JPH0227023B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0227023B2 JPH0227023B2 JP58163438A JP16343883A JPH0227023B2 JP H0227023 B2 JPH0227023 B2 JP H0227023B2 JP 58163438 A JP58163438 A JP 58163438A JP 16343883 A JP16343883 A JP 16343883A JP H0227023 B2 JPH0227023 B2 JP H0227023B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output shaft
- arm
- clutch plate
- air
- motor unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電動式であるにもかかわらず防爆構
造を実現した作業ロボツトにおいて、いわゆる
CPテイーチング時に、モータの回転駆動とアー
ムの動きを切離し、もつてアームの動きを軽くで
きるようにした電動式塗装ロボツトに関するもの
である。
造を実現した作業ロボツトにおいて、いわゆる
CPテイーチング時に、モータの回転駆動とアー
ムの動きを切離し、もつてアームの動きを軽くで
きるようにした電動式塗装ロボツトに関するもの
である。
従来、塗装ロボツトのような防爆構造を必要と
する作業ロボツトは、油圧方式により構成される
のが一般的であるが、油圧方式は防爆構造には向
いているものの、メンテナンスおよび取扱いの面
で複雑であり、この点の解決が望まれている。一
方、塗装ロボツトにはいわゆるCPテイーチング
が必要とされ、特に電動モータを使用する場合に
は、常にモータの出力軸と出力軸アームとが直結
しているとアームの動きが重くなり、CPテイー
チング作業がやりにくい点が欠点として指摘され
ている。
する作業ロボツトは、油圧方式により構成される
のが一般的であるが、油圧方式は防爆構造には向
いているものの、メンテナンスおよび取扱いの面
で複雑であり、この点の解決が望まれている。一
方、塗装ロボツトにはいわゆるCPテイーチング
が必要とされ、特に電動モータを使用する場合に
は、常にモータの出力軸と出力軸アームとが直結
しているとアームの動きが重くなり、CPテイー
チング作業がやりにくい点が欠点として指摘され
ている。
本発明は、従来、防爆構造にすることが困難で
あつた電動式であるにもかかわらず防爆構造を実
現し、もつて、メンテナンスおよび取扱いの容易
な作業ロボツトにおいて、いわゆるCPテイーチ
ング作業を効率よく行なうことのできる電動式塗
装ロボツトを提供せんとするものであつて、その
要旨とするところは、電動モータが収納されるモ
ータユニツトにエア供給用ホースおよびエア排気
用ホースを連結するとともに前記エアユニツト内
にエア圧を検出するエア圧監視装置を内蔵せしめ
た作業ロボツトにおいて、電動モータの回転が伝
達される減速機の出力軸と出力軸アームとの間に
回転駆動伝達・切離し装置を設けるとともに、前
記出力軸アームの回転軸に回転位置検出器を連結
したことを特徴とする。
あつた電動式であるにもかかわらず防爆構造を実
現し、もつて、メンテナンスおよび取扱いの容易
な作業ロボツトにおいて、いわゆるCPテイーチ
ング作業を効率よく行なうことのできる電動式塗
装ロボツトを提供せんとするものであつて、その
要旨とするところは、電動モータが収納されるモ
ータユニツトにエア供給用ホースおよびエア排気
用ホースを連結するとともに前記エアユニツト内
にエア圧を検出するエア圧監視装置を内蔵せしめ
た作業ロボツトにおいて、電動モータの回転が伝
達される減速機の出力軸と出力軸アームとの間に
回転駆動伝達・切離し装置を設けるとともに、前
記出力軸アームの回転軸に回転位置検出器を連結
したことを特徴とする。
以下、図面に示した実施例にもとずき、本発明
に係る電動式塗装ロボツトについて説明する。
に係る電動式塗装ロボツトについて説明する。
第１図は、本発明に係る電動式塗装ロボツトの
全体構造を示すもので、ａは上面図、ｂは側面
図、ｃは背面図であるが、本発明に係るロボツト
のアームは、一般の塗装ロボツトと同様に、垂直
アーム３および水平アーム４の関節アーム方式と
なつており、これらのアーム３，４でθ，φ，φ
方向に動くように構成されている。
全体構造を示すもので、ａは上面図、ｂは側面
図、ｃは背面図であるが、本発明に係るロボツト
のアームは、一般の塗装ロボツトと同様に、垂直
アーム３および水平アーム４の関節アーム方式と
なつており、これらのアーム３，４でθ，φ，φ
方向に動くように構成されている。
水平アーム４の先端には後述する（第２図参
照）モータユニツト６および７が連結されてお
り、モータユニツト６により塗装ガン８を上下方
向に、モータユニツト７により塗装ガン８を左右
方向へ向ける機能を有している。本実施例の場合
にはモータユニツト６，７が２個設けられている
ため手先の自由度は２であるが、この自由度を３
にする必要がある場合には、モータユニツトを更
に１個追加すればよい。
照）モータユニツト６および７が連結されてお
り、モータユニツト６により塗装ガン８を上下方
向に、モータユニツト７により塗装ガン８を左右
方向へ向ける機能を有している。本実施例の場合
にはモータユニツト６，７が２個設けられている
ため手先の自由度は２であるが、この自由度を３
にする必要がある場合には、モータユニツトを更
に１個追加すればよい。
一方、９，１０および１１は、後述するように
（第３図参照）、垂直アーム３および水平アーム４
をθ，φ，φ方向にそれぞれ動かすためのモータ
ユニツトであり、モータユニツト９はこの出力軸
と直結したリンク１２を回転させることにより、
リンク５を介して水平アーム４をφ方向に上下動
させる。また、モータユニツト１０はその出力軸
と直結した垂直アーム３を回転させ、φ軸動作を
行なわせる。さらに、モータユニツト１１は水平
アーム４をθ方向に駆動させるためのモータユニ
ツトであり、ピニオン１４と回転ボデイ２に取付
けられたギア１３により旋回運動を行なわせる。
なお、１は基台である。
（第３図参照）、垂直アーム３および水平アーム４
をθ，φ，φ方向にそれぞれ動かすためのモータ
ユニツトであり、モータユニツト９はこの出力軸
と直結したリンク１２を回転させることにより、
リンク５を介して水平アーム４をφ方向に上下動
させる。また、モータユニツト１０はその出力軸
と直結した垂直アーム３を回転させ、φ軸動作を
行なわせる。さらに、モータユニツト１１は水平
アーム４をθ方向に駆動させるためのモータユニ
ツトであり、ピニオン１４と回転ボデイ２に取付
けられたギア１３により旋回運動を行なわせる。
なお、１は基台である。
第２図は手先用モータユニツト６，７を示し、
ａは断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の
係合状態を示す拡大説明図であるが、両端を蓋５
４，６４で密封されカバー５１内に収納された電
気モータ５０が回転すると、その出力軸と直結し
たギア５２およびギア５２と噛合したギア５３が
それぞれ回転することにより、ギア５３と直結し
た減速機５５が回転し、減速機５５の出力軸７５
が減速されて回転するとともに出力軸７５と直結
したクラツチ板５６が回転する。ただ、空圧ホー
ス７０よりクラツチつなぎ用空気圧が供給されて
いない場合には、スプリング５８によりクラツチ
板５６および５７は接続しておらず、クラツチ板
５６の回転がクラツチ板５７に伝わることはな
い。スプリング５８はクラツチ板５６に組込まれ
たスラスト軸受７７に載つているから、クラツチ
板５６が回転しクラツチ板５７が停止していて
も、スラスト軸受７７によりスプリング５８が回
転することはない。
ａは断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の
係合状態を示す拡大説明図であるが、両端を蓋５
４，６４で密封されカバー５１内に収納された電
気モータ５０が回転すると、その出力軸と直結し
たギア５２およびギア５２と噛合したギア５３が
それぞれ回転することにより、ギア５３と直結し
た減速機５５が回転し、減速機５５の出力軸７５
が減速されて回転するとともに出力軸７５と直結
したクラツチ板５６が回転する。ただ、空圧ホー
ス７０よりクラツチつなぎ用空気圧が供給されて
いない場合には、スプリング５８によりクラツチ
板５６および５７は接続しておらず、クラツチ板
５６の回転がクラツチ板５７に伝わることはな
い。スプリング５８はクラツチ板５６に組込まれ
たスラスト軸受７７に載つているから、クラツチ
板５６が回転しクラツチ板５７が停止していて
も、スラスト軸受７７によりスプリング５８が回
転することはない。
一方、空圧ホース７０により空気圧が供給され
ると、空気圧により空圧ピストン６１が左側に移
動しスラストベアリング７８を介してクラツチ板
５７をクラツチ板５６側におしつけ、クラツチ板
５６とクラツチ板５７の爪どおしが第２図ｃに示
すように係合するからクラツチ板５６の回転はク
ラツチ板５７に伝達される。クラツチ板５７と軸
受６２に支持される出力軸アーム５９はキーまた
はスプラインで結合されているから、電気モータ
５０が回転すると出力軸アーム５９は所定の角度
回転することになる（第３図ｂ参照）。また、ポ
テンシヨメータ等で構成される回転位置検出器６
３はカツプリング６９を介して出力軸アーム５９
の軸に連結されているから、クラツチ板５６およ
び５７が接続していてもいなくても、回転位置検
出機能が作動することになる。
ると、空気圧により空圧ピストン６１が左側に移
動しスラストベアリング７８を介してクラツチ板
５７をクラツチ板５６側におしつけ、クラツチ板
５６とクラツチ板５７の爪どおしが第２図ｃに示
すように係合するからクラツチ板５６の回転はク
ラツチ板５７に伝達される。クラツチ板５７と軸
受６２に支持される出力軸アーム５９はキーまた
はスプラインで結合されているから、電気モータ
５０が回転すると出力軸アーム５９は所定の角度
回転することになる（第３図ｂ参照）。また、ポ
テンシヨメータ等で構成される回転位置検出器６
３はカツプリング６９を介して出力軸アーム５９
の軸に連結されているから、クラツチ板５６およ
び５７が接続していてもいなくても、回転位置検
出機能が作動することになる。
防爆に必要なフレツシユエアは、電線ケーブル
７３のカバーホースを兼用するエア供給用ホース
７１を介してモータユニツト内に送られる。フレ
ツシユエアは最終的にはエア排出用ホース７２よ
りモータユニツト外に排出されるが、フレツシユ
エア自体は加圧されているから、この圧力により
ダイヤフラム６６が反転し、リミツトスイツチ６
７のスイツチングを行なう。フレツシユエアの圧
力がなくなるとスプリング６８の作用によりダイ
ヤフラム６６が元の状態に反転するから、リミツ
トスイツチ６７の接点が反転する結果、ダイヤフ
ラム６７によつてモータユニツト内にフレツシユ
エアが圧力を保持しているか否かを検出すること
ができる。なお、本実施例ではエア圧監視装置と
してダイヤフラムを例に説明したが、本発明はこ
れに限定されるものでないことはいうまでもない
（なお、６０は空圧ピストン、６５および７６は
Ｏリング、７４はリミツトスイツチ６７用のケー
ブルである。）。
７３のカバーホースを兼用するエア供給用ホース
７１を介してモータユニツト内に送られる。フレ
ツシユエアは最終的にはエア排出用ホース７２よ
りモータユニツト外に排出されるが、フレツシユ
エア自体は加圧されているから、この圧力により
ダイヤフラム６６が反転し、リミツトスイツチ６
７のスイツチングを行なう。フレツシユエアの圧
力がなくなるとスプリング６８の作用によりダイ
ヤフラム６６が元の状態に反転するから、リミツ
トスイツチ６７の接点が反転する結果、ダイヤフ
ラム６７によつてモータユニツト内にフレツシユ
エアが圧力を保持しているか否かを検出すること
ができる。なお、本実施例ではエア圧監視装置と
してダイヤフラムを例に説明したが、本発明はこ
れに限定されるものでないことはいうまでもない
（なお、６０は空圧ピストン、６５および７６は
Ｏリング、７４はリミツトスイツチ６７用のケー
ブルである。）。
他方、第３図は垂直アーム３、水平アーム４用
のモータユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂ
はａの側面図であるが、両端を蓋１１８，１２１
で密封されたカバー１０１内に収納された電動モ
ータ１０２が回転すると、電動モータ１０２の出
力軸と直結した減速機１０３が回転し、減速機１
０３の出力軸１１９が減速されて回転するととも
に出力軸１１９と直結したクラツチ板１０４が回
転する。ただ、クラツチ制御用の空圧ホース１１
６よりパイロツト空気圧が供給されていない場合
には、スプリング１０５によりクラツチ板１０４
および１０６は接続しておらず、クラツチ板１０
４の回転がクラツチ板１０６に伝わることはな
い。スプリング１０５はクラツチ板１０６に組込
まれたスラスト軸受１２０に載つているから、ク
ラツチ板１０４が回転しクラツチ板１０６が停止
していても、スラスト軸受１２０によりスプリン
グ１０５が回転することはない。
のモータユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂ
はａの側面図であるが、両端を蓋１１８，１２１
で密封されたカバー１０１内に収納された電動モ
ータ１０２が回転すると、電動モータ１０２の出
力軸と直結した減速機１０３が回転し、減速機１
０３の出力軸１１９が減速されて回転するととも
に出力軸１１９と直結したクラツチ板１０４が回
転する。ただ、クラツチ制御用の空圧ホース１１
６よりパイロツト空気圧が供給されていない場合
には、スプリング１０５によりクラツチ板１０４
および１０６は接続しておらず、クラツチ板１０
４の回転がクラツチ板１０６に伝わることはな
い。スプリング１０５はクラツチ板１０６に組込
まれたスラスト軸受１２０に載つているから、ク
ラツチ板１０４が回転しクラツチ板１０６が停止
していても、スラスト軸受１２０によりスプリン
グ１０５が回転することはない。
一方、空圧ホース１１６より空気圧が供給され
ると、Ｏリング１０９により密封が保持されてい
るので、空気圧により空圧ピストン１０７が右側
に移動し、スラストベアリング１０８を介してク
ラツチ板１０６をクラツチ板１０４側におしつ
け、第２図に示した場合と同様に両クラツチ板１
０４，１０６の爪どおしが係合するから、クラツ
チ板１０４の回転はクラツチ板１０６に伝達され
る。したがつて、クラツチ板１０６と軸受１１１
に支持される出力軸アーム１００はキーまたはス
プラインで結合されているから、電動モータ１０
２が回転すると出力軸アーム１００は所定の角度
回転する。
ると、Ｏリング１０９により密封が保持されてい
るので、空気圧により空圧ピストン１０７が右側
に移動し、スラストベアリング１０８を介してク
ラツチ板１０６をクラツチ板１０４側におしつ
け、第２図に示した場合と同様に両クラツチ板１
０４，１０６の爪どおしが係合するから、クラツ
チ板１０４の回転はクラツチ板１０６に伝達され
る。したがつて、クラツチ板１０６と軸受１１１
に支持される出力軸アーム１００はキーまたはス
プラインで結合されているから、電動モータ１０
２が回転すると出力軸アーム１００は所定の角度
回転する。
防爆に必要なフレツシユエアは、電線ケーブル
１１５のカバーホースを兼用するエア供給用ホー
ス１１２を介してモータユニツト内に送られる。
フレツシユエアは最終的にはリミツトスイツチ１
２３用の配線１１４のカバーホースを兼用するエ
ア排出用ホース１１３によりモータユニツト外へ
排出されるが、フレツシユエア自体が加圧されて
いるから、この圧力によりダイヤフラム１１７が
反転し、リミツトスイツチ１２３のスイツチング
を行なう。フレツシユエアの圧力がなくなるとス
プリング１２４の作用によりダイヤフラム１１７
が元の状態に反転するから、リミツトスイツチ１
２３の接点が反転する結果、ダイヤフラム１１７
によつてモータユニツト内にフレツシユエアが圧
力を保持しているか否かを検出することができ
る。なお、第２図の場合と同様に、エア圧監視装
置はダイヤフラムの場合に限定されないのはいう
までもない（第３図中、１１０は空圧ピストン、
１２２はＯリングである。）。
１１５のカバーホースを兼用するエア供給用ホー
ス１１２を介してモータユニツト内に送られる。
フレツシユエアは最終的にはリミツトスイツチ１
２３用の配線１１４のカバーホースを兼用するエ
ア排出用ホース１１３によりモータユニツト外へ
排出されるが、フレツシユエア自体が加圧されて
いるから、この圧力によりダイヤフラム１１７が
反転し、リミツトスイツチ１２３のスイツチング
を行なう。フレツシユエアの圧力がなくなるとス
プリング１２４の作用によりダイヤフラム１１７
が元の状態に反転するから、リミツトスイツチ１
２３の接点が反転する結果、ダイヤフラム１１７
によつてモータユニツト内にフレツシユエアが圧
力を保持しているか否かを検出することができ
る。なお、第２図の場合と同様に、エア圧監視装
置はダイヤフラムの場合に限定されないのはいう
までもない（第３図中、１１０は空圧ピストン、
１２２はＯリングである。）。
なお、図示するのは省略したが、第３図に示す
モータユニツトにも第２図の場合と同様にポテン
シヨメータ等で構成される回転位置検出器が出力
軸１００に連結されており、常に水平アーム４お
よび垂直アーム３の回転位置を検出できるように
なつている。
モータユニツトにも第２図の場合と同様にポテン
シヨメータ等で構成される回転位置検出器が出力
軸１００に連結されており、常に水平アーム４お
よび垂直アーム３の回転位置を検出できるように
なつている。
以上、図面に示した実施例にもとずいて詳細に
説明したように、本発明に係る電動式塗装ロボツ
トによれば電動式であるにもかかわらず万全の防
爆構造が図られている作業ロボツトにおいて、電
動モータの回転が伝達される減速機の出力軸と出
力軸アームとの間に回転駆動伝達・切離し装置を
設けたことにより、いわゆるCPテイーチング時
に電動モータと出力軸アームを切離すことが可能
となり、アームを軽く動作させることができる。
また、回転位置検出器と出力軸アームが連結され
ているので、モータが回動しないときにおいても
出力軸アームの位置を検出することができる。
説明したように、本発明に係る電動式塗装ロボツ
トによれば電動式であるにもかかわらず万全の防
爆構造が図られている作業ロボツトにおいて、電
動モータの回転が伝達される減速機の出力軸と出
力軸アームとの間に回転駆動伝達・切離し装置を
設けたことにより、いわゆるCPテイーチング時
に電動モータと出力軸アームを切離すことが可能
となり、アームを軽く動作させることができる。
また、回転位置検出器と出力軸アームが連結され
ているので、モータが回動しないときにおいても
出力軸アームの位置を検出することができる。
なお、上記実施例においては手先にモータユニ
ツトを配したが、第３図に示すモータユニツトを
各アームの根元の方に取付け、手先をチエーンま
たは軸によつて駆動することも可能である。ま
た、第２図および第３図においてＰは外部との通
気孔であり、モータユニツトのケーシングは密閉
でなく、モータの中をフレツシユエアが通れるよ
うにすることも本発明の効果を高める意味で一層
有効である。
ツトを配したが、第３図に示すモータユニツトを
各アームの根元の方に取付け、手先をチエーンま
たは軸によつて駆動することも可能である。ま
た、第２図および第３図においてＰは外部との通
気孔であり、モータユニツトのケーシングは密閉
でなく、モータの中をフレツシユエアが通れるよ
うにすることも本発明の効果を高める意味で一層
有効である。
第１図は本発明に係るロボツトの全体構造を示
すもので、ａは上面図、ｂは側面図、ｃは背面
図、第２図は手先用モータユニツトを示し、ａは
断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の係合
状態を示す拡大説明図、第３図はアーム用のモー
タユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂはａの
側面図である。 図面中、６，７，９，１０，１１はモータユニ
ツト、５０，１０２は電動モータ、５５，１０３
は減速機、５６，５７，１０４，１０６はクラツ
チ板、５８，１０５はスプリング、５９，１００
は出力軸アーム、６０，６１，１０９，１１０は
空圧ピストン、６３は回転位置検出装置、６９は
カツプリング、７０，１１６は空圧ホース、７
１，１１２はエア供給用ホース、７２，１１３は
エア排気用ホース、７５，１１９は出力軸、７
８，１２０はスラストベアリングである。
すもので、ａは上面図、ｂは側面図、ｃは背面
図、第２図は手先用モータユニツトを示し、ａは
断面図、ｂは側面図、ｃは空圧クラツチ部の係合
状態を示す拡大説明図、第３図はアーム用のモー
タユニツトを示し、ａはその横断面図、ｂはａの
側面図である。 図面中、６，７，９，１０，１１はモータユニ
ツト、５０，１０２は電動モータ、５５，１０３
は減速機、５６，５７，１０４，１０６はクラツ
チ板、５８，１０５はスプリング、５９，１００
は出力軸アーム、６０，６１，１０９，１１０は
空圧ピストン、６３は回転位置検出装置、６９は
カツプリング、７０，１１６は空圧ホース、７
１，１１２はエア供給用ホース、７２，１１３は
エア排気用ホース、７５，１１９は出力軸、７
８，１２０はスラストベアリングである。
Claims (1)
- １ 電動モータが収納されるモータユニツトにエ
ア供給用ホースおよびエア排気用ホースを連結す
るとともに前記エアユニツト内にエア圧を検出す
るエア圧監視装置を内蔵せしめた作業ロボツトに
おいて、電動モータの回転が伝達される減速機の
出力軸と出力軸アームとの間に回転駆動伝達・切
離し装置を設けるとともに、前記出力軸アームの
回転軸に回転位置検出器を連結したことを特徴と
する電動式塗装ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58163438A JPS6054759A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58163438A JPS6054759A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6054759A JPS6054759A (ja) | 1985-03-29 |
| JPH0227023B2 true JPH0227023B2 (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=15773887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58163438A Granted JPS6054759A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | 電動式塗装ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6054759A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6263239A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | Kobe Steel Ltd | 減速クラツチ機構 |
| JPH0240255A (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-09 | Trinity Ind Corp | 自動塗装機の位置検出装置 |
-
1983
- 1983-09-06 JP JP58163438A patent/JPS6054759A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6054759A (ja) | 1985-03-29 |
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