２に充電が行なわれている場合には
その充電を中止する。 続くステップ６９で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。又、不使用状態の
充電ステージ式ンでは別の新たな無人車２の到着を待っ
て均等充電を行なわせる。そして、ステップ７０で各充
電ステーションにて充電時間が経過した後、その無人車
２の通信ユニッ）２ｂ以外への電源供給を停止させる。 これは、翌日の始業時において前記運行制御装置（図示
路）からの無線による始業信号に基づいて各無人車２の
電源をオンさせて起動できるようにするためである。 又、前記ステップ６７で休日前終業であると判別すると
ステップ７１に進んで休日前均等充電時間を１０時間に
セットする。この休日前均等充電時間のセット時におい
ても前記ステップ６８と同様に、他の充電ステーション
で無人車２に充電が行なわれている場合にはその充電を
中止する。 続くステップ７２で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。そして、ステップ
７３で各充電ステーションにて充電時間が経過すると、
その無人車２の全電源をオフさせる。これは、休日中に
おけるバッテリの電力消費をなくすためである。この休
日明けの始業時には作業者が全無人車２の電源を投入す
ることにより無人車２を起動させる。 このように、この第２実施例では各充電器３１Ａ〜３３
Ａを均等充電用と通常充電用とに切替可能なものとする
ことにより、作業の終業時において各充電器３１Ａ〜３
３Ａを均等充電用に切替えて全充電ステーションに収容
されている無人車２に対して均等充電を行なうことがで
きる。 なお、前記第１実施例では無人車２のバッテリ情報に基
づいて均等充電が必要か否かを判別するようにしたが、
無人車２の機台ナンバー情報の入力回数に基づいてその
無人車２の作業サイクル回数が均等充電を行なうべき規
定回数に達したか否かを判別することによりその無人車
２に均等充電が必要か否かを判別するようにしてもよい
。 又、前記第１実施例では充電ステーション１１の充電器
１１Ａを均等充電用としたが、この充電ステーション１
１に設置する充電器を均等充電用と通常充電用とに切替
可能なものとしてもよい。 このようにすれば、充電エリア４に到着した無人車２が
均等充電の必要でないものの場合は充電器を通常充電用
に切替えて通常充電を行なうことができるため、充電エ
リア４に無人車２のバッファ機能を持たせることができ
、無人車２の作業量の変化にも対応することができる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、第１発明によれば充電エリアに到
着した無人車のうち、均等充電が必要な無人車には均等
充電が行なわれ、その他の無人車には通常充電が行なわ
れるので、各無人車に対して均等充電を容易に行なうこ
とができる。 又、第２発明によれば、充電エリアに到着した無人車が
均等充電が必要なものである場合にのみ充電器を均等充
電用に切替えて均等充電を行ない、それ以外の場合には
充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうことが
できるたや、充電エリアに無人車のバッファ機能を持た
せることができ、無人車の作業量の変化にも対応するこ
とができる。 又、終業時において全充電ステーションの充電器を均等
充電用に切替えて充電エリア内にある全ての無人車のバ
ッテリに対して均等充電を行なうことができる。
例を第１〜３図に従って詳細に説明する。 なお、部品組付ラインの構成は第７図に示す従来例の構
成と同様であるので説明を省略する。 第１図に示すように、充電エリア４内には通常充電用の
充電器７Ａ〜ＩＯＡを備えた第１〜第４の通常充電ステ
ーション７〜１０と、均等充電用の充電器１１Ａを備え
た１つの均等充電ステーション１１とが配置されている
。第１．第３の通常充電ステーション７．９間、第２．
第４の通常充電ステーション８，１０間及び均等充電ス
テーション１１の前方にはそれぞれスピンターン領域１
２が設けられ、無人車２の各充電ステーション内への進
入時又は各充電ステーションからの発進時においてスピ
ンターン領域１２にて無人車２にスピンターンを行なわ
せる。 第１．第２の充電器？Ａ、８Ａ間には各充電ステーショ
ン７〜１１の充電器７Ａ−１１Ａを一括して制御する制
御盤１３が設けられている。各充電ステーシロン７〜１
１の一側には充電用光通信ユニッｌ−１４〜１８が配設
され、これら光通信ユニット１４〜１８は各充電ステー
ション７〜１１内の無人車２の有無を検出し、無人車２
の検出中には充電ステーション到着検出信号ＳＧＩ （
第２図参照）を前記制御盤１３に出力するようになって
いる。 又、充電エリア４の入口側（第１図において右方）には
入口用光通信ユニット１９が設けられ、同光通信ユニッ
ト１９は充電エリア４への無人車２の到着及び充電エリ
ア４内への進入を検出し、到着無人車２の検出中には充
電エリア到着検出信号ＳＧ２を前記制御盤１３に出力す
るようになっている。 又、充電エリア４の出口側（第１図において左方）には
リードスイッチ２０が設けられ、いずれかの充電ステー
シロンより充電を終えて発進した無人車２の通過を検出
し、無人車２の検出中には無人車通過検出信号ＳＧ３を
前記制御盤１３に出力するようになっている。 第２図は上記のように構成された充電エリア４の管理装
置及び各無人車２の電気的構成を示す。 各無人車２はコントローラ２ａと、前記充電用光通信ユ
ニット１４〜１８及び入口用光通信ユニット１９と通信
を行なう通信ユニッ）２ｂとを備えている。コントロー
ラ２ａは内蔵した制御プログラムに従い、前記誘導線３
を流れる方向指示信号及び速度指令信号に基づいて無人
車２の走行を制御する。又、コントローラ２ａは無人車
２の充電エリア４への到着時に、その無人車２の機台ナ
ンバー情報、及びその無人車２に搭載しているバッテリ
の情報、例えばバッテリ電圧値、一定電流放電時におけ
る電圧値等の情報を通信ユニット２ｂを介して入口用光
通信ユニット１９に発信させる。 充電エリアコントローラ２５は充電制御手段を構成し、
同コントローラ２５には前記充電用光通信ユニット１４
〜１８．入口用光通信ユニット１９゜リードスイッチ２
０が接続されている。又、充電エリアコントローラ２５
には前記各充電器７Ａ〜１１Ａが接続されている。 充電エリアコントローラ２５は内蔵した制御プログラム
に従い、充電エリア４への無人車２の到着時において入
口用光通信ユニット１９が受信したバッテリ情報に基づ
いてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要か
否かを判別する。 又、充電エリアコントローラ２５は各充電ステーション
７〜１１に設けた充電用光通信ユニット１４〜１８から
の充電ステーシラン到着検出信号Ｓ０１に基づいて各ス
テーション７〜１１の使用状態、即ち、無人車２に充電
中であるか否かを判別するとともに、使用状態の充電ス
テーションにおける充電時間を計測する。 さらに、充電エリアコントローラ２５は各充電用光通信
ユニット１４〜１８により無人車２が検出されなくなっ
てからリードスイッチ２０により無人車２の通過が検出
されるまでの間、又は入口用光通信ユニット１９により
無人車２が検出されなくなってからいずれかの充電用光
通信ユニット１４〜１８により無人車２の充電ステーシ
ョン７〜１１への到着が検出されるまでの間において、
充電エリア４内に移動中の無人車２が有ると判別して充
電ステーション７〜１１からの別の無人車２の発進、及
び到着無人車２の充電ステーション７〜１１への進入を
待機させる。 そして、充電エリアコントローラ２５は充電エリア４に
到着した無人車２に均等充電が必要である場合、入口用
光通信ユニット１９を介してその到着無人車２に充電エ
リア４内への進入許可信号及び行き先充電ステーション
（均等充電ステーション１１）の情報を出力し、同無人
車２を均等充電ステーション１１に誘導してその充電器
１１Ａにより到着無人車２のバッテリに対して所定時間
の均等充電を行なわせる。均等充電時間としては４〜８
時間が望ましく、この実施例では４時間としている。 又、充電エリアコントローラ２５は到着無人車２に均等
充電が必要である場合、均等充電ステーション１１が使
用状態であって充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ （こ
の実施例では３時間としている）以上であるときには、
その無人車２に対して充電用光通信ユニット１８を介し
て部品積載エリア５へ発進させる発進許可信号を出力し
、その無人車２を発進させる。この後、充電エリアコン
トローラ２５は前記と同様にして到着無人車２を均等充
電ステーション１１に誘導して充電器１１Ａにより所定
時間の均等充電を行なわせる。 又、充電エリアコントローラ２５は到着無人車２に均等
充電が必要があっても、均等充電ステーション１１が使
用状態であって充電時間Ｔが下限充電時間’ｒｏ未満で
ある場合、及び到着無人車２に対して通常充電を行なえ
ばよい場合には、入口用光通信ユニット１９を介してそ
の到着無人車２に充電エリア４内への進入許可信号及び
行き先充電ステーション（不使用状態の通常充電ステー
ション）の情報を出力し、到着無人車２を当該通常充電
ステーションに誘導してその充電器により通常充電を行
なわせる。 次に、上記充電エリアコントローラ２５が実行する充電
エリア４内への到着無人車進入処理を第３図に基づいて
説明する。 この処理は入口用光通信ユニット１９による充電エリア
４への無人車２の到着検出信号ＳＧ２に基づいて実行さ
れる。 まず、ステップ４１で到着無人車２のバッテリ情報に基
づいてその無人車２のバッテリに対して均等充電が必要
か否かを判別する。そして、ステップ４１で均等充電が
必要であると判別すると、ステップ４２に進んで充電用
光通信ユニット１８の充電ステーション到着検出信号Ｓ
ＧＩに基づいて均等充電ステーション１１が空いている
か否かを判別する。ステップ４２で均等充電ステーシロ
ン１１が空いていると判別すると、ステ、プ４３に進ん
で到着無人車２に対して入口用光通信ユニット１９を介
して進入許可信号及び行き先である均等充電ステーショ
ン１１の情報を発信し、到着無人車２を充電エリア４内
に進入させる。 次のステップ４４で充電用光通信ユニット１８の充電ス
テーション到着検出信号ＳＧＩに基づいて無人車２が均
等充電ステーション１１に到着したことを検出すると、
続くステップ４５で充電器１１Ａにより到着無人車２の
バッテリに対して所定時間（４時間）の均等充電を開始
させる。 又、前記ステップ４２で均等充電ステーション１１が空
いていないと判別すると、ステップ４６に移行してその
充電時間Ｔが下限充電時間ＴＯ以上か否かを判別する。 ステップ４６で充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ以上であ
ると判別するとステップ４７に進み、均等充電中の無人
車２に対する充電を終了させるとともに、その無人車２
に対して充電用光通信ユニット１８を介して発進許可信
号を出力し、その無人車２を発進させる。そして、リー
ドスイッチ２０の無人車通過検出信号ＳＧ３に基づいて
発進した無人車２の充電エリア４外への通過を検出する
と、前記ステップ４３以降の処理を行なう。 又、前記ステップ４６で充電時間Ｔが下限充電時間Ｔｏ
未満であると判別するか、又は前記ステップ４１で均等
充電が必要でないと判別するとステップ４８に進む。こ
のステップ４８にて各充電用光通信ユニット１４〜１７
の検出信号に基づいて通常充電ステーション７〜ｌＯに
空きがあるか否かを判別する。そして、ステップ４８で
いずれかの通常充電ステーションに空きがあると判別す
るとステップ４９に進み、このステップ４９で到着無人
車２に対して入口用光通信ユニット１９を介して進入許
可信号及び行き先充電ステーシッンの情報を発信し、到
着無人車２を充電エリア４内に進入させる。 次のステップ５０では前記ステップ４９にて指定された
通常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニッ
トの検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常
充電ステーションに到着したことを検出すると、続くス
テップ４５で指定充電ステーションの充電器により到着
無人車２のバッテリに対して通常充電を開始させる。 又、前記ステップ４８で全通常充電ステーシランとも使
用状態であると判別すると、ステップ５２に進んで最も
長い時間充電されている無人車２に対する充電を終了さ
せるとともに、その無人車２に対してん重用光通信ユニ
ットを介して発進許可信号を出力し、その無人車２を発
進させる。そして、リードスイッチ２０の無人車通過検
出信号ＳＧ３に基づいて発進した無人車２の充電エリア
４外への通過を検出すると、前記ステップ４９以降の処
理を行なう。 このように、この実施例では充電エリア４内に通常充電
を行なう充電器７Ａ−１０Ａを備えた複数の通常充電ス
テーション７〜１０と、均等充電を行なう充電器１１Ａ
を備えた均等充電ステーション１１とを設け、充電エリ
ア４への無人車２の到着時においてその無人車２のバッ
テリ情報に基づいて均等充電が必要であるか否かを判別
し、均等充電が必要である場合にはその無人車２を均等
充電ステーション１１に誘導して充電器１１Ａにより所
定時間の均等充電を行なわせるようにしたので、組付ラ
インｌ上の各無人車２に対して作業者の手間を要さず容
易、かつ、均等に均等充電を行なうことができる。 又、この実施例では充電エリア４への無人車２の到着時
において、その無人車２の機台ナンバー情報、及びその
無人車２に搭載しているバッテリ情報を通信ユニフ）２
ｂ及び入口用光通信ユニット１９を介して充電エリアコ
ントローラ２５に出力するようにしたので、各無人車の
バッテリの状態を正確に把握して適切な対応を行なうこ
とができる。 ［第２実施例］ 次に第２発明を具体化した第２実施例を第４〜６図に基
づいて説明する。なお、前記第１実施例と同様の構成に
ついては同一の符号を付してその説明を一部省略する。 第４図に示すように、この実施例では充電エリア４に充
電器３１Ａ〜３３Ａを備えた３つの充電ステーション３
１〜３３が設置されている。そして、各充電器３１Ａ〜
３３Ａには均等充電と通常充電とに切替可能なものを使
用している。３′４〜３６は充電用光通信ユニットであ
る。 第５図に示すように、充電エリアコントローラ２５は前
記組付ライン１全体を制御する運行制御装置（図示路）
からその日の作業を終了させるための終業信号ＳＧ４が
入力されると、各充電器３１Ａ〜３３Ａに対して均等充
電切替信号ＳＧ５を出力し、各充電器３１Ａ〜３３Ａを
均等充電用に切替えて充電エリア４の全充電ステーショ
ン３１〜３３にて均等充電を行なわせる。なお、終業信
号ＳＧ４は平日終業信号と休日前終業信号との２種類が
入力される。 又、充電エリアコントローラ２５はその日の作業の始業
時において制御盤１３に設けた起動スイッチ３７の操作
に基づく起動信号ＳＧ６が入力されると、各充電器３１
Ａ〜３３Ａに対して通常充電切替信号ＳＧ７を出力し、
各充電器３１Ａ〜３３Ａを通常充電用に切替えて充電エ
リア４の全充電ステーション３１〜３３にて通常充電を
行なわせる。 次に、上記充電エリアコントローラ２５が実行する終業
対応処理を第６図に基づいて説明する。 充電エリア４の通常稼動状態において、ステップ６１で
入口用光通信ユニット１９の充電エリア到着検出信号Ｓ
Ｇ２に基づいて充電エリア４に無人車２が到着すると、
次のステップ６２で到着無人車２に対して入口用光通信
ユニット１９を介して進入許可信号及び行き先充電ステ
ーション（不使用状態の充電ステーション）の情報を発
信し、到着無人車２を充電エリア４内に進入させる。続
くステップ６３では前記ステップ６２にて指定された通
常充電ステーションに設けられた充電用光通信ユニット
の検出信号に基づいて到着無人車２が指定された通常充
電ステーションに到着したことを検出すると、ステップ
６４に進む。 ステップ６４では終業か否か、即ち、上位制御盤より終
業信号ＳＧ４が入力されたか否かを判別し、終業でない
と判別するとステップ６５に進んで指定充電ステーショ
ンの充電器により到着無人車２のバッテリに対して通常
充電を行なわせる。 又、ステップ６４で終業であると判別するとステップ６
６に移行し、このステップ６６で全充電器３１Ａ〜３３
Ａに対して均等充電切替信号ＳＧ５を出力し、各充電器
３１Ａ〜３３Ａを均等充電用に切替える。 続くステップ６７で平日終業か否かを判別し、平日終業
であると判別するとステップ６８に進んで平日均等充電
時間を１０時間以内でセットする。 この平日均等充電時間のセット時において、他の充電ス
テーションで無人車２に充電が行なわれている場合には
その充電を中止する。 続くステップ６９で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。又、不使用状態の
充電ステージ式ンでは別の新たな無人車２の到着を待っ
て均等充電を行なわせる。そして、ステップ７０で各充
電ステーションにて充電時間が経過した後、その無人車
２の通信ユニッ）２ｂ以外への電源供給を停止させる。 これは、翌日の始業時において前記運行制御装置（図示
路）からの無線による始業信号に基づいて各無人車２の
電源をオンさせて起動できるようにするためである。 又、前記ステップ６７で休日前終業であると判別すると
ステップ７１に進んで休日前均等充電時間を１０時間に
セットする。この休日前均等充電時間のセット時におい
ても前記ステップ６８と同様に、他の充電ステーション
で無人車２に充電が行なわれている場合にはその充電を
中止する。 続くステップ７２で無人車２を収容している全充電ステ
ーションにて均等充電を行なわせる。そして、ステップ
７３で各充電ステーションにて充電時間が経過すると、
その無人車２の全電源をオフさせる。これは、休日中に
おけるバッテリの電力消費をなくすためである。この休
日明けの始業時には作業者が全無人車２の電源を投入す
ることにより無人車２を起動させる。 このように、この第２実施例では各充電器３１Ａ〜３３
Ａを均等充電用と通常充電用とに切替可能なものとする
ことにより、作業の終業時において各充電器３１Ａ〜３
３Ａを均等充電用に切替えて全充電ステーションに収容
されている無人車２に対して均等充電を行なうことがで
きる。 なお、前記第１実施例では無人車２のバッテリ情報に基
づいて均等充電が必要か否かを判別するようにしたが、
無人車２の機台ナンバー情報の入力回数に基づいてその
無人車２の作業サイクル回数が均等充電を行なうべき規
定回数に達したか否かを判別することによりその無人車
２に均等充電が必要か否かを判別するようにしてもよい
。 又、前記第１実施例では充電ステーション１１の充電器
１１Ａを均等充電用としたが、この充電ステーション１
１に設置する充電器を均等充電用と通常充電用とに切替
可能なものとしてもよい。 このようにすれば、充電エリア４に到着した無人車２が
均等充電の必要でないものの場合は充電器を通常充電用
に切替えて通常充電を行なうことができるため、充電エ
リア４に無人車２のバッファ機能を持たせることができ
、無人車２の作業量の変化にも対応することができる。 ［発明の効果］ 以上詳述したように、第１発明によれば充電エリアに到
着した無人車のうち、均等充電が必要な無人車には均等
充電が行なわれ、その他の無人車には通常充電が行なわ
れるので、各無人車に対して均等充電を容易に行なうこ
とができる。 又、第２発明によれば、充電エリアに到着した無人車が
均等充電が必要なものである場合にのみ充電器を均等充
電用に切替えて均等充電を行ない、それ以外の場合には
充電器を通常充電用に切替えて通常充電を行なうことが
できるたや、充電エリアに無人車のバッファ機能を持た
せることができ、無人車の作業量の変化にも対応するこ
とができる。 又、終業時において全充電ステーションの充電器を均等
充電用に切替えて充電エリア内にある全ての無人車のバ
ッテリに対して均等充電を行なうことができる。
第１〜３図はこの発明を具体化した第１実施例を示し、
第１図は充電エリアを示す構成図、第２図は充電エリア
管理装置の電気的構成を示すブロック図、第３図は充電
エリア内への到着無人車進入処理を示すフローチャート
である。第４〜６図は第２実施例を示し、第４図は充電
エリアを示す構成図、第５図は充電エリア管理装置の電
気的構成を示すブロック図、第６図は終業対応処理を示
すフローチャートである。第７図は無人車システムの従
来例を示す概略図である。 図中、２は無人車、４は充電エリア、７〜１１゜３１〜
３３は充電ステーシラン、７Ａ〜１１Ａ。 ３１Ａ〜３３Ａは充電器、２５は充電制御手段としての
充電エリアコントローラである。 特許出願人 株式会社 豊田自動ｍｖａ製作製作所環
人 弁理士 恩田博宣（ほか１名）第４図 一面その４ ？ 第５ｖＡ 第６図
第１図は充電エリアを示す構成図、第２図は充電エリア
管理装置の電気的構成を示すブロック図、第３図は充電
エリア内への到着無人車進入処理を示すフローチャート
である。第４〜６図は第２実施例を示し、第４図は充電
エリアを示す構成図、第５図は充電エリア管理装置の電
気的構成を示すブロック図、第６図は終業対応処理を示
すフローチャートである。第７図は無人車システムの従
来例を示す概略図である。 図中、２は無人車、４は充電エリア、７〜１１゜３１〜
３３は充電ステーシラン、７Ａ〜１１Ａ。 ３１Ａ〜３３Ａは充電器、２５は充電制御手段としての
充電エリアコントローラである。 特許出願人 株式会社 豊田自動ｍｖａ製作製作所環
人 弁理士 恩田博宣（ほか１名）第４図 一面その４ ？ 第５ｖＡ 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ バッテリを駆動電源として搭載し、かつ、予め定め
た走行経路に沿って走行する複数台の無人車と、 前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、充電エ
リアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリに対して充
電を行なう充電器を備えた複数の充電ステーションと、 全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電用として制
御し、他の充電器を通常充電用として制御して各充電ス
テーションに到着した無人車に通常充電又は均等充電を
行なわせる充電制御手段とを備えた無人車システムの充
電エリア管理装置。 ２ バッテリを駆動電源として搭載し、かつ、予め定め
た走行経路に沿って走行する複数台の無人車と、 前記走行経路の途中に設けられた充電エリアと、充電エ
リアに設けられ、かつ、各無人車のバッテリに対して充
電を行なう充電器を備えた複数の充電ステーションと、 全充電器のうち、少なくとも一つを均等充電用と通常充
電用とに切替制御し、他の充電器を通常充電用として制
御して各充電ステーションに到着した無人車に通常充電
又は均等充電を行なわせる充電制御手段と を備えた無人車システムの充電エリア管理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1091386A JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1091386A JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02269404A true JPH02269404A (ja) | 1990-11-02 |
| JP2646741B2 JP2646741B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=14024938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1091386A Expired - Lifetime JP2646741B2 (ja) | 1989-04-10 | 1989-04-10 | 無人車システムの充電エリア管理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646741B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0562103U (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-13 | 株式会社三陽電機製作所 | 電気車の充電器 |
| JP2012038134A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5785802U (ja) * | 1980-11-17 | 1982-05-27 | ||
| JPS63120542U (ja) * | 1987-01-26 | 1988-08-04 | ||
| JPS642540U (ja) * | 1987-03-02 | 1989-01-09 |
-
1989
- 1989-04-10 JP JP1091386A patent/JP2646741B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5785802U (ja) * | 1980-11-17 | 1982-05-27 | ||
| JPS63120542U (ja) * | 1987-01-26 | 1988-08-04 | ||
| JPS642540U (ja) * | 1987-03-02 | 1989-01-09 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0562103U (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-13 | 株式会社三陽電機製作所 | 電気車の充電器 |
| JP2012038134A (ja) * | 2010-08-09 | 2012-02-23 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム |
| KR101454782B1 (ko) * | 2010-08-09 | 2014-10-28 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 천정 주행차 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2646741B2 (ja) | 1997-08-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |