JPH02279477A

JPH02279477A - 自動車用トランク若しくはボンネットの脱着装置

Info

Publication number: JPH02279477A
Application number: JP1097869A
Authority: JP
Inventors: Shogo Ozawa; 小沢　省吾; Toru Yamamoto; 徹山本; Koji Watanabe; 渡辺　康次; Mitsuyoshi Obata; 小幡　光義; Masahiko Yomoda; 正彦四方田; Shizuo Maeda; 前田　志寿夫
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 1989-04-18
Filing date: 1989-04-18
Publication date: 1990-11-15
Anticipated expiration: 2013-08-20
Also published as: JP2787923B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、自動車の組立ラインにおいて、自動車本体に
ネジ部材により固定されるヒンジ機構を介して装着され
るトランク若しくはボンふノドを脱着する装置に関する
ものである。

〔従来技術及び発明が解決しようとする課題〕自動車の
組立ラインでは、トランクやボンネット等は、予めドア
等と共に現物合わせにて自動車の本体フレームに租み付
けられる。この場合、例えば上記トランクは、上記本体
フレームに対して開閉可能となるように、該本体フレー
ムに例えばボルトにて固定されるヒンジにより支持され
る。

これは、板金プレス加工により成形される上記トランク
やボンネット等を上記本体フレームへ組み付ける際には
寸法誤差を生しやすいが、この寸法誤差の吸収を図り、
滑らかなボディーラインに仕上げることを目的としてい
る。

上記のようにして組立られたトランクやボンネット等を
塗装する場合、このトランクやボンネットをヒンジと共
に本体フレームから取り外して単体部品とし、塗装する
ことにより、ボディー内部の塗装は、トランクやボンネ
ット等の障害物がなくなるので行ない易くなる。

このような組立ラインにおいて、トランク等を自動で分
解、＆［Ｉ立（脱着）しようとする場合、上記トランク
を自動的にハンドリングすると共に、ボルトを自動的に
締緩することが大きなポイントとなる。

ところが、上記トランクは、組立ラインにおいては本体
フレームに対して閉しられた状態にあることから、該ト
ランクと上記本体フレームとの間には把持するための複
数の把持部材を差し入れる隙間が形成されない。そこで
、上記トランクを本体フレームに対して開放された状態
とする必要があるが、前記したようにトランクは本体フ
レームに対して現物合せにて組み付けられることからそ
の取付位置にバラツキを生し、該トランクに対して上記
把持部材を容易に位置決めすることができない。

また、上記ボルトも各自動車の本体フレーム間でその螺
着位置に多少のバラツキがあり、例えばナツトランナを
用いて上記ボルトを自動締緩しようとしても、単純な繰
り返し動作のみ行うロボットに上記ナツトランナを取り
付けただけでは上記ボルトに対して正確に位置決めする
ことができない。

そのため、トランク等を自動化された状態で脱着するこ
とはいまだ実現されるに至っていない。

そこで本発明の目的とするところは、自動車の本体フレ
ームに現物合せにて組付けられたトランク若しくはボン
ネットを開放し、上記トランク若しくはボンネットの位
置に倣って該トランク若しくはボンネットを把持すると
共に、上記ネジ部材の位置に従って該ネジ部材を締緩す
ることのできるトランク若しくはボンネットの脱着装置
を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、自動車本体にネジ部材
により固定されるヒンジ機構を介して装着されるトラン
ク若しくはボンネットの脱着装置であって、上記トラン
ク若しくはボンネットを上記自動車本体に対して開閉す
る開閉機構と、基台上に開閉可能に対向配備された把持
部材と、咳把持部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基
台に対して相対的に移動自在に設けられた駆動手段とを
具備し、該駆動手段により上記把持部材を閉動作させ、
上記開閉機構により開放された状態にある上記トランク
若しくはボンネットの位置に倣って該トランク若しくは
ボンネットを把持する把持機構と、上記ネジ部材の位置
を検出する検出機構と、上記検出機構により検出された
上記ネジ部材の位置に従って位置補正機構により位置補
正され、上記ネジ部材を締緩するナツトランナ機構とを
具備してなる点に係るトランク若しくはボンネットの脱
着装置である。

〔作用〕

本発明に係るトランク若しくはボンネットの脱着装置で
は、上記トランク若しくはボンネットが開閉機構により
自動車本体に対して開放されると、把持機構を構成する
把持部材が基台上で駆動手段により閉動作される。する
と、上記把持部材が上記トランク若しくはボンネットの
位置に倣って移動し、該トランク若しくはボンネットを
把持する。

また、自動車本体に螺着されたネジ部材の位置が検出機
構により検出されると共に、この検出機構により検出さ
れた上記ネジ部材の位置に従ってナツトランナ機構の位
置補正が行われる。その後、上記ナツトランナ機構によ
り上記ネジ部材が締緩される。

尚、上記トランク若しくはボンネットを組立る場合は上
記とは逆の手順番こなる。

［実施例］以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例に係る脱着装置の構
成を示すものであって、同図（ａ）は正面図同図０））
は同図（ａ）における平面図、同図（Ｃ）は同図（ａ）
における左側面図、同図（ｄ）は同図（ａｌにおける右
側面図、第２図は上記脱着装置を構成する開閉機構及び
把持機構の構造を示すものであって開閉機構により開放
されたトランクを把持機構により把持した状態での、同
図（ａ）は正面図、同図（ｂ）は同図（ａｌにおけるＡ
−Ａ’矢視断面図、同図ｆｃ）は同図（ａｌにおけるＢ
−Ｂ’矢視側面図、同図（ｄ）は同図（ｂ）におけるｃ
−ｃ’矢視平面図、同図（ｅ）は同図（ト））における
Ｄ−Ｄ’矢視側面図、第３図は上記脱着装置により脱着
することのできるトランクの自動車の本体フレームに対
する取付状態を示す要部斜視図、第４図は上記脱着装置
を構成するナツトランナの構造を示すものであって、同
図（ａ）は正面図、同図（ｂ）は同図（ａ）における左
側面図、同図ｆｃ）は同図（ａ）における右側面図、同
図（ｄ）は同図（ｂ）におけるＣ−Ｇ’矢視部分正面図
、同図（ｅ）は同図（ａ）におけるＨ矢視部底面図、同
図（ｆ）は同図（ｂ）における■矢視部底面図、第５図
は上記脱着装置を構成する位置補正機構の構造を示すも
のであって、同図（ａ）は正面図同図山）は同図（ａ）
における左側面図、第６図は上記ナツトランナの制御系
のブロック図、第７図は−１−記脱着装置を構成する検
出機構によりソケットに対するネジ部材の位置を検出す
る場合の手順を示す説明図、第８図（ａＬ　（ｂ）は上
記脱着装置によりトランクを取り外し・取り付けする場
合の手順を示すフローチャートである。

自動車の組立ラインにおいては、本体フレーム２に対し
て予め現物合わせにて組み付けられた例えばトランク１
は閉じられた状態にあることから（第１図（ａ）及び第
３図参照）、該トランクｌと上記本体フレーム２との間
には把持するための複数の把持部材を差し入れる隙間が
形成されない（第３図においてＥ部、Ｆ部）、そこで、
ｊ二記トランク１を把持する場合、該トランクｌを本体
フレーム２に対してまず開放された状態とする必要があ
る。

そのため、この実施例に係る脱着装置では、第１図、第
２図、第４図及び第５図に示す如く、上記トランク１を
上記本体フレーム２に対して開閉する開閉機構４（第１
図及び第２図）と、上記開閉機構４により開放された状
態にある上記トランクｌの位置に倣って該トランク１を
把持する把持機構５（第１図及び第２図）と、ボルト１
ｏ２の位置を検出する検出機構１２９と（第４１１Ｊ（
ａ））、上記検出機構１２９により検出された上記ボル
ト１０２の位置に従って位置補正機構１３０（第１図及
び第５図）により位置補正され、上記ボルト１０２を締
緩するナンドランナ１２］　　（第１図及び第４図）と
を具備して構成されている。

上記開閉機構４では、第２図（ａ）、　（Ｃ）、　（ｄ
）に示す如く、後に詳述する上記把持機構５を構成する
フレーム６の両側部に、−組のアーム７．７が揺動自在
に支持されており、シリンダ８，８によりそれぞれｔｚ
動駆動される。上記アーム７の自由端側には、開閉爪９
がその長手方向へスライド自在に配備されており、シリ
ンダｌＯによりスライド駆動される。

上記開閉爪９は、上記本体フレーム２に対して閉しられ
た状態にあるトランク１の下端部と該本体フレーム２と
の間に形成された隙間に差し込まれ、上記トランク１を
開放するためのものであって（第３図参照）２．Ｆ記ト
ランク１を開放する前には上記フレーム６、アーム７、
シリンダ８１０等と共に、同図（Ｃ）において反時計方
向へ９０゜ｔｚ動された状態で位置決めされている（第
１図（ａ）参照）、そして、上記シリンダ８が縮小する
ことによりアーム７が二点鎖線で示す位置から実線で示
す位置まで揺動駆動され、上記開閉爪９が上記トランク
ｌの下端部と本体フレーム２七の間に形成された隙間を
差し込まれる。その後、−ト記シリンダ１０が縮小する
ことにより、Ｌ記開閉爪９が上記トランク１の下端部に
当接する。そして、上記フレーム６が減速機付きのモー
タ１１により第３図において矢印１２で示す方向へ揺動
駆動されることにより、上記トランクｌが本体フレーム
２に対して開放される。

尚、上記モータ１１は、アーム１３の先端部に取り付け
られている。

上記アーム１３は、第１図に示す如く、モータ３８によ
りベース３９上をＺ方向へスライド駆動され、上記ベー
ス３９は、モータ４０によりアーム４１上をＹ方向へス
ライド駆動される。更に上記アーム４１は、ベース４２
に支持されて、モータ４３によりベース４４上をＸ方向
へスライド駆動される。

そして、上記トランク１を開放するに際し、上記アーム
１３は、上記開閉爪９の上記モータ１１を中心とした）
２動軌跡と上記トランク１のヒンジ１ａを中心とした揺
動軌跡とが一敗するように、予めティーチングされた軌
跡上を上記各モータ３８．４０により移動駆動される。

そして、本実施例装置では、上記トランク１を約２０°
開放し得るように構成されている。

上記把持機構５では、第２図に示す如く、上記フレーム
６（基台）に対して把持爪１４，１５及び１６．１７（
把持部材）がそれぞれ対向配備されている。

上記把持爪１４，１５により、前記開閉機ｔｌ１４によ
り所定角度開放された上記トランク１の前端部１ｂと後
端部１ｃとが把持され、上記把持爪１Ｇ、１７により上
記トランク１の側部１ｄと１ｄとが把持される（第３図
参照）。

上記把持爪１４は、ベース１８の下端両側部に取り付け
られており、咳ベース１８は、スライドへアリング１９
にて上記フレームＧ上で矢印２０方向へスライド可能に
支持されている。上記把持爪１５は、ベース２１の上端
両側部に取り付けられており、該ベース２１は、スライ
ドへアリング２２にて上記フレーム６上で矢印２０方向
へスライド可能に支持されている。上記ベース２１上に
は、シリンダ２３（駆動手段）の本体２３３が取り付け
られており、Ｊ亥シリンダ２３のピストンロフド２３ｂ
が、上記ベース１８に固定されている。

従って、上記シリンダ２３及び把持爪１４　１５は、上
記フレーム６に対して相対的に該把持爪１４．１５の開
閉方向（矢印２０方向）へ移動自在である。

上記ベース１８にはラック２４が取り付けられており、
該ラック２４と噛合する歯車２５が、上記フレーム６に
取り付けられたブレーキ２６の出力軸２６ユに固定され
ている。

上記ブレーキ２６は、上記シリンダ２３により把持爪１
４．１５を閉動作させてトランク１の前端部１ｂ、後端
部１ｃを把持した後、該ブレーキ２６を作動させること
により、上記トランクｌに対する把持爪１４，１５の相
対的な位置を保持するだめのものである。

同図において２７はコイルスプリングである。

上記コイルスプリング２７により上記把持爪１４１５が
相互に閉方向へ常時弾性付勢されており、当該に待機構
５の動作中に上記シリンダ２３内の圧力が何らかの原因
により低下した場合でも、上記トランク１に対する把持
の状態が保持される。

上記把持爪■６は、ベース２８に取り付けられており、
該ベース２８は、スライＦ゛へアリング２９にて上記ベ
ース２１上で矢印３０方向へスライド可能に支持されて
いる。上記把持爪１７は、ベース３１に取り付けられて
おり、該ベース３１は、スライドベアリング３２にて上
記ベース２１上で矢印３０方向へスライド可能に支持さ
れている。

上記ベース２８上には、シリンダ３３（駆動手段）の本
体３３．が取り付けられており、該シリンダ３３のピス
トンロフド３３．が、上記ベース３１に固定されている
。

従って、上記シリンダ３３及び把持爪１６，１７は、上
記フレーム６及びベース２１に対して相対的に該把持爪
１６，１７の開閉方向（矢印３０方向）へ移動自在であ
る。

上記ベース３１にはランク３４が取り付けられており、
該ラック３４と噛合する歯車３５が、上記ベース２Ｉに
取り付けられたブレーキ３６の出力軸３６．に固定され
ている。

上記ブレーキ３６は、上記シリンダ３３により把持爪１
６．１７を閉動作させてトランク１の側部１ｄと１．ｉ
とを把持した後、該ブレーキ３６を作動させることによ
り、上記トランク１に対する把持爪１６．１７の相対的
な位置を保持するためのものである。

同図において３７はコイルスプリングである。

上記コイルスプリング３７により上記把持爪１６゜１７
が相互に閉方向へ常時弾性付勢されており、当該把持機
構５の動作中に上記シリンダ３３内の圧力が何らかの原
因により低下した場合でも、上記トランク１に対する把
持の状態が保持される。

尚、当該把持機構５においては、前記したように把持爪
１６．＋７かベース２１上に対向配備されていることか
ら、上記トランク１が把持爪１４゜１５により把持され
ることにより、上記把持爪Ｉ６．１７の上記トランク１
に対する矢印２０方向への位置決めは、自動的になされ
る。

上記検出機構１２９及び位置補正機構１３０は、本実施
例装置ではナンドランナ１２１に組み付けられている。

従って、上記ナンドランナ１２１は、第４図（ａ）乃至
（ｆ）、第５図（ａ）、　（ｂ）及び第６図に示す如く
、ボルト１０２の頭部１０２ａにソケット１２２を係合
させ、該ソケット１２２を回転駆動する駆動機構１１１
と、本体フレーム２（第３図参照）に螺着された上記ボ
ルト１０２の位置を検出する検出機構１２９と、上記検
出機構１２９により検出された上記ボルト１０２の位置
を記憶する記憶手段１１２と、上記記憶手段１１２によ
り記憶された上記ボルト１０２の位置に従って上記ソケ
ット１２２を移動させる位置補正機構１３０と、上記位
置補正機構１３０により位置補正された上記ソケット＋
２２を回転させることにより上記本体フレーム２から分
離された上記ボルト１０２を保持する保持機構１１３と
を具備して構成されている。

尚、ボルト１０２を緩めるだけで本体フレーム２から分
離することなく、上記トランク１を取り外し得る構造の
場合、上記記憶手段１１２や保持機構１１３を省略する
ことができる。

上記駆動機構１１１では、上記ソケット１２２が駆動軸
（不図示）の先端部に対して矢印１２３゜１２４方向へ
スライド可能に且つ回転不能に嵌挿されており、コイル
スプリング（不図示）により常時矢印１２３方向へ弾性
付勢されている。上記駆動軸は、減速機１３４を介して
エアモータ１３５に接続されており、このエアモータ１
３５により正転若しくは逆転駆動される。

上記検出機構１２９では、環状の検出部材１３８がブラ
ケット１３９により支持されており、該検出部材１３８
は、上記ポル）１０２に遊嵌されて、該ボルト１０２の
軸芯に対して略直角の平面内でＸ・Ｘ方向へ移動されて
当接することにより、上記ソケット１２２に対するボル
ト１０２の位置を検出するためのものである。

即ち、上記ブラケット１３９は、スライドベアリング１
４０により矢印Ｘ方向へスライド可能に支持されており
、エアシリンダ１４１によりスライド駆動される。この
時の上記検出部材１３８のＸ方向への移動量は、ポテン
ショメータ１４２により検出される。更に上記ブラケッ
ト１３９は、上記スライドへプリング１４０と共にスラ
イドベアリング１４３によりＸ方向へスライド可能に支
持されており、エアシリンダ１４４によりスライド駆動
される。この時のＸ方向への」二記検出部材１３８の移
動量は、ポテンショメーク１４５により検出される。

そして、上記検出部材１３８．ブラケット１３９、スラ
イドへプリング１４０．１４３　　エアシリンダ１４１
．１４４．ポテンシヨメータ１４２゜１４５は、ブラケ
ット１３６に対してスライドヘアリング１，１６により
Ｘ方向へスライド可能に支持されており、エアシリンダ
１４７によりスライド駆動される。

上記記憶手段１１２は、当該ナツトランナ１２１を制御
する制御装置１１４（第６図参照）内のメモリにより構
成されている。

上記位置補正機構１３０（第５図参照）では、ブラケッ
ト１３６により支持された駆動機構１１１、ソケット１
２２．検出機構１２９等がスライドベアリング１４日に
よりＸ方向へスライド可能に支持されており、ヘルド１
４９を介してモータ１５０により駆動されるボールネジ
１５１によりスライド駆動される。

更に上記スライドベアリング１４日、ブラケット１３６
．　　モータ１５０．ベルト１４９．ボールネジ１５１
などは、スライドベアリング１５２によりＹ方向へスラ
イド可能に支持されており、ベルト１５３を介してモー
タ１５４により回転駆動されるボールネジ１５５により
スライド駆動される。

引き続き、上記検出機構１２９によりソケット１２２に
対する例えばボルト１０２の頭部１０２３の位置を検出
し、上記ソケット１２２を位置補正機構１３０により移
動させて位置補正する場合の手順について説明する（第
７図参照）。

向、上記ポテンショメーク１４２．１４５は、検出ロッ
ドの伸縮可能寸法をＯ〜２０薗とし、伸長状態（２０Ｉ
ＩＩＩｌ）の時、抵抗、０Ω、電圧、ＯＶ、発生パルス
、０パルス、縮小状態（Ｏｎ＋ｍ　）の時、抵抗、ｌｋ
Ω、電圧、５Ｖ、発生パルス、１０００パルスとする。

まず、検出部材１３８がＸ軸上を第４図（ａ）において
左方向へ移動するとボテンンヨメータ１４５は縮小し、
その変位ＩＢＸ（ａｕａ）はＢＸ　（Ｍ）　−（ＢＸ　
（パルス）　−ｅＢＸ　）　／ｄＢＸにより表される。

尚、ここで、ｄＢＸ　＝５０．０（パルス／ｍｍ）　、
ｅＢＸ−〇（パルス）である。

また、上記検出部材１３８がＹ軸上を第４図ｆｃ）にお
いて左方向へ移動するとポテンショメータ１４２は伸長
し、その変位ｉＢＹ（ｍｍ）はＢＹ　（ａ＋ｍ）　−（
ＢＹ　（パルス）　−ｅＢ’／　）　／ｄＢＹにより表
される。

尚、ここで、ｄＢＹ　＝−５０，０（パルス／（ト））
、ｅＢＹ＝１０００（パルス）である。

そして、上記ボルト１０２の頭部１０２ａの中心が検出
部材１３８の中心に位置する場合の該検出部材１３８の
Ｘ軸上における左方向への変位量をＢＸＯ１Ｙ軸上にお
ける下方向への変位量をＢＹＯとした場合（尚上記ＢＸ
Ｏ，ＢＹＯはパラメタとして予め与えられる）、ポルｌ
−１０２に対する位置補正機構１３０のＸ十方向への補
正ｆｉＤＸはＤＸ　　（ａｍ）＝ＢＸＯ−ＢＸで与えられ、Ｙ上方向への補正量ＤＹはＤＹ（卿）＝ＢＹＯ−ＢＹにより与えられる。

従って、上記ＤＸの値に基づいてモータ１５０が回転駆
動され、上記ソケット１２２がＸ軸方向に関して位置補
正される。また、上記ＤＹの値に基づいてモータ１５４
が回転駆動され、上記ソケン）１２２がＹ軸方向に関し
て位置補正される。

上記保持機構１１３では、上記ソケット１２２に係合さ
れて暖められ、本体フレーム２に対して分Ａト可能な状
態となった上記ボルト１０２を把持する一徂の把持爪１
５６．１５６を具備している。

」二記把持爪１５６は、上記ソケット１２２の下方でア
クチュエータ１５７により開閉駆動される。

上記把持爪１５６．アクチエエータ１５７は、ブラケッ
ト１５８により支持されており、このブラケット１５８
は、スライドベアリング１５９によりＹ方向（前後方向
）へスライド可能に支持されている。そして、エアシリ
ンダ１６０によりスライド駆動される。

更に上記ブラケット１５８は、上記スライドへアリング
１．５９等と共にスライドヘアリングＩ６１によりＺ方
向（上下方向）へスライド可能に支持されており、前記
ブラケン）１３６に固定されたエアシリンダ１６２によ
りスライド駆動される。

本実施例装置では、上記したように構成されるナツトラ
ンナ１２１．検出機構１２９５位置補正機構１．３０等
が２組配備され（第１図参照）、ベース４５上に取り付
けられている。上記ベース４５は、モータ４６により前
記アーム１３上をＺ方向へスライド駆動される。従って
、上記ナンドランナ１２１，１２１は、前記開閉機構４
１把持機横５とは独立した状態で、上記モータ４６．１
５０．１５４によりｘ、ｙ、ｚ方向に関して位置決め可
能である。

尚、本実施例では、上記ナットランナ１２１１２１は位
置補正機構１３０，１３０を介して共通のベース４５上
に取り付けられているが、該ベース４５を２組設け、ナ
ンドランナ１２＋　　１２１を個別にスライド駆動し得
るようにしても良い。

更に本実施例に係る脱着装置では、第１図に示す如く、
ボルト１０２を上記ナンドランナ１２１を用いて自動締
緩する際、前記ヒンジ１１が下方へ揺動しないように支
持するヒンジ支持装置２３１が２組設けられている。

上記ヒンジ１３が回動部分の摩擦により、ボルト１０２
の締緩作業時程度の押圧力では下方へ揺動しない場合（
自動車がラインで組立られた直後ではトラン゛り１のヒ
ンジ１ａは比較的固く揺動し難い）、上記ヒンジ支持装
置２３１を省略しても良い。

上記ヒンジ支持装置２３１では、第１図に示す如く、上
記ヒンジ１１の下面に当接される当接部材２３４がアー
ム２３５により支持されている。

そして、コイルスプリング（不図示）により常時上方に
向かって弾性付勢されでいる。上記当接部材２３４は、
上記ナツトランナ１２１により、本体フレーム２に対し
て上記ヒンジ１３を固定するボルト１０２を該ボルト１
０２の螺着時の進行方向（下方）へ押圧しながら自動締
緩する際、上記ボルト１０２の螺着時の進行方向に対し
て反対方向へ常時ヒンジ１ａを押圧して該ヒンジｌａの
下方（上記ボルトの螺着時の進行方向）への揺動を規制
するためのものである。

上記アーム２３５は、ベース２４０に対して水平面内で
揺動可能に支持されており、該ベース２４０上に取り付
けられたストッパ（不図示）により規制された範囲内で
ロータリーアクチュエータ２４３により揺動駆動される
。上記アーム２３５が一方のストッパに当接した時、上
記当接部材２３４は待機状態となり、上記アーム２３５
が他方のストッパに当接した時、上記当接部材２３４は
上記ヒンジ１２の下面と対応する位置に移動された状態
となる。尚、この時、上記当接部材２３４は、上記本体
フレーム２の後部ドアの取り付は空間より上記本体フレ
ーム２内部へ挿入される。

上記ベース２４０は、スタンド２４４に取り付けられた
昇降ガイドポスト２４５，２４５により昇降可能に支持
されており、シリンダ２４６により昇降駆動される。

上記スタンド２４４の上面には、２段切換ストッパ２４
７がスライド可能に支持されており、シリンダ２ｔ１８
によりスライド駆動される。上記２段切換ストッパ２４
７がスライド駆動されて、該ストッパ２４７と上記ベー
ス２４０との係合が解除された状態となった時、上記ベ
ース２４０により支持された上記アーム２３５３　当接
部材２３４は最上位の位置まで上昇移動される。この状
態で、上記当接部材２３４がヒンジ１ａの下面に当接し
テ該ヒンジ１ａを上方へ押圧して該ヒンジ１．の揺動を
規制することが可能となる。

他方、上記ストッパ２４７がスライド駆動され、該スト
ッパ２４７と上記ベース２４０とが係合可能な状態とな
った時、上記当接部材２３４．アーム２３５はシリンダ
２４６により下位の位置まで上昇移動される。この状態
は、上記トランク１がヒンジ１３と共に本体フレーム２
から取り外されて、例えば塗装用のパーツ台車（キャリ
ア）に取り付けられる際に適用される（上記トランク１
のパーツ台車への取付位置は本体フレーム２に対する取
付位置よりも低く設定されている）。

本実施例に係る脱着装置は上記したように構成されてい
る。

引続き、上記脱着装置を用いて自動車の本体フレーム２
からトランク１を取り外し、塗装用のパーツ台車（不図
示）に取り付ける場合の手順について説明する（第８図
（ａ）、　（ｂｌ参照）。

上記本体フレーム２からトランク１を取り外す場合（第
８図（ａ）参照）、ライン上の所定位置に搬送されて来
た本体フレーム２に対し、まず、モータ３Ｂ、４０．４
３を駆動して、開閉機構４、把持機構５、ナツトランナ
１２１を予めティーチングされた所定位置に位置決めす
る。すると、開閉機構４のシリンダ８が縮小することに
よりアーム７が１工動駆動され、開閉爪９がトランク１
の後方下・端部と本体フレーム２との間に形成された隙
間に差し込まれる。そして、シリンダ１０が縮小するこ
とにより上記開閉爪９が上記トランクｌの後方下端部に
当接する。

その後、モータ１１によりフレーム６が第３図によいで
矢印１２方向へ回動駆動されると共に、アーム１３がモ
ータ３Ｂ、４０により所定の軌跡上を移動駆動されるこ
とにより、上記トランク１がヒンジ１ａを中心にして所
定角度開放される。

同時に、ヒンジ支持装置２３１の当接部材２３４が、ロ
ータリーアクチュエータ２４３により揺動駆動され、ト
ランク１を支持するヒンジ１ａの下方の所定位置に位置
決めされる。

その後、シリンダ２４６により上記当接部材２３４が上
昇駆動され、上記ヒンジ１ａの下面に当接する。そして
、該ヒンジ１ａを上方へ押圧することにより、該ヒンジ
１ａの揺動が規制される。

前記のようにして所定角度開放されたトランク１に対し
、把持機構５のブレーキ２６を解除すると共に、シリン
ダ２３を縮小方向へ作動させると、把持爪１４，１５が
それぞれスライドベアリング１９．２２により支持され
て閉方向へ動作する。

上記把持爪１４，１５の内、どちから一方がトランクｌ
の先端部１ｂ若しくは後端部１ｃと接触し、その動作が
停止すると、ｉｆｆ　＋−ランクｌといまだ接触しない
把持爪１４若しくは１５のみが更に閉方向へ移動される
。

上記他の把持爪１４若しくは１５が上記トランクｌの前
端部１ｂ若しくは後端部１ｃに当接すると、上記トラン
クｌは、把持爪１４．＋５により把持された状態となる
。即ら、上記シリンダ２３により把持爪１４，１５を閉
動作させることにより、該把持爪１４．１５の閉動作に
伴って該シリンダ２３も閉方向へ移動し、上記トランク
Ｉに倣った位置で該トランク１が上記把持爪１４，１．
５により把持される。その後、上記ブレーキ２６を作動
させることにより、上記トランクｌに対する把持爪１４
．＋５の相対的な位置が保持される。

引き続き、ブレーキ３６を解除すると共に、シリンダ３
３を縮小方向へ作動させると、上記把持爪１６，１７が
それぞれスライドへアリング２９゜３２により支持され
て閉方向へ移動される。上記把持爪１６．１７の内、ど
ちらか一方が上記トランク１の一方の側部１ｄ若しくは
他方の側部１ｄと接触し、その動作が停止すると、上記
トランクＩといまだ接触しない把持爪１６若しくは１７
ののが更に閉方向へ移動する。

上記他の把持爪１６若しくは１７が上記トランク１の一
方の側部１ｄ若しくは他方の側部１ｄに当接すると、上
記トランク１の側部１ｄ、１ｄは、把持爪１６，１７に
より把持された状態となる。

即ち、上記シリンダ３３により把持爪１６．＋７を閉動
作させることにより、咳把持爪１６，１７の閉動作に伴
ってシリンダ３３も閉方向へ移動し、上記トランクｌの
側部１ｄ、１４に倣った位置で該トランク１が上記把持
爪１６，１７により把持される。その後、上記ブレーキ
３６を作動させることにより、上記トランク１の側部１
ａ、１（Ｉに対する把持爪１６．１７の相対的な位置が
保持される。

その後、上記トランク１を本体フレーム２に対して開閉
可能に支持していたヒンジｌ、の固定用のボルト１０２
が、ナツトランナ１２１により自動的に緩められる。

まず、上記ナンドランナ１２１は、モータ４６により予
めティーチングされた所定位置まで下降駆動される。

その後、エアシリンダ１４７により検出部材１３８が更
に下降駆動され（Ｚ軸方向）、エアシリンダ１４４によ
りソケット１２２の下方であって上記ポルト１０２の頭
部１０２ａの上方に対応する位置まで移動駆動される。

更に、上記検出部材１３８はエアシリンダ【４７により
上記頭部１０２．を遊嵌し得る位置まで下降駆動され、
エアシリンダ１４１．１４４によりＸ、Ｙ方向へ移動駆
動される。そして、上記検出部材１３８が上記頭部１０
２ａの側面に当接するまでの移動量がポテンショメータ
１４２，１４５によりそれぞれ検出され、上記ソケット
１２２に対するボルト１０２の位置補正量が検出される
。

上記手順によりポル）１０２の位置補正量の検出が終了
すると、その位置補正量と共に上記ボルト１０２の位置
が演算され、これらの値が上記メモリ１１２により記憶
される。尚、上記検出部材１３８は、エアシリンダ１４
．ｉ、１４７が駆動することによりボルト１０２の頭部
１０２１から退避する。

そして、上記ポテンショメータ１４２，１４５により検
出されたボルト１０２の頭部１０２ａに対するソケフト
１２２の位置補正量に従って、モータ１５０．１５４が
回転駆動され、上記ボルト１０２の頭部１０２３に対す
るソケット１２２の位置補正が行われる。

その後、上記ソケフト１２２は前記モータ４６により更
に下降駆動され、上記頭部１０２．に嵌合されてポルｌ
−１０２に対する緩め動作が実施される。

上記したような手順によりボルト１０２が緩められて分
離可能な状態となった時、把持爪１５６がエアシリンダ
１６２により下降駆動され、エアシリンダ１６０により
上記ボルト１０２のネジ部を把持し得る位置まで前進駆
動される。その後、上記把持爪１５６がアクチュエータ
１５７により閉動作されることにより、該把持爪１５６
により上記ボルト１０２が保持される。

そして、上記ナツトランナ１２１は、把持爪１５６によ
りポルｌ−１０２を保持した状態のまま所定の原点位置
に復帰される。

同時に、前記ヒンジ支持装置２３１も原点位置に復帰さ
れ、トランクｌを把持した把持機構５は、開閉機構４．
ナツトランナ１２１等と共に上方へ退避する。

その後、上記本体フレーム２が搬出される。

上記トランク１を再度上記本体フレーム２に取り付ける
場合には、上記ボルト１０２の位置が記憶手段１１２に
より記憶されていることから、この位置に上記ボルト１
０２を正確に再度螺着することができる。

また、分離可能な状態となった上記ポル）１０２は、再
度螺着されるまでの間、把持爪１５６により保持されて
いるため、作業者はこのボルト１０２を管理する煩わし
さから開放される。

引き続き、上記トランクｌを塗装用のパーツ台車に取り
付ける場合の手順について説明する（第８図（ロ）参照
）が、この場合の手順は、前記したトランク１の取り外
し手順のほぼ逆の手順による。

その手順の概略は、まず、ライン上の所定位置にパーツ
台車が搬入される。

すると、モータ３Ｂ、４０．４３が駆動されて、開閉機
構４、把持機構５及びナツトランナ１２１が予めティー
チングされた所定位置に位置決めされる。

その後、上記パーツ台車にヒンジ１ａが押し当てられ、
ヒンジ支持装置２３１の当接部材２３４が旋回上昇駆動
されて該ヒンジ１ａを押圧する。

引き続き、上記ナンドランナ１２１が下降駆動されて予
めティーチングされた所定位置に位置決めされる。その
後、上記ボルト１０２が押し当てられ、ソケフト１２２
を回転させることにより、上記ボルト１０２がヒンジ１
２を通して上記パーツ台車に螺着される。・この様にして、上記トランクｌが上記パーツ台車に取り
付けられる。

その後、把持機構５が上記トランク１を開放すると共に
、上記ヒンジ支持装置２３１の当接部材２３４が下降駆
動されると共に、旋回駆動され、上記ナツトランナ１２
１が上方へ退避する。

その後、上記トランクｌが上記開閉機構４により閉鎖さ
れ、上記パーツ台車が搬出される。

引き続き、本実施例装置においては、自動車の本体フレ
ーム２に現物合わせにて組み付けられたトランク１を開
放し、該トランク１を把持すると共に、上記ボルト１０
２の位置に従って該ボルト１０２を自動的に締緩するこ
とができる。

換言すれば、本体フレーム２の正確な位置決めは必要と
されない。

尚、本実施例装置は、上記トランク１に代えて、同様の
取付構造を有用するポンネント（不図示）に対しても適
用し得るものである。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、自動車本体にネジ部材によ
り固定されるヒンジ機構を介して装着されるトランク若
しくはボンネットの脱着装置であって、上記トランク若
しくはボンネットを上記自動車本体に対して開閉する開
閉機構と、基台上に開閉可能に対向配備された把持部材
と、該把持部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基台に
対して相対的に移動自在に設けられた駆動手段とを具備
し、該駆動手段により上記把持部材を閉動作させ、上記
開閉機構により開放された状態にある上記トランク若し
くはボンネットの位置に倣って該トランク若しくはボン
ネットを把持する把持機構と、上記ネジ部材の位置を検
出する検出機構と、上記検出機構により検出された上記
ネジ部材の位置に従って位置補正機構により位置補正さ
れ、上記ネジ部材を締緩するナツトランナ機構とを具備
してなることを特徴とする自動車用トランク若しくはボ
ンネットの脱着装置であるから、自動車の本体フレーム
に現物合わせにて組み付けられたトランク若しくはボン
ネットを開放し、上記トランク若しくはボンネットの位
置に倣って該トランク若しくはボンネットを把持すると
共に、上記ネジ部材の位置に従って該ネジ部材を自動的
に締緩することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る脱着装置の構成を示す
ものであって、同図（ａ）は正面図、同図［有］）は同
図（ａ）における平面図、同図（Ｃ）は同図（ａ）にお
ける左側面図、同図（ｄ）は同図（ａ）における右側面
図、第２図は上記脱着装置を構成する開閉機構及び把持
機構の構造を示すものであって開閉機構により開放され
たトランクを把持機構により把持した状態での、同図（
ａ）は正面図、同図ら）は同図（ａ）におけるＡ−Ａ’
矢視断面図、同図ｆｃ）は同図ｆａ）におけるＢ−８’
矢視側面図、同図（ｄｌは同図（ｂ）におけるＣ−ｃ’
矢視平面図、同図（ｅ）は同図（１））におＧノるＤ−
Ｄ′矢現側面図、第３図は上記脱着装置により脱着する
ことのできるトランクの自動車の本体フレームに対する
取付状態を示す要部斜視図、第４図は上記脱着装置を構
成するナンドランナの構造を示すものであって、同図（
ａ）は正面図、同図■）は同図（ａ）における左側面図
、同図（Ｃ）は同図（ａ）における右側面図、同図（ｄ
）は同図ら）におけるｃ−ｃ’矢視部分正面図、同図（
ｅ）は同図（ａ）におけるｌ（矢視部底面図、同図（ｆ
）は同図（ｂ）における■矢視部底面図、第５図は上記
脱着装置を構成する位置補正機構の構造を示すものであ
って、同図（ａ）は正面図、同図（ｂ）は同図（ａ）に
おける左側面図、第６図は上記ナツトランナの制御系の
ブロンク図、第７図は上記脱着装置を構成する検出機構
によりソケフトに対するネジ部材の位置を検出する場合
の手）頑を示す説明図、第８図（ａ）、　（ｂ）は上記
脱着装置によりトランクを取り外し・取り付けする場合
の手順を示すフローチャートである。〔符号の説明〕１・・・トランクｌａ・・・ヒンジ２・・・本体フレーム４・・・開閉機構５・・・把持機構６・・・フレーム（基台）９・・・開閉爪４．１５，１６．１７・・・把持爪（把持部材）３．３
３・・・シリンダ（駆動手段）２・・・ボルト２３・・・頭部ｌ・・・ナツトランナ９・・・検出機構Ｏ・・・位置補正機構。出願人　　本田技研工業株式会社株式会社神戸製鋼所

Claims

【特許請求の範囲】１、自動車本体にネジ部材により固定されるヒンジ機構
を介して装着されるトランク若しくはボンネツトの脱着
装置であって、上記トランク若しくはボンネツトを上記自動車本体に対
して開閉する開閉機構と、基台上に開閉可能に対向配備された把持部材と、該把持
部材と共に把持部材の開閉方向へ上記基台に対して相対
的に移動自在に設けられた駆動手段とを具備し、該駆動
手段により上記把持部材を閉動作させ、上記開閉機構に
より開放された状態にある上記トランク若しくはボンネ
ツトの位置に倣って該トランク若しくはボンネツトを把
持する把持機構と、上記ネジ部材の位置を検出する検出
機構と、上記検出機構により検出された上記ネジ部材の
位置に従って位置補正機構により位置補正され、上記ネ
ジ部材を締緩するナットランナ機構とを具備してなるこ
とを特徴とする自動車用トランク若しくはボンネツトの
脱着装置。