JPH0227054B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0227054B2 JPH0227054B2 JP60029904A JP2990485A JPH0227054B2 JP H0227054 B2 JPH0227054 B2 JP H0227054B2 JP 60029904 A JP60029904 A JP 60029904A JP 2990485 A JP2990485 A JP 2990485A JP H0227054 B2 JPH0227054 B2 JP H0227054B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- inner cylinder
- workpiece
- gripping
- tongue
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Forging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、鍛造用マニプレーターのワークハン
ドリング装置に関するものである。
ドリング装置に関するものである。
従来の鍛造用マニプレーターのワークハンドリ
ング装置は、第２図に示すように、開閉する一組
のトングレバーａ，ａによつてワークｂを把持す
るようになつているのが一般的である。
ング装置は、第２図に示すように、開閉する一組
のトングレバーａ，ａによつてワークｂを把持す
るようになつているのが一般的である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、前記従来装置の場合には、ワー
クｂにおけるトングレバーａ，ａに把持された部
分が未鍛造部となつてしまい、この未鍛造部を残
さないようにするためには、ワークｂの向きを
180゜変えて把持し直すか、或いは２台のマニプレ
ーターを対峙して配置する必要があつた。
クｂにおけるトングレバーａ，ａに把持された部
分が未鍛造部となつてしまい、この未鍛造部を残
さないようにするためには、ワークｂの向きを
180゜変えて把持し直すか、或いは２台のマニプレ
ーターを対峙して配置する必要があつた。
本発明はこのような実情に鑑みなしたものであ
る。
る。
本発明の鍛造用マニプレーターのワークハンド
リンク装置は、ワークを把持する把持部を軸線方
向に２組設けた鍛造用マニプレーターのワークハ
ンドリング装置において、ケーシングボツクスに
回転自在に支承された外筒の一端に把持部を具備
し、且つ外筒の他端部側の外周に外筒を回転させ
る機構を設け、更に外筒の内側に外筒の長さより
長い内筒を回転自在に且つ軸線方向移動可能に嵌
挿させ、該内筒の一端に把持部を具備し、且つ内
筒の他端部側の外周に内筒を回転させる機構を、
該機構に対し内筒が軸線方向移動可能に嵌合され
るよう設けた構成としている。
リンク装置は、ワークを把持する把持部を軸線方
向に２組設けた鍛造用マニプレーターのワークハ
ンドリング装置において、ケーシングボツクスに
回転自在に支承された外筒の一端に把持部を具備
し、且つ外筒の他端部側の外周に外筒を回転させ
る機構を設け、更に外筒の内側に外筒の長さより
長い内筒を回転自在に且つ軸線方向移動可能に嵌
挿させ、該内筒の一端に把持部を具備し、且つ内
筒の他端部側の外周に内筒を回転させる機構を、
該機構に対し内筒が軸線方向移動可能に嵌合され
るよう設けた構成としている。
従つて、ワークの把持位置を変えることがで
き、未鍛造部がなくなる。
き、未鍛造部がなくなる。
しかも、内筒側の把持部又は外筒側の把持部を
所要位置に回転させることができると共に、両把
持部によつてワークをがつちりと把持した状態で
ワークを回転させることもでき、更に、内筒の軸
線方向移動により内筒側の把持部と外筒側の把持
部との軸線方向の相対位置を変更できる。
所要位置に回転させることができると共に、両把
持部によつてワークをがつちりと把持した状態で
ワークを回転させることもでき、更に、内筒の軸
線方向移動により内筒側の把持部と外筒側の把持
部との軸線方向の相対位置を変更できる。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図に示す如く、内筒１の先端部に扇状のブ
ラケツト２を固着すると共に、該ブラケツト２
に、先端にトングヘツド３を夫々備えた一対一組
の内側トングレバー４，４の中間部を対峙枢着
し、更に内筒１内にロツド５を移動可能に捜通せ
しめ、ロツド５の先端部に、リンク６，６を介し
前記内側トングレバー４，４の末端部を連結し、
内筒１の後端に設けた開閉シリンダ７の操作によ
り内側トングレバー４，４が開閉し得るよう構成
する。
ラケツト２を固着すると共に、該ブラケツト２
に、先端にトングヘツド３を夫々備えた一対一組
の内側トングレバー４，４の中間部を対峙枢着
し、更に内筒１内にロツド５を移動可能に捜通せ
しめ、ロツド５の先端部に、リンク６，６を介し
前記内側トングレバー４，４の末端部を連結し、
内筒１の後端に設けた開閉シリンダ７の操作によ
り内側トングレバー４，４が開閉し得るよう構成
する。
又、内筒１の外周部に、内筒１より短い外筒８
を回転可能に嵌設して該外筒８に対し内筒１が軸
線方向移動可能となし且つ該外筒８の先端に、前
記ブラケツト２，２の外側方に位置するようブラ
ケツト９，９を張出し固着すると共に、該ブラケ
ツト９，９の先端部に、先端にトングヘツド１０
を備えた一対一組の外側トングレバー１１，１１
の中間部を対峙枢着して、トングヘツド１０，１
０と３，３とが軸線方向に並列されるようにし、
更に外側トングレバー１１，１１の末端に、ブラ
ケツト９，９に設けた開閉シリンダ１２，１２を
接続し、該開閉シリンダ１２，１２の操作により
外側トングレバー１１，１１が開閉し得るよう構
成する。
を回転可能に嵌設して該外筒８に対し内筒１が軸
線方向移動可能となし且つ該外筒８の先端に、前
記ブラケツト２，２の外側方に位置するようブラ
ケツト９，９を張出し固着すると共に、該ブラケ
ツト９，９の先端部に、先端にトングヘツド１０
を備えた一対一組の外側トングレバー１１，１１
の中間部を対峙枢着して、トングヘツド１０，１
０と３，３とが軸線方向に並列されるようにし、
更に外側トングレバー１１，１１の末端に、ブラ
ケツト９，９に設けた開閉シリンダ１２，１２を
接続し、該開閉シリンダ１２，１２の操作により
外側トングレバー１１，１１が開閉し得るよう構
成する。
而して、内、外筒１，８の軸線方向に２組の把
持部を形成する。
持部を形成する。
更に、内、外筒１，８の外周に、一端にて内筒
１の後端部を他端にて外筒８の先端部を夫々支承
するようにしたケーシングボツクス１３を設け
て、該ケーシングボツクス１３を図示しないマニ
プレーター本体側に支持せしめ、且つ該ケーシン
グボツクス１３内において、内筒１上にスプライ
ン１４等を介し軸線方向移動可能に内筒回転用ギ
ヤ１５を取付け、外筒８に外筒回転用ギヤ１６を
取付ける。又、ケーシングボツクス１３の一側部
にモータ１７を取付けて、該モータ１７の軸１８
をケーシングボツクス１３内に貫入させ、前記ギ
ヤ１５，１６と夫々噛合するピニオン１９，２０
を前記軸１８に対して空転するよう設け、且つ前
記軸１８のピニオン１９，２０間位置に、モータ
１７の回転力をピニオン１９又は２０に選択的に
伝達するためのスライドクツチ機構２１を設け、
各駆動系に非駆動の内筒１又は外筒８が回転しな
いように図示しないブレーキを配設する。更に前
記ケーシングボツクス１３の後側面部にブラケツ
ト２２を張出し、該ブラケツト２２に、一端を押
引シリンダ２３と接続したレバー２４の中間部を
枢着すると共に、該レバー２４の他端部を、内筒
１の後端部又はシリンダ７部に、内筒１側が回転
可能なよう係合せしめる。
１の後端部を他端にて外筒８の先端部を夫々支承
するようにしたケーシングボツクス１３を設け
て、該ケーシングボツクス１３を図示しないマニ
プレーター本体側に支持せしめ、且つ該ケーシン
グボツクス１３内において、内筒１上にスプライ
ン１４等を介し軸線方向移動可能に内筒回転用ギ
ヤ１５を取付け、外筒８に外筒回転用ギヤ１６を
取付ける。又、ケーシングボツクス１３の一側部
にモータ１７を取付けて、該モータ１７の軸１８
をケーシングボツクス１３内に貫入させ、前記ギ
ヤ１５，１６と夫々噛合するピニオン１９，２０
を前記軸１８に対して空転するよう設け、且つ前
記軸１８のピニオン１９，２０間位置に、モータ
１７の回転力をピニオン１９又は２０に選択的に
伝達するためのスライドクツチ機構２１を設け、
各駆動系に非駆動の内筒１又は外筒８が回転しな
いように図示しないブレーキを配設する。更に前
記ケーシングボツクス１３の後側面部にブラケツ
ト２２を張出し、該ブラケツト２２に、一端を押
引シリンダ２３と接続したレバー２４の中間部を
枢着すると共に、該レバー２４の他端部を、内筒
１の後端部又はシリンダ７部に、内筒１側が回転
可能なよう係合せしめる。
斯かる構成において、内側トングレバー４，４
の開閉は、開閉シリンダ７を操作してロツド５を
押引することにより行われ、外側トングレバー１
１，１１の開閉は、開閉シリンダ１２，１２の操
作によつて行われる。又、内側トングレバー４，
４と外側トングレバー１１，１１の回転は、スラ
イドクラツチ機構２１の位置を選定して、モータ
１７の回転力をピニオン１９からギヤ１５を介し
内筒１へ伝えるか、或いはピニオン２０からギヤ
１６を介し外筒８へ伝えることによつて得られ
る。一方、内筒１は押引シリンダ２３の操作によ
つて外筒８に対し軸線方向に移動し得るので、内
側トングレバー４，４と外側トングレバー１１，
１１との軸線方向の相対位置が変えられる。
の開閉は、開閉シリンダ７を操作してロツド５を
押引することにより行われ、外側トングレバー１
１，１１の開閉は、開閉シリンダ１２，１２の操
作によつて行われる。又、内側トングレバー４，
４と外側トングレバー１１，１１の回転は、スラ
イドクラツチ機構２１の位置を選定して、モータ
１７の回転力をピニオン１９からギヤ１５を介し
内筒１へ伝えるか、或いはピニオン２０からギヤ
１６を介し外筒８へ伝えることによつて得られ
る。一方、内筒１は押引シリンダ２３の操作によ
つて外筒８に対し軸線方向に移動し得るので、内
側トングレバー４，４と外側トングレバー１１，
１１との軸線方向の相対位置が変えられる。
従つて、例えば、ワーク２５の把持を内側トン
グレバー４，４で受持つて鍛造作業を行つた後、
外側トングレバー１１，１１で把持を受持つて内
側トングレバー４，４を開けば、内側トングレバ
ー４，４で把持していた部分の鍛造が可能とな
り、未鍛造部がなくなる。又、前記したように、
内側トングレバー４，４と外側トングレバー１
１，１１は回動可能であるため、内側トングレバ
ー４，４と外側トングレバー１１，１１の両方に
よつてワーク２５をがつちりと把持した状態でワ
ーク２５を回転させることもでき、且つ把持位置
が適宣選定できるので、その形状、寸法等に対応
してワーク２５の鍛造作業を精度よく行うことが
可能となる。
グレバー４，４で受持つて鍛造作業を行つた後、
外側トングレバー１１，１１で把持を受持つて内
側トングレバー４，４を開けば、内側トングレバ
ー４，４で把持していた部分の鍛造が可能とな
り、未鍛造部がなくなる。又、前記したように、
内側トングレバー４，４と外側トングレバー１
１，１１は回動可能であるため、内側トングレバ
ー４，４と外側トングレバー１１，１１の両方に
よつてワーク２５をがつちりと把持した状態でワ
ーク２５を回転させることもでき、且つ把持位置
が適宣選定できるので、その形状、寸法等に対応
してワーク２５の鍛造作業を精度よく行うことが
可能となる。
このように、本発明においては、ワークの向き
を180゜変えることなく、又２台のマニプレーター
を用意することなくワーク２５を持ち変えること
ができる。
を180゜変えることなく、又２台のマニプレーター
を用意することなくワーク２５を持ち変えること
ができる。
以上説明したように、本発明の鍛造用マニプレ
ーターのワークハンドリング装置によれば、ワー
クの向きを180°変えたり、２台のマニプレーター
を用意することなくワークの把持位置を変更で
き、未鍛造部をなくすことができ、しかも、内筒
側の把持部又は外筒側の把持部を所用位置に回転
させることができると共に、両把持部によつてワ
ークをがつちりと把持した状態でワークを回転さ
せることもでき、更に、内筒の軸線方向移動によ
り内筒側の把持部と外筒側の把持部との軸線方向
の相対位置を変更できるため、ワークの鍛造作業
を、効率良くしかもその形状、寸法等に対応して
精度良く行うことができる、と言う優れた効果を
奏し得る。
ーターのワークハンドリング装置によれば、ワー
クの向きを180°変えたり、２台のマニプレーター
を用意することなくワークの把持位置を変更で
き、未鍛造部をなくすことができ、しかも、内筒
側の把持部又は外筒側の把持部を所用位置に回転
させることができると共に、両把持部によつてワ
ークをがつちりと把持した状態でワークを回転さ
せることもでき、更に、内筒の軸線方向移動によ
り内筒側の把持部と外筒側の把持部との軸線方向
の相対位置を変更できるため、ワークの鍛造作業
を、効率良くしかもその形状、寸法等に対応して
精度良く行うことができる、と言う優れた効果を
奏し得る。
第１図は本発明の鍛造用マニプレーターのワー
クハンドリング装置を示す断面図、第２図は従来
例の説明図である。 １は内筒、４は内側トングレバー、５はロツ
ド、７は開閉シリンダ、８は外筒、１１は外側ト
ングレバー、１２は開閉シリンダ、１７はモータ
を示す。
クハンドリング装置を示す断面図、第２図は従来
例の説明図である。 １は内筒、４は内側トングレバー、５はロツ
ド、７は開閉シリンダ、８は外筒、１１は外側ト
ングレバー、１２は開閉シリンダ、１７はモータ
を示す。
Claims (1)
- １ ワークを把持する把持部を軸線方向に２組設
けた鍛造用マニプレーターのワークハンドリング
装置において、ケーシングボツクスに回転自在に
支承された外筒の一端に把持部を具備し、且つ外
筒の他端部側の外周に外筒を回転させる機構を設
け、更に外筒の内側に外筒の長さより長い内筒を
回転自在に且つ軸線方向移動可能に嵌挿させ、該
内筒の一端に把持部を具備し、且つ内筒の他端部
側の外周に内筒を回転させる機構を、該機構に対
し内筒が軸線方向移動可能に嵌合されるよう設け
たことを特徴とする鍛造用マニプレーターのワー
クハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2990485A JPS61189836A (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 | 鍛造用マニプレ−タ−のワ−クハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2990485A JPS61189836A (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 | 鍛造用マニプレ−タ−のワ−クハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61189836A JPS61189836A (ja) | 1986-08-23 |
| JPH0227054B2 true JPH0227054B2 (ja) | 1990-06-14 |
Family
ID=12288965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2990485A Granted JPS61189836A (ja) | 1985-02-18 | 1985-02-18 | 鍛造用マニプレ−タ−のワ−クハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61189836A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8704931D0 (en) * | 1987-03-03 | 1987-04-08 | Davy Mckee Sheffield | Peel assembly for ingot manipulator |
| CN102632503A (zh) * | 2012-05-07 | 2012-08-15 | 南车戚墅堰机车有限公司 | 液压定向夹持机械臂 |
| CN103272958B (zh) * | 2013-06-02 | 2016-06-29 | 南京星乔威泰克汽车零部件有限公司 | 用于冲压自动化冲压角度变更的翻转夹持机构 |
| CN104162605B (zh) * | 2014-07-08 | 2016-04-13 | 安徽鲲鹏装备模具制造有限公司 | 一种大尺寸板材夹钳及产品成型机 |
| CN104148569B (zh) * | 2014-08-12 | 2016-03-30 | 青岛华东工程机械有限公司 | 一种锻造操作机钳头夹紧机构 |
| CN104525821A (zh) * | 2014-12-26 | 2015-04-22 | 无锡透平叶片有限公司 | 用于数控自由锻制坯的操作机钳口结构 |
| CN104785702B (zh) * | 2015-04-03 | 2017-03-22 | 浙江大学 | 一种单驱动四指同步夹持的新型重载夹持装置 |
| CN104942801A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-09-30 | 燕山大学里仁学院 | 一种齿轮马达驱动式机械手 |
| US9505135B1 (en) * | 2015-08-28 | 2016-11-29 | Tyco Electronics Corporation | Gripper with conformal spring fingers |
| CN105904274A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-08-31 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | 机械臂 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5117645U (ja) * | 1974-07-27 | 1976-02-09 |
-
1985
- 1985-02-18 JP JP2990485A patent/JPS61189836A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61189836A (ja) | 1986-08-23 |
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