JPH02278302A - 位置決め機能付きプログラムコントローラのプログラム入力方法 - Google Patents
位置決め機能付きプログラムコントローラのプログラム入力方法Info
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- JPH02278302A JPH02278302A JP9915689A JP9915689A JPH02278302A JP H02278302 A JPH02278302 A JP H02278302A JP 9915689 A JP9915689 A JP 9915689A JP 9915689 A JP9915689 A JP 9915689A JP H02278302 A JPH02278302 A JP H02278302A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、シーケンス制御用と位置決め制御画用のプ
ログラムを一体に作成して入力する位置決め機能付きプ
ログラマブルコントローラのプログラム入力方法に関す
るものであろう 〔従来の技術〕 第５ｍは従来の位置決め機能付プログラマブルコントロ
ーラを示すブロック図であり１図において、 （ＩＢ
） はシーケンス制御を行なうコントローラユニット
ヲ示し、シーケンスミ１１＠用ＯＰ Ｕ ［１１１゜Ｏ
９と呼ばれる制御用プログラムが記憶されているシーケ
ンス匍１１用メモリ（１ｚ、ユーザが作成するシーケン
スプログラムのステップ管理のためのデータが記憶され
ているステップ管理メモリ！’Ｌ 上記シーケンスプロ
グラムを記憶するためのＲＡＭであるシーケンスプログ
ラム格納用メモリ＋１４１．後述の１辺Ｗ ’Ｎ １３
１ （！：のインターフェイス（以下工／Ｆき記す）α
９．後述の位置決め制御用ｃｐｕｃｕとの工／ Ｆ （
Ｉ７１から構成されている。（２Ｂ）は制御対象（図示
せず）の位置決めを実行する位置決めユニットを示し１
位哩決め制御用０ＰＵＧＩＩ、位置決め制御川メモリη
、後述のサーボ１４）との工／Ｆ（至）。
ログラムを一体に作成して入力する位置決め機能付きプ
ログラマブルコントローラのプログラム入力方法に関す
るものであろう 〔従来の技術〕 第５ｍは従来の位置決め機能付プログラマブルコントロ
ーラを示すブロック図であり１図において、 （ＩＢ
） はシーケンス制御を行なうコントローラユニット
ヲ示し、シーケンスミ１１＠用ＯＰ Ｕ ［１１１゜Ｏ
９と呼ばれる制御用プログラムが記憶されているシーケ
ンス匍１１用メモリ（１ｚ、ユーザが作成するシーケン
スプログラムのステップ管理のためのデータが記憶され
ているステップ管理メモリ！’Ｌ 上記シーケンスプロ
グラムを記憶するためのＲＡＭであるシーケンスプログ
ラム格納用メモリ＋１４１．後述の１辺Ｗ ’Ｎ １３
１ （！：のインターフェイス（以下工／Ｆき記す）α
９．後述の位置決め制御用ｃｐｕｃｕとの工／ Ｆ （
Ｉ７１から構成されている。（２Ｂ）は制御対象（図示
せず）の位置決めを実行する位置決めユニットを示し１
位哩決め制御用０ＰＵＧＩＩ、位置決め制御川メモリη
、後述のサーボ１４）との工／Ｆ（至）。
位置決めデー４を記憶させるための位置決めデータ格網
用メモリパ４．後述の周辺装’ｉ ＋３１との工／Ｆす
、コントローラユニット（ＩＢ） ＆位？決メユニッ
ト（２Ｂ）間のデータをやりとりするためのノ（ソファ
メモリ慴、シーケンス制倒用ＣＰＵαυとの工／Ｆ＠か
ら構成されている。
用メモリパ４．後述の周辺装’ｉ ＋３１との工／Ｆす
、コントローラユニット（ＩＢ） ＆位？決メユニッ
ト（２Ｂ）間のデータをやりとりするためのノ（ソファ
メモリ慴、シーケンス制倒用ＣＰＵαυとの工／Ｆ＠か
ら構成されている。
従来の位置決め機能付プログラマプルコントローラハ上
記コントローラユニツ１−（ＩＢ）（！−位置決めユニ
ット（２Ｂ） とから構成されているう（３）はシー
ケンスプログラムや位置決めデータを作成するプログラ
ム作成手段としての周辺装置でアリ、コントローラユニ
ット（ＩＢ）に接続して上記プログラムをシーケンスプ
ログラム格納用メモｌ ｌＩ４に書き込んだり１位哩決
めユニット（２）に接続して上記位置決めデータを位置
決めデータ格納用メモリ（財）へ書き込む。（４）は位
置決め対家（図示せず）を駆動割個するサーボである。
記コントローラユニツ１−（ＩＢ）（！−位置決めユニ
ット（２Ｂ） とから構成されているう（３）はシー
ケンスプログラムや位置決めデータを作成するプログラ
ム作成手段としての周辺装置でアリ、コントローラユニ
ット（ＩＢ）に接続して上記プログラムをシーケンスプ
ログラム格納用メモｌ ｌＩ４に書き込んだり１位哩決
めユニット（２）に接続して上記位置決めデータを位置
決めデータ格納用メモリ（財）へ書き込む。（４）は位
置決め対家（図示せず）を駆動割個するサーボである。
次に動作について悦明するっ
ユーザは周辺装・冴（３）より周辺工／Ｆ（至）を介し
て位置決めデータを予め位置決めデータ格納用メモ＋３
１２４へ格納する。また１周辺装＃Ｉ＋３１より周辺Ｔ
／Ｆ（＋９を介して９位哩決め実行時に使用する「位・
纜決めデータの指定」と「位置決め起動指令」をシーケ
ンス命令を弔イ、Ｂ Ｆ Ｃ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉ！１１
Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）で記述したプログラム
をシーケンスプログラム格納用メモリ！＋４へ格納する
っコントローラユニツ）（ＩＢ） 内のシーケンス制個
用ａｐｙσ９は、シーケンスプログラム格納用メモリ（
Ｉ４に格納された８ＦＣプログラムをステップ管理用メ
モリＩＩ３を用いてステップ管理を行うことにより実行
する。すなわち、［位置決めデータ指定」の実行により
１位哩決めユニット（２）のノくラフアメモリ〜に１位
哩決めデータ格納用メモリＱ４に記憶されている環数の
位置決めデータのうちのどのデータを用いるかを指定す
る「位置決めデータの情報」をセットし、「位置決め起
動指令」の実行により、 Ｉ／Ｆｌ１７１．−を介し
て位置決めユニット（２）の０ＰＵ１２υへ位置決め起
動の指令を送る５位・１決めユニット（２Ｂ） 内の
位置決め制御用ＣＰＵや０は先の位置決め起動指令を受
けるこきにより。
て位置決めデータを予め位置決めデータ格納用メモ＋３
１２４へ格納する。また１周辺装＃Ｉ＋３１より周辺Ｔ
／Ｆ（＋９を介して９位哩決め実行時に使用する「位・
纜決めデータの指定」と「位置決め起動指令」をシーケ
ンス命令を弔イ、Ｂ Ｆ Ｃ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉ！１１
Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）で記述したプログラム
をシーケンスプログラム格納用メモリ！＋４へ格納する
っコントローラユニツ）（ＩＢ） 内のシーケンス制個
用ａｐｙσ９は、シーケンスプログラム格納用メモリ（
Ｉ４に格納された８ＦＣプログラムをステップ管理用メ
モリＩＩ３を用いてステップ管理を行うことにより実行
する。すなわち、［位置決めデータ指定」の実行により
１位哩決めユニット（２）のノくラフアメモリ〜に１位
哩決めデータ格納用メモリＱ４に記憶されている環数の
位置決めデータのうちのどのデータを用いるかを指定す
る「位置決めデータの情報」をセットし、「位置決め起
動指令」の実行により、 Ｉ／Ｆｌ１７１．−を介し
て位置決めユニット（２）の０ＰＵ１２υへ位置決め起
動の指令を送る５位・１決めユニット（２Ｂ） 内の
位置決め制御用ＣＰＵや０は先の位置決め起動指令を受
けるこきにより。
バッツァメモリ・１にセクトされた「位置決めデータの
情報」に基づき１位哩決めデータ格納用メモリ・！４内
の該当位置決めデータを用いて９位哩決め指令＃Ｌを算
出して、サーボＩ／Ｆｆｉを介してサーボ１４１７Ｂ制
個するこきにより位置決めを行なうつ〔発明が解決しよ
うとする課題〕 以トのように、シーケンス制旬部さしてのコントローラ
ユニット（ＩＡ） と位置決め制判部としての位置決
めユニツ） （２Ｂ） から構成されている従来の位
置決め機能付きプログラムコントローラのプログラム入
力方法は予めプログラム作成手段としての１υ辺装；４
１３１を用いて複枚の位置決めデータを上記位置決めユ
ニット（２Ｂ） へ入力しておき。
情報」に基づき１位哩決めデータ格納用メモリ・！４内
の該当位置決めデータを用いて９位哩決め指令＃Ｌを算
出して、サーボＩ／Ｆｆｉを介してサーボ１４１７Ｂ制
個するこきにより位置決めを行なうつ〔発明が解決しよ
うとする課題〕 以トのように、シーケンス制旬部さしてのコントローラ
ユニット（ＩＡ） と位置決め制判部としての位置決
めユニツ） （２Ｂ） から構成されている従来の位
置決め機能付きプログラムコントローラのプログラム入
力方法は予めプログラム作成手段としての１υ辺装；４
１３１を用いて複枚の位置決めデータを上記位置決めユ
ニット（２Ｂ） へ入力しておき。
さらに上記周辺装置（３）を用いて位置決め起動指令お
よび上記？！！数の位置決めデータのうちのどのデータ
を用いるかの指定をシーケンスプログラム上にプログラ
ムして、上記コントローラユニット（ＩＡ）へ入力して
おかなければならず、ユーザにきって面倒であるという
問題点があった。
よび上記？！！数の位置決めデータのうちのどのデータ
を用いるかの指定をシーケンスプログラム上にプログラ
ムして、上記コントローラユニット（ＩＡ）へ入力して
おかなければならず、ユーザにきって面倒であるという
問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので０位哩決め起動指令などをプログラムしたシ
ーケンスプログラムと位置決めデータとを別々に入力す
る必要のない位置決め機能付キプログラムコントローラ
のプログラム入力方法を得ることを目的とするう 〔課題を解決するための手段〕 この発明に係る位置決め機能付きプログラムコントロー
ラのプログラム入力方法は、シーケンス？１ｌｉｌｌ＠
用および位ス凌央め制御用プログラムをプログラム作成
手段により一体に、かつ時系列に作成し。
れたもので０位哩決め起動指令などをプログラムしたシ
ーケンスプログラムと位置決めデータとを別々に入力す
る必要のない位置決め機能付キプログラムコントローラ
のプログラム入力方法を得ることを目的とするう 〔課題を解決するための手段〕 この発明に係る位置決め機能付きプログラムコントロー
ラのプログラム入力方法は、シーケンス？１ｌｉｌｌ＠
用および位ス凌央め制御用プログラムをプログラム作成
手段により一体に、かつ時系列に作成し。
上記位置決め機昨付きプログラムコントローラに一体に
、かつ時系列に入力し、上記プログラムを構成する各プ
ログラムステップがシーケンス匍１仰用であればこれを
上記シーケンス制伺部て格納し。
、かつ時系列に入力し、上記プログラムを構成する各プ
ログラムステップがシーケンス匍１仰用であればこれを
上記シーケンス制伺部て格納し。
位・遣決め制御用であれば上記位置決め制（２）部に格
納すると共に上記位・臂決め制御用プログラムステップ
の実行指令用プログラムステップを自動的に作成して上
記シーケンス制個部に格納するものであるう 〔作中〕 この発明におけるシーケンス制御ｍおよび位置決め別個
用プログラムはプログラム作成手段により一体に、かつ
時系列に作成されて位置決め機能ｆ＝Ｈプログラムコン
トローラに入力され、上記位置決め機能付きプログラム
コントローラにて、上記プログラムを構成する各プログ
ラムステップはシーケンス制御甲であれば上記シーケン
ス制御部に格納され９位置決め制葡用であれば上記位置
決め制御部に格納されると共に上記位置決め制御用プロ
グラムステップの実行指令用プログラムステップが自動
的に作成されて一ヒ記シーケンス制例部に格納されろう 〔発明の実惰列〕 以下、第１の発明の一実！角列を第１１辺〜第４図によ
り税明する。なお０図中、従来列と同一符号で示したも
のは従来列のそれと同一、もしくは相当するものである
。
納すると共に上記位・臂決め制御用プログラムステップ
の実行指令用プログラムステップを自動的に作成して上
記シーケンス制個部に格納するものであるう 〔作中〕 この発明におけるシーケンス制御ｍおよび位置決め別個
用プログラムはプログラム作成手段により一体に、かつ
時系列に作成されて位置決め機能ｆ＝Ｈプログラムコン
トローラに入力され、上記位置決め機能付きプログラム
コントローラにて、上記プログラムを構成する各プログ
ラムステップはシーケンス制御甲であれば上記シーケン
ス制御部に格納され９位置決め制葡用であれば上記位置
決め制御部に格納されると共に上記位置決め制御用プロ
グラムステップの実行指令用プログラムステップが自動
的に作成されて一ヒ記シーケンス制例部に格納されろう 〔発明の実惰列〕 以下、第１の発明の一実！角列を第１１辺〜第４図によ
り税明する。なお０図中、従来列と同一符号で示したも
のは従来列のそれと同一、もしくは相当するものである
。
第１図において、（１）は位１冑決め機能付プログラマ
ブルコントローラで、シーケンス制御部（ｌ Ａ）と位
置決め制御部（２Ａ） （！：で構成されている、ｔ
ｌＧはシーケンス制句部（ＩＡ）と位１冴決め制御曲部
（２人）、！：をプログラム作成手段としての川辺ｉ
ｌｆｔ ＋３１のＣＰＵ（図示せず）からの切替指令に
より周辺工／ Ｆ ｎ！９とシーケンス制御３１部（Ｉ
Ａ） Ｏバ、１９もしくは位置決め１７１１＋ａ部（
２人）のバス・」のいずれかと切換えて接続するマルチ
プレクサである。罰は位置決めプログラム格納用メモリ
、（迩はシーケンス制御部（ＩＡ）と位置決め制御部（
２人）とで共用する共用記憶手段々してのコモンメモリ
であろう第２図は第１図において、ユーザが周辺製電（
３）により１作成するＳ Ｆ Ｏ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉ９
１ ＦｕｎｃｔｉｏｎＣｈｌｌｒｔ ）言語により記述
したプログラムの列であり、シーケンスプログラムお位
置決めプログラムとを一体に、同時に作成したものであ
る。第２図において、 ６Ｇ、 （５２）、 （５４
）、 （５５）、 （５７）はプログラムステップであ
り、 （５１）、（５３）、（５５） は上記プロ
グラムステップの命令実行への移行条件を示すう 上記ＳＦ’Ｃ言梧はＩＥＯ規格に定められたものであり
、シーケンス記述言語と親和性があり、サーボ・動作の
記述言語とじて同期起動９作業順序がグラフィック的に
記述できる特徴がある。
ブルコントローラで、シーケンス制御部（ｌ Ａ）と位
置決め制御部（２Ａ） （！：で構成されている、ｔ
ｌＧはシーケンス制句部（ＩＡ）と位１冴決め制御曲部
（２人）、！：をプログラム作成手段としての川辺ｉ
ｌｆｔ ＋３１のＣＰＵ（図示せず）からの切替指令に
より周辺工／ Ｆ ｎ！９とシーケンス制御３１部（Ｉ
Ａ） Ｏバ、１９もしくは位置決め１７１１＋ａ部（
２人）のバス・」のいずれかと切換えて接続するマルチ
プレクサである。罰は位置決めプログラム格納用メモリ
、（迩はシーケンス制御部（ＩＡ）と位置決め制御部（
２人）とで共用する共用記憶手段々してのコモンメモリ
であろう第２図は第１図において、ユーザが周辺製電（
３）により１作成するＳ Ｆ Ｏ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉ９
１ ＦｕｎｃｔｉｏｎＣｈｌｌｒｔ ）言語により記述
したプログラムの列であり、シーケンスプログラムお位
置決めプログラムとを一体に、同時に作成したものであ
る。第２図において、 ６Ｇ、 （５２）、 （５４
）、 （５５）、 （５７）はプログラムステップであ
り、 （５１）、（５３）、（５５） は上記プロ
グラムステップの命令実行への移行条件を示すう 上記ＳＦ’Ｃ言梧はＩＥＯ規格に定められたものであり
、シーケンス記述言語と親和性があり、サーボ・動作の
記述言語とじて同期起動９作業順序がグラフィック的に
記述できる特徴がある。
＠ ２ 図において、ステップ（５２）はＹｏ の出
力（ＯＱ Ｔ ＹＯ） ＊ ＫＱ をメモリＤＱへ導送
（ＭＯＶＫｏ Ｄｏ ） 等のコントローラ部（ＩＡ）
で実行されるシーケンス制御命令き１例えば刃物等を把
持するチャックがアドレス３０寸で速度２００で降下す
る（ＡＢＳ Ｙ２Ｏ、Ｆ２［１０）等の位置決め制御
命令と今）記述したものであり、このステップ（５２）
の実行は９列えばワークのセットを命令する前段のステ
ップ勺（ＳＩＴ Ｍｌ １ ） が補注状態にあり
かつワークセット完了を示す信号入力である移行条件Ｘ
ｏ（５’）が１である場合にのみ実行されるっステップ
（５４）は１例えば主軸を回転させる七ノド命令（ＳＥ
Ｔ Ｍｔｏ） と主軸台をアドレス５００まで速度
３０で微速前位させる命′ｉ！１（ＡＢＳＺ５００．Ｆ
３０）から、ステップ（５５）はメモＩＪ Ｄｏ の
データをメモｌＪＤ＋ へａＯＷする命令からなり、
前段ステップであるステップ（５２）が活性化され９例
えばチャンキング完了を示す信号入力である移行条件ｘ
１ （５３）が１である場合にのみ。
力（ＯＱ Ｔ ＹＯ） ＊ ＫＱ をメモリＤＱへ導送
（ＭＯＶＫｏ Ｄｏ ） 等のコントローラ部（ＩＡ）
で実行されるシーケンス制御命令き１例えば刃物等を把
持するチャックがアドレス３０寸で速度２００で降下す
る（ＡＢＳ Ｙ２Ｏ、Ｆ２［１０）等の位置決め制御
命令と今）記述したものであり、このステップ（５２）
の実行は９列えばワークのセットを命令する前段のステ
ップ勺（ＳＩＴ Ｍｌ １ ） が補注状態にあり
かつワークセット完了を示す信号入力である移行条件Ｘ
ｏ（５’）が１である場合にのみ実行されるっステップ
（５４）は１例えば主軸を回転させる七ノド命令（ＳＥ
Ｔ Ｍｔｏ） と主軸台をアドレス５００まで速度
３０で微速前位させる命′ｉ！１（ＡＢＳＺ５００．Ｆ
３０）から、ステップ（５５）はメモＩＪ Ｄｏ の
データをメモｌＪＤ＋ へａＯＷする命令からなり、
前段ステップであるステップ（５２）が活性化され９例
えばチャンキング完了を示す信号入力である移行条件ｘ
１ （５３）が１である場合にのみ。
上記ステップ（５４）、（５５） が実行される。ステ
ラ７’（５７） は９列えば上記主軸台をアドレス１
００まで速度４００で後退させる命令（Ａ Ｂ Ｓ
ｚｌｏＧ 。
ラ７’（５７） は９列えば上記主軸台をアドレス１
００まで速度４００で後退させる命令（Ａ Ｂ Ｓ
ｚｌｏＧ 。
Ｆ’４００）と上記主軸の回転を止める命令（Ｒ８’Ｔ
Ｍ１０Ｇ）からなり、上記ステップ（５４）、 （５５
）が実行後、上記ワークの力日工完了を示す信号入力で
ある移行条件Ｘ２ （５６） が真である場合にの
み。
Ｍ１０Ｇ）からなり、上記ステップ（５４）、 （５５
）が実行後、上記ワークの力日工完了を示す信号入力で
ある移行条件Ｘ２ （５６） が真である場合にの
み。
上記ステップ（５７）が実行されるものであるっ−Ｆ記
のご、６＜、ＳＦＣプログラムはシーケンス■１１＠命
令と位置決め制御命令の混在が可能である。
のご、６＜、ＳＦＣプログラムはシーケンス■１１＠命
令と位置決め制御命令の混在が可能である。
次に、この実姉列による位置決め機能付プログラマブル
コントローラ＋１１への、第２図に例示したようなＳＦ
Ｏプログラムの入力方法および制６Ｑ１対像（図示せず
）の位゛ｑ決め実行の動作について税明するっ 第１図において、シーケンスプログラムト９位胃決めプ
ログラムが一体に、同時に記述されたプログラムを周辺
装置１ｊ ＋３１からシーケンス制御部ＣＩＡ）のシー
ケンスプログラム格納用メモリｆｉｎ、又は位置決め制
御部（２Ａ）の位置決めプログラム格納用メモリ＠へ分
けて格納し９位置決めプログラムが記述されているステ
ップについては１位置決め起動指令プログラムを自動的
に作成し、シーケンスプログラム格納用メモリ（１４へ
格納する。また、プログラムの実行の際には先の位１遣
決め起動指令プログラムのステップを実行時ステップ（
２０９） テ：ｒモンメモリ・場へ位置決め起動指令を
書込むので。
コントローラ＋１１への、第２図に例示したようなＳＦ
Ｏプログラムの入力方法および制６Ｑ１対像（図示せず
）の位゛ｑ決め実行の動作について税明するっ 第１図において、シーケンスプログラムト９位胃決めプ
ログラムが一体に、同時に記述されたプログラムを周辺
装置１ｊ ＋３１からシーケンス制御部ＣＩＡ）のシー
ケンスプログラム格納用メモリｆｉｎ、又は位置決め制
御部（２Ａ）の位置決めプログラム格納用メモリ＠へ分
けて格納し９位置決めプログラムが記述されているステ
ップについては１位置決め起動指令プログラムを自動的
に作成し、シーケンスプログラム格納用メモリ（１４へ
格納する。また、プログラムの実行の際には先の位１遣
決め起動指令プログラムのステップを実行時ステップ（
２０９） テ：ｒモンメモリ・場へ位置決め起動指令を
書込むので。
位置決め制？ｌｌｌ用ｃｐｒｙｅ２ｒｉはその位置決め
起動指令を受は堰ることにより位置決めプログラム格納
用メモリ（２）内の該当位置決めプログラムを実行し。
起動指令を受は堰ることにより位置決めプログラム格納
用メモリ（２）内の該当位置決めプログラムを実行し。
サーボＩ ／Ｆ’ｆｆｌを介してサーボ（４）を制御す
ることにより位・！央めを行なうものであるう、！ｇ３
図はＩＭ辺装置摩ｆ３１より位置決め機能付きプログラ
ムプルコントローラ（１）へ、プログラム入力時の動作
を示すフローチャートであり、このフローチャートによ
り、コントローラ（１）へのプログラム入力方法につい
て説明する。
ることにより位・！央めを行なうものであるう、！ｇ３
図はＩＭ辺装置摩ｆ３１より位置決め機能付きプログラ
ムプルコントローラ（１）へ、プログラム入力時の動作
を示すフローチャートであり、このフローチャートによ
り、コントローラ（１）へのプログラム入力方法につい
て説明する。
第３図において９周辺装！遣１３）はステップ（Ｉｏｏ
）でフローチャートが実行されるさ、ステップ（＋０１
）で周辺工／ Ｆ Ｏ５を介して切換指令を出し、マ
ルチプレクサｔｔｅをシーケンス制御部側ヘセットシ、
ステップ（＋０２）で９周辺装置ｔ １３１により予め
作成され。
）でフローチャートが実行されるさ、ステップ（＋０１
）で周辺工／ Ｆ Ｏ５を介して切換指令を出し、マ
ルチプレクサｔｔｅをシーケンス制御部側ヘセットシ、
ステップ（＋０２）で９周辺装置ｔ １３１により予め
作成され。
この周辺装置ｅｌ ＋３１のメモリ（図示せず）Ｋ記憶
されているＳＦＣプログラムを１ステップ分読み出して
コントローラ（１）へ入力し、ステップ（ＩＯ？ｉ）で
。
されているＳＦＣプログラムを１ステップ分読み出して
コントローラ（１）へ入力し、ステップ（ＩＯ？ｉ）で
。
プログラムの全ステップの入力完了かを判別し。
完了である時にはステップ（ＩＩ＋）でこのフローチャ
ートラ終了するつそして完了でなければ周辺装置 ＋３
１はスーｙ−ｙプ（＋０４）″′ｒ！、上記読み出した
ｓＦｃプログラムのステップがシーケンス制御プログラ
ムであるか否かを判別し、シーケンス制御プログラムで
あれば出力し、ステップ（＋０５）で、シーケンス制御
部（ＩＡ）の０ＰＵＱＩＩはそのシーケンスプログラム
を鴫辺工／１’！、マルチプレクサ１１θを介して受は
堰りシーケンスプログラム格納用メモリＩへ記憶し、ス
テップ（＋０２）へ戻る３また上記ステップ（＋０４）
でシーケンス制御プログラムではなく位ｆ彎決めプログ
ラムであれば９周辺ｆ： ｅ ｃ３１はステップ（！０
６）で、笥辺工／ Ｆ ６５を介して切換指令を出し、
マルチプレクサ（ｌ［ｌを位置決め制御部側ヘセットし
、ステップ（＋０７）でその位置決めプログラムを位１
置決めプログラム格納用メモリ乃へ記憶するっさらに、
ステップ（＋０８）で１周辺工／ Ｆ’ ＱｃＪを介し
て、切換指令を出し、マルチプレクサ＋ｔｅをシーケン
ス開開部側へセットし、ステップ（＋０９）で、先のｗ
臂決めプログラムを起動するシーケンスプログラムであ
る位置決め起動指令プログラムを自動的に咋成し、ステ
ップ（＋１０）で、この自動作成した位置決め起動指令
プログラムを、シーケンスプログラム格納用メモリＩへ
記憶し、ステップ（＋０２）へ戻る。上記のようにして
１周辺Ｈｉｉｔ ｆ３）において作成されたｓ？ａプロ
グラムは、それぞれ該当するシーケンスプログラム格納
用メモリＩ。
ートラ終了するつそして完了でなければ周辺装置 ＋３
１はスーｙ−ｙプ（＋０４）″′ｒ！、上記読み出した
ｓＦｃプログラムのステップがシーケンス制御プログラ
ムであるか否かを判別し、シーケンス制御プログラムで
あれば出力し、ステップ（＋０５）で、シーケンス制御
部（ＩＡ）の０ＰＵＱＩＩはそのシーケンスプログラム
を鴫辺工／１’！、マルチプレクサ１１θを介して受は
堰りシーケンスプログラム格納用メモリＩへ記憶し、ス
テップ（＋０２）へ戻る３また上記ステップ（＋０４）
でシーケンス制御プログラムではなく位ｆ彎決めプログ
ラムであれば９周辺ｆ： ｅ ｃ３１はステップ（！０
６）で、笥辺工／ Ｆ ６５を介して切換指令を出し、
マルチプレクサ（ｌ［ｌを位置決め制御部側ヘセットし
、ステップ（＋０７）でその位置決めプログラムを位１
置決めプログラム格納用メモリ乃へ記憶するっさらに、
ステップ（＋０８）で１周辺工／ Ｆ’ ＱｃＪを介し
て、切換指令を出し、マルチプレクサ＋ｔｅをシーケン
ス開開部側へセットし、ステップ（＋０９）で、先のｗ
臂決めプログラムを起動するシーケンスプログラムであ
る位置決め起動指令プログラムを自動的に咋成し、ステ
ップ（＋１０）で、この自動作成した位置決め起動指令
プログラムを、シーケンスプログラム格納用メモリＩへ
記憶し、ステップ（＋０２）へ戻る。上記のようにして
１周辺Ｈｉｉｔ ｆ３）において作成されたｓ？ａプロ
グラムは、それぞれ該当するシーケンスプログラム格納
用メモリＩ。
もしくは位置決めプログラム格納用メモリ面へ格納され
る。
る。
第４図は、サーボ１４）を、１駆１助ｆｔ１ｌｌ ｌａ
ｌすることにより位置決め対象（図示せず）の位置決め
ｆｌｔｌｌ＃を実現する位置決め機能付きプログラマブ
ルコア トｏ −ラ（１）の動作を示すフローチャート
であろうこのフローチャートにより、制御対像の位置決
め動作について説明する。
ｌすることにより位置決め対象（図示せず）の位置決め
ｆｌｔｌｌ＃を実現する位置決め機能付きプログラマブ
ルコア トｏ −ラ（１）の動作を示すフローチャート
であろうこのフローチャートにより、制御対像の位置決
め動作について説明する。
第４図において、ステップ（２０１）でフローチャート
Ａが実行されると、シーケンス制？＠部（１Ａ）のＯＰ
Ｕαυはステップ（２０２）で起動条件が成立している
かを幌察し、成立するまでステップ（２０２）をトやり
返すっそして、起動条件が成立した時、ステップ（２０
５）でステップ管理用メモリ（１３の活性ステップをイ
ニシャルステップにセットし、ステップ（２０４）で、
プログラム全ステップの実行を完了したかを判別し、全
ステップ完了した時点でステップ（２０３）へ戻る。プ
ログラムの全ステップの実行を完了していなければステ
ップ（２０５）で、シーケンスプログラム格納用メモリ
ｃＩ４よ妙１ステップ分読込み、ステップ（２０４）で
９位置決め起動指令のステップであるか否かを判別し１
位置決め起動指令のステップでなければステップ（２０
７）で、シ−ケンス制御を実行し、ステップ（２０８）
で次のステップへの移行条件が成立したらステップ管理
用メモリｌＩＪの活性ステップをプラス１して、ステッ
プ（２０４）へ戻る。また９位置決め起動指令のステッ
プであればステップ（２０９）で、コモンメモリ器へ位
置決め起動指令を書込む。
Ａが実行されると、シーケンス制？＠部（１Ａ）のＯＰ
Ｕαυはステップ（２０２）で起動条件が成立している
かを幌察し、成立するまでステップ（２０２）をトやり
返すっそして、起動条件が成立した時、ステップ（２０
５）でステップ管理用メモリ（１３の活性ステップをイ
ニシャルステップにセットし、ステップ（２０４）で、
プログラム全ステップの実行を完了したかを判別し、全
ステップ完了した時点でステップ（２０３）へ戻る。プ
ログラムの全ステップの実行を完了していなければステ
ップ（２０５）で、シーケンスプログラム格納用メモリ
ｃＩ４よ妙１ステップ分読込み、ステップ（２０４）で
９位置決め起動指令のステップであるか否かを判別し１
位置決め起動指令のステップでなければステップ（２０
７）で、シ−ケンス制御を実行し、ステップ（２０８）
で次のステップへの移行条件が成立したらステップ管理
用メモリｌＩＪの活性ステップをプラス１して、ステッ
プ（２０４）へ戻る。また９位置決め起動指令のステッ
プであればステップ（２０９）で、コモンメモリ器へ位
置決め起動指令を書込む。
次に、第４１’にのステップ（２２１）で、フローチャ
ーＩＢが実行されると１位置決め制御部（２Ａ）のＣＰ
ＵθＤはステップ（２２２）でコモンメモリ（至）の情
報７？読み出し、ステップ（２２３）でコモンメモリ１
に折たな位置決め起動指令の書込みの有無を観察し、書
込みがなければステップ（２２２）へ戻る。
ーＩＢが実行されると１位置決め制御部（２Ａ）のＣＰ
ＵθＤはステップ（２２２）でコモンメモリ（至）の情
報７？読み出し、ステップ（２２３）でコモンメモリ１
に折たな位置決め起動指令の書込みの有無を観察し、書
込みがなければステップ（２２２）へ戻る。
そして、コモンメモリ１に新たな位置決め起動指令の書
込みがあれば、ステップ（２２４）で９位置、央めプロ
グラム格納用メモリ額の対応するプログラムをアクセス
し、ステップ（２２５）で０位置決め指令に基づき演算
する、そして、ステップ（２２６）でサーボエ／Ｆｖ３
を介して、サーボ１４）を制倒し。
込みがあれば、ステップ（２２４）で９位置、央めプロ
グラム格納用メモリ額の対応するプログラムをアクセス
し、ステップ（２２５）で０位置決め指令に基づき演算
する、そして、ステップ（２２６）でサーボエ／Ｆｖ３
を介して、サーボ１４）を制倒し。
ステップ（２２７）で位置決め完了か否かを観察し。
完了でない時はステップ（２２５）へ戻る。そして位置
決め完了きなった時点で、ステップ（２２Ｂ ）で。
決め完了きなった時点で、ステップ（２２Ｂ ）で。
位置決め完了をコモンメモリ１ヘセノトし、ステップ（
２２２）へ戻る。
２２２）へ戻る。
シーケンス制御用０ＰＵｎυは、第４図のフローチャー
トＡのステップ（２１０）で、コモンメモリ（至）に位
置決め完了がセントされていれば、ステップ管理用メモ
リ（＋３の活はステップにプラス１してステップ（２０
４）へ戻るっ なお、上記実施列では、マルチプレクサ（田を切換える
ことにより、シーケンスプログラムをシーケンスプログ
ラム格納用メモリＩへ１位置決めプログラムを位置決め
プログラム格納用メモリーへ格納したが、これば、−手
段であり１例えば、シーケンス制御部に全プログラムを
取り通入、コモンメモリ（支）を介して位置決めプログ
ラムを位置決めプログラム格納用メモリーへ格納する方
法によっても同様な効果が得られる。
トＡのステップ（２１０）で、コモンメモリ（至）に位
置決め完了がセントされていれば、ステップ管理用メモ
リ（＋３の活はステップにプラス１してステップ（２０
４）へ戻るっ なお、上記実施列では、マルチプレクサ（田を切換える
ことにより、シーケンスプログラムをシーケンスプログ
ラム格納用メモリＩへ１位置決めプログラムを位置決め
プログラム格納用メモリーへ格納したが、これば、−手
段であり１例えば、シーケンス制御部に全プログラムを
取り通入、コモンメモリ（支）を介して位置決めプログ
ラムを位置決めプログラム格納用メモリーへ格納する方
法によっても同様な効果が得られる。
以上のように、この発明によれば、シーケンス制御用お
よび位置決め制御用プログラムが一体に。
よび位置決め制御用プログラムが一体に。
かつ時系列に作成されて位置決め機能付きプログラムコ
ントローラに同じく一体に、かつ時系列に人力され、シ
ーケンス？！１１ 御用であれば上記シーケンス制御部
に９位・賃決め制御用であれば上記位置決め制御部に格
納されるき共に上記位置決め制御用プログラムステツブ
の実行指令用プログラムステップが自動的に作成されて
上記シーケンス制御部に格納されるようにしたので、プ
ログラム入力作業の容易な位置決め機能付きプログラム
コントローラのプログラム入力方法が得られる効果があ
る。
ントローラに同じく一体に、かつ時系列に人力され、シ
ーケンス？！１１ 御用であれば上記シーケンス制御部
に９位・賃決め制御用であれば上記位置決め制御部に格
納されるき共に上記位置決め制御用プログラムステツブ
の実行指令用プログラムステップが自動的に作成されて
上記シーケンス制御部に格納されるようにしたので、プ
ログラム入力作業の容易な位置決め機能付きプログラム
コントローラのプログラム入力方法が得られる効果があ
る。
４、 勿面の１単な税明
第１図は第１および第２の発明を用いた一実施列による
位′１ｆ決め機能付きプログラムコントローラを示すブ
ロック図、第２図はＳ Ｆ Ｃ（Ｓｅｑｕθｎｔｉａｌ
Ｆｕｎｃｔｉｏｎ （：！ｈＩ３ｒｔ）で記述した
プログラム列を示す１図、第３１′ｇＪは第１図に示し
之位置決め機能付キプログラムコントローラのプログラ
ム入力子′＠を示すフローチャート、第４図は第１図に
示した位置決め機能付きプログラムコントローラの動作
を示すフローチャート、第５図は従来の位置決め機能付
きプログラムコントローラを示すブロック１辺である５
図において、（１）は位置決め機能付きプログラムコン
トローラ、 （ＩＡ） ｕシーケンス制へ 仰部、 （２Ｍ）け位置決め制御部、（３）はプログ
ラム作成手段おしての肉辺装ｑ、 ＋４１はサーボ、［
１υはシーケンス制御用ＣＰＵ、１４］はシーケンスプ
ロクラム格納用メモリ、ａｓｕｎ辺用工／ｙ、ｑｅはマ
ルチプレクサ、り０は位置決め制御用ＣＰＵ、ｑはサー
ボ用工／ｐ、ａは位置決めプログラム格納用メモリ、割
は共用記憶手段としてのコモンメモリを示すっ なお９図中、同一符号は同一、または相当部分を示すっ 代印人大岩増雄 第 図 ５：＋”３１５６ ” 才多行条ｆ牛５２．５４，５
５．５７ ＝ステップ 第 図
位′１ｆ決め機能付きプログラムコントローラを示すブ
ロック図、第２図はＳ Ｆ Ｃ（Ｓｅｑｕθｎｔｉａｌ
Ｆｕｎｃｔｉｏｎ （：！ｈＩ３ｒｔ）で記述した
プログラム列を示す１図、第３１′ｇＪは第１図に示し
之位置決め機能付キプログラムコントローラのプログラ
ム入力子′＠を示すフローチャート、第４図は第１図に
示した位置決め機能付きプログラムコントローラの動作
を示すフローチャート、第５図は従来の位置決め機能付
きプログラムコントローラを示すブロック１辺である５
図において、（１）は位置決め機能付きプログラムコン
トローラ、 （ＩＡ） ｕシーケンス制へ 仰部、 （２Ｍ）け位置決め制御部、（３）はプログ
ラム作成手段おしての肉辺装ｑ、 ＋４１はサーボ、［
１υはシーケンス制御用ＣＰＵ、１４］はシーケンスプ
ロクラム格納用メモリ、ａｓｕｎ辺用工／ｙ、ｑｅはマ
ルチプレクサ、り０は位置決め制御用ＣＰＵ、ｑはサー
ボ用工／ｐ、ａは位置決めプログラム格納用メモリ、割
は共用記憶手段としてのコモンメモリを示すっ なお９図中、同一符号は同一、または相当部分を示すっ 代印人大岩増雄 第 図 ５：＋”３１５６ ” 才多行条ｆ牛５２．５４，５
５．５７ ＝ステップ 第 図
Claims (1)
- 制御対象をシーケンス制御するシーケンス制御部と、位
置決め制御する位置決め制御部とを備えた位置決め機能
付きプログラムコントローラに用いるシーケンス制御用
および位置決め制御用プログラムをプログラム作成手段
により一体に、かつ時系列に作成し、上記位置決め機能
付きプログラムコントローラに一体に、かつ時系列に入
力し、上記プログラムを構成する各プログラムステップ
がシーケンス制御用であればこれを上記シーケンス制御
部に格納し、位置決め制御用であれば上記位置決め制御
部に格納すると共に上記位置決め制御用プログラムステ
ップの実行指令用プログラムステップを自動的に作成し
て上記シーケンス制御部に格納することを特徴とする位
置決め機能付きプログラムコントローラのプログラム入
力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099156A JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099156A JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02278302A true JPH02278302A (ja) | 1990-11-14 |
| JP2522040B2 JP2522040B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=14239816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1099156A Expired - Lifetime JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522040B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000033147A1 (en) * | 1998-12-03 | 2000-06-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo system controller |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642805A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-21 | Fanuc Ltd | Sequence producing system for sequence controller controlling machine tool |
| JPS57155604A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller |
| JPS59218552A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-08 | Toshiba Corp | プログラムロ−ダ |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP1099156A patent/JP2522040B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642805A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-21 | Fanuc Ltd | Sequence producing system for sequence controller controlling machine tool |
| JPS57155604A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller |
| JPS59218552A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-08 | Toshiba Corp | プログラムロ−ダ |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000033147A1 (en) * | 1998-12-03 | 2000-06-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo system controller |
| GB2354343A (en) * | 1998-12-03 | 2001-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system controller |
| US6377012B1 (en) | 1998-12-03 | 2002-04-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo system controller |
| GB2354343B (en) * | 1998-12-03 | 2002-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system controller |
| DE19883000B4 (de) * | 1998-12-03 | 2007-04-12 | Mitsubishi Denki K.K. | Servosystem-Steuereinrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2522040B2 (ja) | 1996-08-07 |
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Legal Events
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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