JPH02279476A - 自動車用フェンダの脱着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車の組立ラインにおいて、自動車本体に
ネジ部材により固定されるフェンダを脱着する装置に関
するものである。

（従来技術及び発明が解決しようとする課題］自動車の
組立ラインでは、フェンダは、予めドア等と共に現物合
わせにて自動車の本体フレームに組み付けられる。この
場合、上記フェンダは、上記本体フレームに対してボル
トにて固定される。

これは、板金プレス加工により成形される上記フェンダ
等を上記本体フレームへ組み付ける際には寸法誤差を生
じやすいが、この寸法誤差の吸収を図り、滑らかなボデ
ィーラインに仕上げることを目的としている。

上記のようにして組立られたフェンダを塗装する場合、
このフェンダを本体フレームから取り外して単体部品と
し、１　”２面を水平状態に保持して塗料の吹き付けを
行い、乾燥後再度組立ることにより、優れた塗装品質の
自動車ボディーを得ることができる、これは、部品塗装
面を水平状態にして塗装を行うと塗料の成型れを防止す
ることかできるためである。

このような組立ラインにおいて、上記フェンダを自動で
分解、ｕｉ立（脱着）しようとする場合、上記フェンダ
を自動的に把持すると共に、ボルトを自動的に締緩する
ことが大きなポイントとなる。

ところが、上記フェンダは、前記したように本体フレー
ムに対して現物合わせにて組み付けられることからその
取付位置にバラツキを生し、上記フェンダに対して該フ
ェンダを把持する把持部材を容易に位置決めすることが
できない。

また、上記ボルトも各自動車の本体フレーム間でその螺
着位置に多少のバラツキがあり、例えばナツトランナを
用いて上記ボルトを自動締緩しようとしても、単純な繰
り返しε１作のみ行うロボン１に上記ナットランナを取
り付εノたたけでは上記ボルトに対して正確に位置決め
することができない。

そのため、フェンダを自動化された状態で脱着すること
はいまだ実現されるに至っていない。

そこで本発明の目的とするところは、自動車の本体フレ
ームに現物合わせにて組み付けられたフェンダの位置に
倣って該フェンダを把持すると共に、上記ネジ部材の位
置に従っ゛ζ該ネジ部材を締緩することのできるフェン
ダの脱着装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明が採用する王たる手
段は、その要旨とするきころが、自動車本体にネジ部材
により固定されるフェンダの肌着装置であって、 基台上に開閉可能に対向配備された把持部材と、咳把持
部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対
的に移動自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動
手段により上記把持部材を閉動作させ、上記フェンダの
位ｒに倣って該フェンダを把持する把持機構と、上記ネ
ジ部材の位置を検出する検出機構と、上記検出機構によ
り検出された上記ネジ部材の位置に槌って位置補正機構
により位置補正され、上記ネジ部材を締緩するナツトラ
ンナ機構とを具備してなる点に係るフェンダの脱着装置
である。

［作用］ 本発明に係るフェンダの肌着装置では、把持機構を構成
する把持部材が基台」二で駆動手段により閉動作される
。すると、上記把持部材が上記フェンダの位置ζこ倣っ
て移動し、該フェンダを把持する。

また、自動車本体に螺着されたネジ部（オの位置が検出
機構により検出されると共に、この検出機構により検出
された上記ネジ部亭才の位置に従ってナツトランナ機構
の位置補正が行われる。その後、上記ナットランナ機構
により上記Ｚ、ジ部材が締緩される。

面、上記フェンダを■み立る場合は上記とは逆の手順に
なる。

（実施例） 以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る肌着装置の構
成を示す側面図、第２図は上記脱着装置を構成するフェ
ンダの把持機構を示すものであって、同図（ａＪは正面
図、同図（ｂＪは同図（ａ）における平面図、同図（Ｃ
１は同図（ａ）における左側面図、同図（（Ｉ）は同図
（ａ）における右側面図、第３図は上記把持機構の要部
構造を示すものであって、同図（Ｈｌ）は正面図、同図
（ｂｌは同図（ａ）における左側面図、第４図は上記脱
着装置を構成するす、Ｆランナ機構を示すものであって
、同図（ａ）正面図、同図（ｂ）は同図ｔａ＋における
右側面図、同図（Ｃ１は同図（２Ｉ）における下面図、
第５図は上記ナットランナ機構に適用可能な専用ナンド
を示すものであって、同図（ａ）はその側断面図、同図
（ｂ）は」二記専用ナツトをナツトランナ６構に装着し
た状態での要部側断面図、第６図は１−記ナノドランナ
機構の要部構造を示すものであって、同図（ａ）は正面
図、同図（ｂｌは同図（１１）におりる左側面図、同図
（Ｃ）は同図（ａ）における右側面図、同図（ｄ）は同
図（ｂｌにおけるＧ−Ｇ’矢視部分正面図、同図（ｅ）
は同図（ａ）におけるＨ矢視部底面図、同図（ｆ）は同
図（ロ）における１矢視部底面図、第７図は上記ナツト
ランナ機構を構成するソケットの支持構造を示す側断面
図、第８図は上記脱着装置を構成する位置補正機構の構
造を示すものであって、同図（ａ）は正面図、同図由）
は同図（ａ）における左側面図、第９図は上記ナツトラ
ンナ機構の制御系のブロフク図、第１０図は上記脱着装
置を構成する検出機構によりソケットに対するネジ部材
の位置を検出する場合の手順を示す説明図、第１１図（
ａ）、　（ｂ）は上記脱着装置によりフェンダを取り外
し・取り付けする場合の手順を示すフローチャートであ
る。

この実施例に係る脱着装置では、第１図、第２図、第４
図、第６図及び第８図に示す如く、自動車の本体フレー
ム２に現物合わせにて取り付けられたフェンダ１の位置
に倣って該フェンダｌを把持する把持機構５（第１図及
び第２図）と、上記フェンダ１を本体フレーム２に固定
するボルト１０２の位置を検出する検出機構１２９（第
６図（ａ））と、上記検出４！１構１２９により検出さ
れた上記ボルト１０２の位置に従って位置補正機構１３
０（第１図及び第８図）により佐賀補正され、上記ボル
ト１０２を締緩するナツトランナ１２１　（第１図、第
２図５第４図及び第６図）とを具備して構成されている
。

上記把持機構５では、第１図、第２図及び第３図に示す
如く、フレーム６（基台）に対して上記フェンダ１を把
持する把持爪１４，１．５（把持部材）が対向配備され
ている。

上記把持爪１４，１５により、上記フェンダ１の上端部
１ｂと下端部１ｃとが把持される（第３図参照）。

上記把持爪１４は、ベース１８に取り付けられており、
Ｊ亥ベースＩ８は、スライドへアリング１９にて上記フ
レーム６上で矢印２０方向へスライド可能に支持されて
いる。上記把持爪１５は、ベース２１に取り付けられて
おり、該ベース２１は、スライドベアリング２２にて上
記フレーム６上で矢印２０方向へスライド可能に支持さ
れている。

上記ベース２１上には、シリンダ２３（駆動手段）の本
体２３．が取り付けられており、該ソリンダ２３のピス
トンロッド２３ｂが上記ベース１８に固定されている。

従って、上記シリンダ２３及び把持爪１４．１５は、上
記フレーム６に対して相対的に該把持爪１４．１５の開
閉方向（矢印２０方向）へ移動自在である。

上記ベース２１にはラック２４が取り付けられており、
該ラック２４と噛合する歯車２５が、」二記フレーム６
に取り付けられたブレーキ２６の出、ｆＪＭ２６ａＬこ
固定されている。

上記ブレーキ２６は、上記シリンダ２３により把持爪１
４，１５を閉動作させてフェンダｌのＦ端部１ｂ、下端
部１ｃを把持した後、該ブレーキ２６を作動させること
により、上記フェンダ１に対する把持爪［１，１５の相
対的な位置を保持するだめのものである。

同図において２７はコイルスプリングである。

上記コイルスプリング２７により上記把持爪１４゜１５
が相互に閉方向へ常時弾性付勢されており、当該把持機
構５の動作中に上記シリンダ２３内の圧力が何らかの原
因により低下した場合でも、上記フェンダ１に対する把
持の状態が保持される。

上記フレーム６は、ベース３９（第２図５第４の一端部
に取り付けられており、咳ベース３９は、ベース４２に
対して軸芯４３を中心に回動可能に支持されている。そ
して、上記ベース３９は、モータ４４により回動駆動さ
れる。上記ベース４２は、モータ４５によりアーム４６
Ｊ：をＺ方向へスライド駆動され、上記アーム４６は、
モータ４７によりアーム４８上をＹ方向へスライド駆動
される。更に上記アーム４８は、モータ５０によりベー
ス４９上をχ方向へスライド駆動される。

上記ベース３９の他端部には、後に詳述する上記ナツト
ランナ１２１が配備されている。該ナツトランナ１２１
は、前記本体フレーム２に対して上記フェンダｌを側方
から固定するボルトを自動的に締緩するためのものであ
って、ノリンダ５ＩによりＸ方向へスライド駆動される
。

上記検出機構１２９及び位置補正機構１３０は、本実施
例装置ではナットランナ１２１に組み付けられている（
但し、前記ベース３９に配備されるナツトランナ１２１
では、咳ベース３９をＹ−Ｚ方向へスライドさせる駆動
軸を備えていることから、位置補正機構１３０は省略さ
れている）。

従って、上記ナツトランナ１２１は、第４図第６図、第
７図、第８図及び第９図に示す如く、ボルト１０２の頭
部１０２３にソケット１２２を係合させ、該ソケノ）１
２２を回転駆動する駆動機構１１１と、本体フレーム２
（第１図参照）に螺着された上記ボルトｌＯ２の位１を
検出する検出機構１２９と、上記検出機構１２９により
検出された上記ボルトｌＯ２の位置を記憶する記１９手
段１　］、　２と、上記記憶手段１１２により記憶され
た上記ボルト１０２の位置に従って上記ソケット１２２
を移動させる位置補正機構１３０と、上記位置補正機構
１３０により位置補正された上記ソケット１２２を回転
させることにより上記本体フレーム２から分離された上
記ポル）１０２を保持する保持機構１１３とを具備して
構成されている。

尚、ボルト１０２を緩めるだけで本体フレーム２から分
離することなく、上記フェンダ１を取り外し得る構造の
場合、上記記憶手段＋１２や保持機構１１３を省略する
ことができる。

上記駆動機構Ｉｌｌでは、第６図、第７図に示す如く、
ソケット１２２の後端部と駆動軸２２５の先端部の各端
面に、それぞれ球面座２２２ａ２２５ａが刻設されてお
り、この球面座２２２ａ。

２２５ａ間には鋼球２３１が介在されている。上記駆動
軸２２５の先端部外周面は四角形形状に形成されており
、同しく四角形形状に形成された上記ソケット１２２の
後端部の穴に遊嵌されている。

この場合、上記ソケノｌ−１２２が−Ｆ記鋼球２３１を
中心として矢印２２６方向へ１１動じ得るように、上記
駆動軸２２５の先端部外周面とソケット１２２の後端部
の穴の内周面との間には適宜クリアランスが設けられて
いる。

上記ソケット１２２の先端部には、ボルト１０２の頭部
１０２１と当接した時、該頭部１０２ａと上記ソケット
１２２とが容易に係合し得るようにテーバ面２２２ｃが
形成されている。

上記駆動軸２２５は、伝達軸２３２の先端部に対して矢
印１２３．１２４方向へスライド可能に且つ回転不能に
嵌挿されており、コイルスプリング２３３により上記ソ
ケット１２２と共に常時矢印１２３方向へ弾性付勢され
ている。

上記伝達軸２３２は・、減速機１３４を介してエアモー
タ１３５に接続されており、このエアモタ＋３５により
正転若しくは逆転駆動される。

上記ソケット１２２の外周面には、矢印１２３方向に向
かって縮小するオステーバ部２２２ｂが形成されており
、このオステーバ部２２２ｂは、ブラケット１３６によ
り支持されたソケットガイド２３７の先端部内面に形成
されたメステーパ部２３７ａと嵌合可能である。そして
、上記ソケット１２２は駆動軸２２５を介してコイルス
プリング２３３により矢印１２３方向へ弾性付勢され、
８亥ソケット１２２のオステーバ部２２２ｂとソケット
ガイド２３７のメステーパ部２３７ａとが嵌合した時、
ソケット１２２の軸芯と駆動軸２２５の軸芯とが一致す
るように構成されている。

従って、上記構成により支持されたソケット１２２が矢
印１２４方向へ押圧されて、該ソケット１２２のオステ
ーバ部２２２ｂとソケントガイト２３７のメステーパ部
２３７ａとの嵌合状態が解除された時、上記ソケット１
２２は、上記駆動軸２２５に対して鋼球２３１を中心と
して矢印２２６方向へ１ヱ動可能で且つ回転不能な状態
となる。

その結果、上記ソケット１２２の軸芯に対してボルト１
０２の頭部１０２ａの位置がずれている場合でも、該頭
部１０２ａと係合するテーバ面２２２ｏによりソケット
１２２が案内されてボルト１０２に沿うように移動し、
該ソケソ）１２２は」二記ボルトｌＯ２の頭部１０２２
に確実に係合する。

即ち、上記ボルト１０２に対するソケット１２２の位置
決めが比較的ラフな場合でも、該ボルト１０２にソケッ
ト１２２を確実に係合さ已”、該ボルト１０２を締１１
することができる。

他方、上記ソケット１２２によるボルト＋０２の締緩作
業が終了した後、該ソケット１２２の矢印１２４方向へ
の押圧が解除された時、ソケット１２２が矢印１２３方
向へ弾性付勢されて該ソケット１２２のオステーパ部２
２２ｂとソケントガイド２３７のメステーパ部２３７ａ
とが嵌合することにより、ソケット１２２はその軸芯が
駆動軸２２５の軸芯に一敗するように移動される。

尚、上記実施例においては、ソケット１２２の後端部と
駆動軸２２５の先端部とにそれぞれ球面歯車を刻設して
噛合させた構造とすることにより、上記８球２３１を省
略することも可能である。

上記検出機構１２９では、環状の検出部材１３８がブラ
ケット１３９により支持されており、該検出部材１３８
は、上記ボルト１０２に遊嵌されて、該ポル）１０２の
軸芯に対して略直角の平面内でＸ・Ｘ方向へ移動されて
当接することにより、上記ソケノ）１２２に対するボル
ト１０２の位置を検出するためのものである。

即ら、上記ブラケット１３９は、スライドベアリング１
４０により矢印Ｘ方向へスライド可能に支持されており
、エアシリンダ１４１によりスライド駆動される。この
時の上記検出部材１３８のＸ方向への移動量は、ポテン
ショメーク１４２により検出される。更に上記ブラケッ
ト１３９は、上記スライドへアリング１４０と共にスラ
イドヘアリング１４３によりＸ方向へスライド可能に支
持されており、エアシリンダ１４４によりスライド駆動
される。この時のＸ方向への上記検出部材１３８の移動
量は、ポテンショメータ１４５により検出される。

そして、上記検出部材１３８．ブラケット１３９、スラ
イドベアリング１４０，１４３．エアシリンダ１４１，
１４４．ポテンショメーク１４２１４５は、ブラケット
１３６に対してスライドベアリング１４６によりＸ方向
へスライド可能に支持されており、エアシリンダ１４１
によりスライド駆動される。

上記記憶手段１１２は、当該ナットランナ１２１を制御
する制御装置１１４（第９図参照）内のメモリにより構
成されている。

上記位置補正機構１３０（第８図参照）では、ブラケッ
ト１３６により支持された駆動機構１１１、ソケットＩ
２２．検出機構１２９等がスライドヘアリング１４８に
よりＸ方向へスライド可能に支持されており、ヘル）１
４９を介してモータ１５０により駆動されるボールネジ
１５１によりスライド駆動される。

更に上記スライドへプリング１４８．プラケツト１３６
．モーフ１５０．ヘルド１４９．ボールネジ１５１など
は、スライドヘアリング１５２によりＸ方向へスライド
可能に支持されており、ヘルド１５３を介してモータ１
５／Ｉにより回動駆動されるポールネジ１５５によりス
ライド駆動される。

引き続き、上記検出機構１２９によりソケット１２２に
対する例えばボルト１０２の頭部１０２ａの位置を検出
し、上記ソケｙ）１２２を位置１１ｉ正機構１３０によ
り移動させて位置補正する場合の手順について説明する
（第１０図参照）。

尚、上記ポテンショメータ１４２，１４５は、検出ロフ
ドの伸縮可能寸法を０〜２０ｍとし、伸長状態（２０ａ
ｍ）の時、抵抗、０Ω、電圧、Ｏｖ、発生パルス、０パ
ルス、縮小状態（Ｏｍ　）の時、抵抗、ｌｋΩ、電圧、
５Ｖ、発生パルス、１０００パルスとする。

まず、検出部材１３８がＸ軸上を第６図（ａ）において
左方向へ移動するとポテンシヨメータ１４５は縮小し、
その変位量ＢＸ（ｍｍ）は ＢＸ　（ｍ１１）　＝　（ＢＸ　（パルス）　−ｅ８Ｘ
　）　／ｄＢＸにより表される。

尚、ここで、ｄＢＸ　ｍ５０．、Ｏ（パルス／　ｔｉｔ
ｓ　）　、ｅＢｘ−〇（パルス）である。

また、上記検出部材１３８がＸ軸上を第６図（Ｃ）にお
いて左方向へ移動するとポテンショメータ１４２は伸長
し、そ変位量ＢＹ（鵬）は ＢＹ　（ｍｍ）　＝　（ＢＹ　（パルス）　−ｅＢＹ　
）　／ｄＢＹにより表される。

尚、ここで、ｄＢＹ　＝　−５０，０（パルス／ｍｍ）
、ｅＢＹ＝１０００（パルス）である。

そして、上記ポル）１０２の頭部ｔｏ２．の中心が検出
部材１３８の中心に位置する場合の該検出部材１３Ｂの
Ｘ軸上における左方向へ変位量をＢＸＯ，Ｙ軸上におけ
る下方向へ変位量をＢＹＯとした場合（向上記ＢＸＯＢ
ＹＯはパラメータとして予め与えられる）、ボルト１０
２に対する位置補正機構１３０のＸ子方向への補正量Ｄ
ＸはＤＸ　（ｍ＋＋＋）　＝ＢＸＯ−ＢＸ で与えられ、 Ｙ＋力方向の補正量ＤＹは ＤＹ（閤）＝ＢＹＯ−ＢＹ により与えられる。

従って、上記ＤＸの値に基づいてモータ１５０が回転駆
動され、上記ソケット１２２がＸ軸方向に関して位置補
正される。また、上記ＤＹの値に基づいてモータ１５４
が回転駆動され、上記ソケット１２２がＹ軸方向に関し
て位置補正される。

上記保持機構１１３では、第６図に示す如く、上記ソケ
７）＋２２に係合されて緩められ、本体フレーム２に対
して分離可能な状態となった上記ポル）１０２を把持す
る一組の把持爪１５６．　１５６を具備している。上記
把持爪１５Ｇは、上記ソケット１２２の下方でアクチュ
エータ１５７により開閉駆動される。

上記把持爪１５６．アクチュエータ１５７は、ブラケｙ
ト１５Ｂにより支持されており、このブラケット１５８
は、スライドベアリング１５９によりＹ方向（前後方向
）へスライド可能に支持されている。そして、エアシリ
ンダ１６０によりスライド駆動される。

更に上記ブラケット１５８は、上記スライドベアリング
１５９等と共にスライドヘアリング１６１によりＸ方向
（上下方１？ｉ７）へスライド可能に支持されており、
前記ブラケット１３６に固定されたエアシリンダ１６２
によりスライド駆動される。

本実施例装置では、上記したように構成されるナツトラ
ンナ１２１．検出機構１２９１位置補正機構１３０等が
２ＩＪ１配備され（第４図参照）、へ−ス５２上に取り
付けられている。上記ベース５２は、アーム５３に支持
され、モータ５４によりフレーム５５上をＸ方向へスラ
イド駆動される。

尚、本実施例では、上記ナツトランナ１２１１２１は位
置補正機構１３０，１３０を介して共通のベース５２上
に取り付けられているが、咳ベース５２を２組設け、ナ
ットランナ１２１．１２１を個別にスライド駆動し得る
ようにしても良い。

本実施例に係るＭＲ装万は上記したように構成されてい
る。

引き続き、上記脱着装置を用いて自動車の本体フレーム
２からフェンダｌを取り外し、例えば塗装用のパーツ台
車（不図示）に取り付ける場合の手順について説明する
（第１１図（ａ）、　（ｂ）参照）。

上記本体フレーム２からフェンダ１を取り外す場合（第
１１図（ａ）参ｗＩ）、ライン上の所定位置に搬送され
て来た本体フレーム２に対し、まず、モータ４４．４５
，４７．５０及び５４を駆動して、把持１構５及びナツ
トランチ１２１を予めティーチングされた所定位置に位
置決めする。

尚この時、上記把持機構５に備えられたナツトランナ１
２１は、シリンダ５１により更にＸ方向へ移動駆動され
る（第２図）。

その後、上記フェンダ１を本体フレーム２に対して支持
していた固定用のボルト＋０２　（本実施例では上部で
２本、側部で１本の合計３本）が、チン１〜ランナ１２
１により自動的に緩められ、ｊ巴持Ｒ横５により把持さ
れる。

まず、上記各ナットランナ１２１　（合計３台）に備え
られたエアシリンダ１４−７（第６図）により検出部材
１３Ｅｌが更に移動駆動され（Ｘ軸方向）、エアシリン
ダ１４４によりソケット１２２の下方であって上記ボル
ト１０２の頭部１０２ａの上方に対応する位置まで移動
駆動される。

更に、上記検出部材１３８はエアシリンダ１４７により
上記頭部１０２２を遊嵌し得る位置まで移動駆動され、
エアシリンダ１．４１．１４４によりＸ、　Ｙ方向へ移
動駆動される。そして、上記検出部材１３８が上記頭部
１０２ａの側面に当接するまでの移動量がポテンショメ
ータ１４２．１４５によりそれぞれ検出され、上記ソケ
ット１２２に対するボルト１０２の位置補正■が検出さ
れる。

上記手順によりボルト１０２の位置補正量の検出が終了
すると、その位置補正〒と共に上記ボルト１０２の位置
が演算され、これらの値が上記メモリ＋１２により記憶
される。尚、上記検出部材１３８は、エアシリンダ１４
４．１４７が駆動することによりボルト１０２の頭部１
０２．から退避する。

尚この時、上記ポル）１０２に対するフェンダｌの正確
な取付位置も演算される。

そして、上記ポテンシヨメータ１４２，１４５により検
出されたボルト１０２の頭部＋０２ａに対するソケット
１２２の位置補正量に従って、モータ１５０，１５４　
（第８図）が回転駆動され、」―記ポル）１０２の頭部
１０２３に対するソケット１２２の位置補正が行われる
。

上記に待機溝５に関しては、モータ４４，４５４７を駆
動することにより位置補正が行われる。

その後、上記各ソケット１２２は前記モータ５０．５４
により更に移動駆動され、上記頭部１０２ａに嵌合され
る。この時、上記位置決めが比較的ラフな場合でも、上
記ソケット１２２は上記ボルト１０２の頭部１０２ａに
沿って移動し、該頭部＋０２ａに確実に嵌合される。

同時に、」−記把持機横５もフェンダ１の取付位置に対
して位置決めされる。

引き続き、上記把持機構５に関しては（第３図）、ブレ
ーキ２６を解除すると共に、シリンダ２３を縮小方向へ
作動させると、把持爪１４．１５がそれぞれスライドへ
アリング１９．２２により支持されて閉方向へ動作する
。上記把持爪１４．１５の内、どぢらか一方がフェンダ
１の上端部１ｂ若しくはＦ・端部１ｃと接触し、その動
作が停止すると、咳フェンダ１といまだ接触しない把持
爪１４若しくは１５のみが更に閉方向へ移動される。

上記他の把持爪１４若しくは１５が上記フェンダ１の上
端部１ｂ若しくは下端部１゜に当接すると、上記フェン
ダ１は、把持爪１４．＋５により把持された状態となる
。即ら、上記シリンダ２３により把持爪１４．＋５を閉
動作させることにより、該把持爪１４．＋５の閉動作に
伴って該シリンダ２３も閉方向へ移動し、上記フェンダ
ｌに倣った位置で該フェンダ１が上記把持爪１４．１５
により把持される。その後、−Ｆ記ブレーキ２６を作動
させることにより、上記フェンダ１に対する（Ｉ！！侍
爪１，１．１５の相対的な位置が保持される。

引き続き、上記各す７トランナ＋２１のエアモータ＋３
５によりソケット１２２が回転駆動され、フェンダｌを
固定していた上部と側部の各ボルト＋０２に対する緩め
ｉＪ＋作が実施される。

上記したような手順によりポルｈ　］　０２が緩められ
て分離可能な状態となった時、把持爪１５６がエアシリ
ンダ！６２により移動駆動され、エアシリンダ１６０に
より一ト記ボルト１０２のネジ部を把持し得る位置まで
前進駆動される。その後、上記把持爪１５６がアクチュ
エータ１５７により閉動作されることにより、該把持爪
１５６により上記ポル！−１０２が把持される。

そして、上記各ナツトランナ１２１は、把持爪１５６に
よりボルト＋０２を保持した状態のまま所定の原点位置
に復帰される。

同時に、上記フェンダｌを把持した把持機構５は、ナツ
トランナ１２１と共に退避する。

その後、上記本体フレーム２が搬出される。

上記フェンダ１を再度上記本体フレーム２に取り付ける
場合には、上記ボルトｌＯ２の位置が記憶手段１１２に
より記憶されていることから、この位置に上記ボルト＋
０２を正確に再度螺着することができる。

また、分離可能な状態となった上記ボルト１０２は、再
度螺着されるまでの間、把持爪１５６により保持されて
いるため、作業者はこのポル）１０２を管理する煩わし
さから開放される。

引き続き、−上記フェンダｌを塗装用のパーツ台車（キ
ャリア）に取り付ける場合の手順の概略について説明す
る（第１Ｉ図（ｂ）参脇）。

その手順の概略は、まず、公知のパーツフィダ等からな
るナツト供給装置（不図示）により専用ナンド５Ｇ（第
５図）が把持８ｇ構５のナツトランナ１２１の検出部材
１３Ｂに供給される。

本実施例に係る上記パーツ台車には、フェンダ２１を取
り付けてボルト１０２により固定するためのメネジ部が
刻設されていない。そのため、上記のように専用す、ト
５６をナツトランナ１２１により支持して上記フェンダ
ｌをパーツ台車に取り付ける必要がある。この場合、パ
ーツ台車の位置決めが比較的ラフな場合でも、専用ナツ
ト５６を嵌入するための貫通孔を比較的大きな寸法にて
上記パーツ台車に設けておくだけで、該専用ナンド５６
に上記ポルｌ−１０２を確実に螺着することができる。

これは、フェンダｌとこれを固定していたボルト１０２
とは取付時と同様の位置関係にて把持機構５により支持
されており、また、上記専用ナツト５６を上記ナットラ
ンナ１２＋の検出部材１３８により保持させるためであ
る。

尚、上記フェンダ１の上部に設けられているボルト嵌入
用の貫通孔に対しては、この貫通孔に嵌入される嵌大爪
が上記パーツ台車に設けられているため、フェンダ１の
パーツ台車への取り付けに際しては把持機構５のみが用
いられる。

引き続き、ライン上の所定位置にパーツ台車が搬入され
る。

すると、モータ４４．４５．４１．５０が駆動され、パ
ーツ台車に上記フェンダｌが接近し、該フェンダｌの上
記ボルト嵌入用の貫通孔に上記パーツ台車の係止爪が嵌
入される。

その後、上記フェンダ１及びパーツ台車に対し″ζ該フ
ェンダ１を側部から固定するポル）　１．０２が押し付
けられ、該ボルト１０２と対向する位置に移動された上
記専用ナツト５６に螺着される。

上記のようにしてフェンダ１のパーツ台車への取付作業
が終了すると、上記把持機構５に配備されたナツトラン
ナ１２１が退避すると共に、上記フェンダｌの把持状態
が解除される。

そして、上記把持機構５は原点位置へ復帰されると共に
、上記パーツ台車が搬出される。

従って、本実施例装置においては、自動車の本体フレー
ム２に現物合わせにて組み付けられたフェンダ１を該フ
ェンダｌの位置に倣って把持すると共に、上記ボルト１
０２の位置に従って該ボルト１０２を自動車的に締緩す
ることができる。

換言すれば、上記本体フレーム２の正確な位置決めは必
要とされない。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、自動車本体にネジ部材によ
り固定されるフェンダの脱着装置であって、基台上に開
閉可能に対向配備された把持部材と、該把持部材と共に
把持部材の開閉方向へ上記拮台に対し一ζ相対的に移動
自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動手段によ
・り上記把持部材を閉動作させ、上記フェンダの位置に
倣って該フェンダを把持する把持機構と、上記ネジ部材
の位置を検出する検出機構と、上記検出機構により検出
された上記ネジ部材の位置に従って位置補正機構により
位置補正され、上記ネジ部材を締緩するナットランナ機
構とを具備してなることを特徴とする自・１！ＪＪ　ｉ
ｆｆ用フェンダの脱着装置であるから、自動１■の本体
フレームに現物合わせにて組み付けられたフェンダの位
置に倣って該フェンダを把持すると共に、上記ネジ部材
の位置に従って該ネジ部材を自動的に締緩して脱着する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る脱着装置の構成を示す
側面図、第２図は上記脱着装置を構成するフェンダの把
持機構を示すものであって、同図（ａ）は正面図５同図
（１））は同図（ａ）における平面図、同図（Ｃ）は同
図（ａｌにおける左側面図１間図（ｄｌは同図（ａ）に
おける右側面図、第３図は上記把持機構の要部ｆｌＩ造
を示すものであって、同１１１１Ｆ　（ａ）は正面図、
同図（ｂ）は同図（ａ）における左側面図、第４図は」
：記脱看装置を構成するナツトランナ機構を示すもので
あって、同図（ａ）正面図、同図（ｂ）は同図（ａ）に
おける右側面図、同図（Ｃ）は同図（ａ）における平面
図、第５図は上記ナツトランナ機構に適用可能な専用ナ
ンドを示すものであって、同図（ａ）はその側断面図、
同図（ｂ）は上記専用ナツトをナツトランナ機構に装着
した状態での要部側断面図、第６図は上記す、トランナ
機構の要部構造を示すものであって、同図（ａ）は正面
図、同図（ｂｌは同図（ａ）における左側面図。 同図（Ｃ）は同図（ａ）における右側面図、同図（ｄ）
は同図■）におけるＧ−Ｇ’矢視部分正面図、同図（ｅ
）は同図（ａ）におけるト１矢視部底面図、同図（「）
は同図（ｂ）における１矢視部底面図、第７図は上記す
、トランナ機構を構成するソケントの支持構造を示す側
断面図、第８図は上記脱着装置を構成する位置補正機構
の構造を示すものであって、同図（ａ）は正面図。 同図（ｂ）は同図（ａ）における左側面図、第９図は上
記ナットランナ機構の制御系のブロック図、第１Ｏ図は
上記脱着装置を構成する検出機構によりソケントに対す
るネジ部材の位置を検出する場合の’ｆ−順を示す説明
図、第１１図（ａ）、　（ｂ）はト記脱着装置によりフ
ェンダを取り外し・取り付けする場合の手順を示すフロ
ーチャートである。 〔符号の説明） ｌ・・・フェンダ ２・・・本体フレーム ５・・・把持機構 ６・・・フレーム（基台） １４．１５・・・把持爪（把持部材） ２３・・・シリンダ（駆動手段） １０２・・・ボルト １０２ａ・・・頭部 ！２１・・・ナノ１ランナ １２９・・・検出機構 １３０・・・位置補正機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動車本体にネジ部材により固定されるフェンダの
   脱着装置であって、 基台上に開閉可能に対向配備された把持部材と、該把持
   部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対
   的に移動自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動
   手段により上記把持部材を閉動作させ、上記フェンダの
   位置に倣って該フェンダを把持する把持機構と、 上記ネジ部材の位置を検出する検出機構と、上記検出機
   構により検出された上記ネジ部 材の位置に従って位置補正機構により位置補正され、上
   記ネジ部材を締緩するナットランナ機構とを具備してな
   ることを特徴とする自動車用フェンダの脱着装置。