JPH02275146A - 波動歯車装置 - Google Patents
波動歯車装置Info
- Publication number
- JPH02275146A JPH02275146A JP1093644A JP9364489A JPH02275146A JP H02275146 A JPH02275146 A JP H02275146A JP 1093644 A JP1093644 A JP 1093644A JP 9364489 A JP9364489 A JP 9364489A JP H02275146 A JPH02275146 A JP H02275146A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- electromagnets
- flexspline
- rotating magnetic
- circumference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
- H02K99/20—Motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は波動歯車装置に関し、特に磁性流体を利用した
波動発生器を備えた波動歯車装置に関する。
波動発生器を備えた波動歯車装置に関する。
従来の波動歯車装置の波動発生器としては、楕円形状の
板とこの板の外側周囲に嵌合した可撓性軸受とからなる
ものが多く用いられていた。
板とこの板の外側周囲に嵌合した可撓性軸受とからなる
ものが多く用いられていた。
しかし、この波動発生器においては、楕円形状板と可撓
性軸受、可撓性軸受とフレクスプラインのように摺動部
分が多く、フレッティングコロ−ジョン（微動摩耗）の
問題を伴うものであった。
性軸受、可撓性軸受とフレクスプラインのように摺動部
分が多く、フレッティングコロ−ジョン（微動摩耗）の
問題を伴うものであった。
この問題を解決するために種々の潤滑の方法が提案され
ているが、それらの方法を用いるにしても新たに潤滑の
ための機構を設けなければならず、波動歯車装置の構造
が複雑になる。
ているが、それらの方法を用いるにしても新たに潤滑の
ための機構を設けなければならず、波動歯車装置の構造
が複雑になる。
本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、波動発生
器°における摺動部分をなくすことにより摩耗の問題を
なくし、摩耗対策としての潤滑を不要とした波動歯車装
置を提供することを目的とする。
器°における摺動部分をなくすことにより摩耗の問題を
なくし、摩耗対策としての潤滑を不要とした波動歯車装
置を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、本発明に係る波動歯車装置の
波動発生器は、回転磁界を発生させる手段と、回転磁界
の周囲を移動できるように密封された磁性流体とからな
ることを特徴とする。
波動発生器は、回転磁界を発生させる手段と、回転磁界
の周囲を移動できるように密封された磁性流体とからな
ることを特徴とする。
本発明の上記の構成によれば、磁界を発生させるとその
磁界の周辺に磁性流体が引き寄せられ、フレクスプライ
ンは非円形（多くの場合、楕円形）に変形する。次いで
、磁界を回転させると、磁界の回転とともに磁性流体も
移動するので、摺動部分を生じることなく、フレクスプ
ラインをサーキユラスプラインに部分的に噛み合わせる
ことが可能になる。
磁界の周辺に磁性流体が引き寄せられ、フレクスプライ
ンは非円形（多くの場合、楕円形）に変形する。次いで
、磁界を回転させると、磁界の回転とともに磁性流体も
移動するので、摺動部分を生じることなく、フレクスプ
ラインをサーキユラスプラインに部分的に噛み合わせる
ことが可能になる。
第１図および第２図に本発明に係る波動歯車装置の一実
施例を示す。第１図はフレクスプラインの軸線を通る平
面で切断した場合の断面図、第２図は第１図のＸ−Ｘ線
における断面図である。
施例を示す。第１図はフレクスプラインの軸線を通る平
面で切断した場合の断面図、第２図は第１図のＸ−Ｘ線
における断面図である。
波動歯車装置１はサーキュラスプライン２、フレクスプ
ライン３およびフレクスプライン３を（前置形に撓めて
サーキュラスプライン２に２箇所で噛み合わせる波動発
生器４からなる。フレクスプライン３はその閉端部にお
いて出力軸５と連結している。波動発生器４は回転磁界
発生手段６、回転磁界発生手段６の周囲を移動し得る磁
性流体７を備えている。回転磁界発生手段６は、円板状
部材８内部に１２個の電磁石９をフレクスプライン３の
軸線を中心として放射状にほぼ等間隔に配置したもので
ある。磁性流体７は円板状部材８とシール材１０とによ
って密封状態になっており、円板状部材８の円周に沿っ
て円板状部材８の周囲を移動できるようになっている。
ライン３およびフレクスプライン３を（前置形に撓めて
サーキュラスプライン２に２箇所で噛み合わせる波動発
生器４からなる。フレクスプライン３はその閉端部にお
いて出力軸５と連結している。波動発生器４は回転磁界
発生手段６、回転磁界発生手段６の周囲を移動し得る磁
性流体７を備えている。回転磁界発生手段６は、円板状
部材８内部に１２個の電磁石９をフレクスプライン３の
軸線を中心として放射状にほぼ等間隔に配置したもので
ある。磁性流体７は円板状部材８とシール材１０とによ
って密封状態になっており、円板状部材８の円周に沿っ
て円板状部材８の周囲を移動できるようになっている。
この波動歯車装置１は次のように作動する。
最初に、円板状部材８内部に組み込まれている電磁石９
のうち、円板状部材８の直径方向に対向する一組の電磁
石、例えば第２図に示す電磁石９ａ、９ｂのみを磁化す
る。これにより、磁性流体７は電磁石９ａ、９ｂの周囲
にのみ引き寄せられ、フレクスプライン３は電磁石９ａ
、９ｂを結ぶ径を長軸とする楕円形に変形する。
のうち、円板状部材８の直径方向に対向する一組の電磁
石、例えば第２図に示す電磁石９ａ、９ｂのみを磁化す
る。これにより、磁性流体７は電磁石９ａ、９ｂの周囲
にのみ引き寄せられ、フレクスプライン３は電磁石９ａ
、９ｂを結ぶ径を長軸とする楕円形に変形する。
次いで、円板状部材８の直径方向に対向する一組の電磁
石９を、例えば時計方向に連続的に磁化し、回転磁界を
形成する。磁界が時計方向に移動するのに伴い、磁性流
体も磁界とともに円板状部材８の円周に沿って移動する
。このため、フレクスプライン３が形成している楕円形
が時計方向に回転したかのようになり、サーキュラスプ
ライン２とフレクスプライン３との噛み合い位置が移動
し、サーキュラスプライン３とフレクスプライン２との
間に相対回転を生じる。この動きを出力軸５から出力と
して取り出すことができる。
石９を、例えば時計方向に連続的に磁化し、回転磁界を
形成する。磁界が時計方向に移動するのに伴い、磁性流
体も磁界とともに円板状部材８の円周に沿って移動する
。このため、フレクスプライン３が形成している楕円形
が時計方向に回転したかのようになり、サーキュラスプ
ライン２とフレクスプライン３との噛み合い位置が移動
し、サーキュラスプライン３とフレクスプライン２との
間に相対回転を生じる。この動きを出力軸５から出力と
して取り出すことができる。
本発明の範囲は、以上の実施例に限定されるものではな
く、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内にふいて
種々の変更が可能であり、それらも０本発明の範囲に包
含されるものである。
く、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内にふいて
種々の変更が可能であり、それらも０本発明の範囲に包
含されるものである。
例えば、前述の実施例においては、サーキュラスプライ
ン２が内歯車、フレクスプライン３が外歯車の形式の波
動歯車装置を実施例として挙げたが、本発明はサーキュ
ラスプライン２が外歯車、フレクスプライン３が内歯車
の形式の波動歯車装置にも適用可能である。
ン２が内歯車、フレクスプライン３が外歯車の形式の波
動歯車装置を実施例として挙げたが、本発明はサーキュ
ラスプライン２が外歯車、フレクスプライン３が内歯車
の形式の波動歯車装置にも適用可能である。
また、回転磁界は実施例のように電磁石を円形状に配置
して順次磁化することによって形成することの他に、例
えば、永久磁石を回転させることによって形成すること
も可能である。
して順次磁化することによって形成することの他に、例
えば、永久磁石を回転させることによって形成すること
も可能である。
電磁石を用いて回転磁界を形成する場合には、電磁石の
個数は任意であるが、４の倍数個であることが最も好ま
しい。
個数は任意であるが、４の倍数個であることが最も好ま
しい。
本発明によって、波動歯車装置の波動発生器における摺
動部分をなくすことができる。これに伴い、摩耗の問題
はなくなり、摩耗対策としての潤滑を行うことも不要と
なる。
動部分をなくすことができる。これに伴い、摩耗の問題
はなくなり、摩耗対策としての潤滑を行うことも不要と
なる。
第１図は本発明に係る波動歯車装置の断面図、第２図は
第１図のＸ−Ｘ線における断面図である。 〔符号の説明〕 １・・・波動歯車装置 ３・・・フレクスプライン ５・・・出力軸 ７・・・磁性流体 ９・・・電磁石 ２・・・サーキュラスプライン ４・・・波動発生器 ６・・・回転磁界発生手段 訃・・円板状部材 １０・・・シール材 第１図 ×二 第２図
第１図のＸ−Ｘ線における断面図である。 〔符号の説明〕 １・・・波動歯車装置 ３・・・フレクスプライン ５・・・出力軸 ７・・・磁性流体 ９・・・電磁石 ２・・・サーキュラスプライン ４・・・波動発生器 ６・・・回転磁界発生手段 訃・・円板状部材 １０・・・シール材 第１図 ×二 第２図
Claims (1)
- サーキュラスプライン、フレクスプラインおよび前記フ
レクスプラインを非円形に撓めて前記サーキュラスプラ
インに部分的に噛み合わせる波動発生器からなる波動歯
車装置において、前記波動発生器は、回転磁界発生手段
と、この回転磁界発生手段の周囲を移動できるように密
封された磁性流体とからなることを特徴とする波動歯車
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1093644A JP2673004B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 波動歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1093644A JP2673004B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 波動歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02275146A true JPH02275146A (ja) | 1990-11-09 |
| JP2673004B2 JP2673004B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=14088077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1093644A Expired - Lifetime JP2673004B2 (ja) | 1989-04-13 | 1989-04-13 | 波動歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2673004B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10137230C1 (de) * | 2001-07-30 | 2003-04-24 | Jens Falkenstein | Elektrisch angetriebenes Spannungswellen-Getriebe |
| WO2007131777A3 (de) * | 2006-05-15 | 2008-01-24 | Harmonic Drive Ag | Getriebe, insbesondere spannungswellengetriebe, und verfahren zum betreiben eines getriebes |
| US7453176B2 (en) * | 2002-09-11 | 2008-11-18 | E.D.M. Resources, Inc. | Harmonic drive motor |
| WO2010000302A1 (en) * | 2008-06-30 | 2010-01-07 | Abb Research Ltd | Harmonic friction drive |
| DE102009053728A1 (de) * | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Audi Ag | Spannungswellengetriebe |
-
1989
- 1989-04-13 JP JP1093644A patent/JP2673004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10137230C1 (de) * | 2001-07-30 | 2003-04-24 | Jens Falkenstein | Elektrisch angetriebenes Spannungswellen-Getriebe |
| DE10137230C5 (de) * | 2001-07-30 | 2005-11-17 | Falkenstein, Jens, Dipl.-Ing. | Elektrisch angetriebenes Spannungswellen-Getriebe |
| US7453176B2 (en) * | 2002-09-11 | 2008-11-18 | E.D.M. Resources, Inc. | Harmonic drive motor |
| WO2007131777A3 (de) * | 2006-05-15 | 2008-01-24 | Harmonic Drive Ag | Getriebe, insbesondere spannungswellengetriebe, und verfahren zum betreiben eines getriebes |
| WO2010000302A1 (en) * | 2008-06-30 | 2010-01-07 | Abb Research Ltd | Harmonic friction drive |
| DE102009053728A1 (de) * | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Audi Ag | Spannungswellengetriebe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2673004B2 (ja) | 1997-11-05 |
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Legal Events
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