JPH02279805A - 路面切削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は路面切削装置に関し、特に道路の連続方向に
走行しながら走行方向に沿って切削面を深浅変化させつ
つ切削できる路面切削装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の路面切削装置は、車両に回転可能に支持されて路
面を所定幅にわたって切削する路面切削機が、路面に対
して手動で昇降する構造になっており、この昇降手段と
しては、車体に対して車輪を昇降させることにより、車
体に設置された路面切削機を車体とともに昇降させる構
造のものや、車体に対して路面切削機を直接昇降させる
ものがあったが、いずれも運転者が操作レバーを手動操
作するか、センサにより倣いながら路面切削袋＝を昇降
させることにより、切削面を深浅変化させる手段を採用
していた。

この場合、切削面の深さの指標としては、第１には、切
削する路面に沿ってミズ糸その他の手段によって所望の
勾配に基準線又は基準面を設ける手段がある。そして、
この基準線又は基準面を切削機と一体に昇降するセンサ
により倣いながら切削することが行われる。また第２に
は、予め路面の各地点に現路面に対する所望切削深さを
一数値又は記号等を用いて記載しておき、この記入され
た深さになるように、車両の進行に合わせて運転者が手
動操作により切削機を昇降させるものである。

この場合は、車両進行方向に沿って５ｍ又は１０ｍ毎に
所望切削深さが記載されるのが通常であり、各記載地点
の間にあっては切削深さが連続的に変化するように運転
者が車両の進行に合わせて順次切削機を昇降させるよう
になっている。

一方、路面補修工事などにおいて、路面に切削による段
差を残したまま切削作業を途中で中止してしまうと、そ
の後の車両の通行に支障が生じることがある。そのよう
な場合には、工！ｊｒを行っていないときにも車両など
が工事現場を通行できるように、切削面と非切削面との
間に滑らかな傾斜面を設けて段差を無くする工事、所謂
「慴付け」を行う必要が生じる。この摺付作業としては
、切削開始時に路面を切り込んで進行方向に徐々に深く
なる傾斜面（例えば後述する第１０図中の「−〇」の傾
斜面）を形成する作業と、切削終了時に路面を切り上が
って進行方向に徐りに浅くなる傾斜面（例えば後述する
第１０図中の「＋θ」の１頃斜面）を形成する作業とが
ある。従来、このような摺付は切削作業も、前述と同様
に、運転手が車両の走行に合わせて切削機を手動にて昇
降させて行っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら従来の技術によれば、路面切削作業におけ
る、前記第１の基準線等を倣いながら切削する手段にあ
っては、予め倣い切削のための基準線又は基準面を設置
しなければならないから、施工上の作業が煩雑になると
いう問題点があり、また前記第２の所定間隔に深さを記
載する手段にあっては、切削深さの制御は運転者の技量
に依存ｑ、切削深さ記載地点以外の中間点における切削
深さは、運転者の勘に斬るため運転者の負担が大きく且
つ熟練を要するという問題点もあった。

また、従来の摺付は作業にあっても、運転者の技量及び
勘に頼る手動操作で行われていたため、運転者の負担が
益々増大する一方で、作業能率も悪く、また、傾斜面の
摺付は角を滑らかな一定値に保つことが難しいという問
題点もあった。

この発明は、このような従来技術の問題点の内、特に後
者の問題点に着目してなされたものであって、摺付は切
削作業に伴う切削機の昇降位置を所望の摺付は角度にな
るように自動的に制御して、運転者の負担を軽減し、摺
付は作業の能率を著しく向上させるとともに、摺付は精
度を大幅に向上させるようにすることを、解決しようと
する課題としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、上記課題を解決するため、請求項（１）記載の
発明は第１図（ａ）に示す如く、車両に設置されて車両
の走行に伴い路面を所定幅にわたって切削する路面切削
機と、この路面切削機を路面に対して昇降可能なアクチ
ュエータと、車両の走行距離を検出する走行距離検出器
と、前記路面切削機により切削される路面の深さを検出
する切削深さ検出器と、車両走行方向での切削面と非切
削面との間の摺付けを指令する摺付は指令手段と、この
摺付は指令手段により摺付は切削が指令されたときに、
前記走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に基づ
いて所望の摺付は角度となるように前記アクチュエータ
を制御する摺付は制御手段とを設けている。

また、請求項（２）記載の発明は第１図（ａ）に示す如
く、車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅に
わたって切削する路面切削機と、この路面切削機を路面
に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行距暉
を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により切
削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、車両
走行方向での切削面と非切削面との間の摺付けを指令す
る摺付は指令手段と、この摺付は指令手段により摺付は
切削が指令されたときに、前記走行距離検出器及び切削
深さ検出器の検出値に基づき、所望の摺付は角度に相当
する前記路面切削機の昇降位置を逐次演算し、該演算値
に応じて前記アクチュエータの駆動を制御する摺付は制
御手段とを設けている。

さらに、請求項（３）記載の発明は第１図（ａ）に示す
ように、車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定
幅にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を
路面に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行
距離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機によ
り切削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、
車両走行方向での切削面と非切削面との間の摺付けを指
令する摺付は指令手段と、この摺付は指令手段により摺
付は切削が指令されたときに、所望の摺付は角度に相当
する前記路面切削機の昇降位置を演算し、該演算値と前
記走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値とに基づ
いて前記アクチュエータを制御する摺付は制御手段とを
設けている。

さらに、請求項（４）記載の発明では、請求項（１）。

（２）又は（３）記載の発明の内のアクチュエータは前
記路面切削機の切削巾方向の両側位置に夫々配設され、
切削深さ検出器は前記路面切削機の切削ｒ１１方向の両
側位置に夫々配設され、摺付は制御手段は前記両アクチ
ュエータの駆動を夫々制御する手段とし、第１図（ａ）
に示す構成としている。

さらに、請求項（５）記載の発明は第１図（ｂ）に示す
ように、車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定
幅にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を
切削巾方向の両側位置で路面に対して夫々昇降可能なア
クチュエータと、車両の走行距離を検出する走行距離検
出器と、前記路面切削機により切削される路面の深さを
切削巾方向の両側位置の内の一方でのみ検出する単独の
切削深さ検出器と、車両走行方向での切削面と非切削面
との間の摺付けを指令する摺付は指令手段と、この摺付
は指令手段により摺付は切削が指令されたときに、前記
走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に基づいて
所望の摺付は角度となるように前記切削深さ検出器が深
さ検出する側のアクチュエータを制御する摺付は制御手
段と、前記摺付は指令手段により摺付は切削が指令され
たときに、残りのアクチュエータを手動操作する手動操
作手段とを備えている。

さらにまた、請求項（６）記載の発明では、請求項（１
）、　（２）、　（３）又は（５）記載の発明の摺付は
指令手段を、車両が進行するにつれて徐々に浅くなる傾
斜の摺付けを指令する手段と、車両が進行するにつれて
徐々に深くなる傾斜の摺付けを指令する手段との内、少
なくとも一方の手段を備えた構成としている。

〔作用〕

請求項（１）、　（２）、　（３）、　（４）及び（６
）記載の発明にあっては、摺付は指令手段により、徐々
に浅くなる又は深くなる摺付は切削が指令されたときに
、走行距離検出器及び切削深さ検出器が走行距離及び切
削深さを夫々検出し、これを摺付は制御手段に与える。

摺付は制御手段は、入力する両横出値に基いて所望の摺
付は角度となるようにアクチュエータを制御する（例え
ば、走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に基づ
き、所望の摺付は角度に相当する路面切削機の昇降位置
を逐次演算し、該演算値に応じてアクチュエータを制御
するか、又は、所望の摺付は角度に相当する路面切削機
の昇降位置を、演算し、該演算値と走行距離検出器及び
切削深さ検出器の検出値とに基づいてアクチュエータを
制御する）。したがって、路面切削機の昇降位置は車体
の走行に伴って徐々に浅く又は深（調整され、切削路面
及び非切削路面間において一定の傾斜角（摺付は角度）
で連続する摺付けが自動的になされる。

また、請求項（５）及び（６）記載の発明にあっては、
とくに、切削深さ検出器を設けている側のアクチュエー
タが摺付は制御手段によって上述と同様に自動的に制御
され、残りのアクチュエータは手動操作手段を介して乗
員によって手動員作され、半自動の制御状態が得られる
。

〔実施例〕

次に、本願発明の実施例を図面に基づき説明する。

（第１実施例） 第１実施例を第２図乃至第７図を参照して説明する。こ
の第１実施例は勾配切削のほか、切上がり時の摺付は切
削が実施できるようにしたものである。

第１図は路面切削装置の概略を示す平面図、第２図は同
側面図である。これらの図において、１は車体であり、
４つの車輪（前左輪２ａ、前右輪２ｂ、後左輪２ｃ、後
右輪２ｄ）が備えられる。

この実施例では走行手段として車輪を使用するが、車輪
に代えてクローラ（履帯）等のように他の走行手段を用
いることもできる。

前輪２ａ、２ｂはアクチュエータとしてのリフトシリン
ダ３ａ、３ｂによって車体１に対して個別に昇降するよ
うに取付けられ、各リフトシリンダ３ａ、３ｂは夫々サ
ーボバルブ４ａ、４ｂにより個別に駆動されるようにな
っている。後輪２ｃ。

２ｄは車軸５．差動装置６及び推進軸７を介して変速機
８に連結されて駆動輪をなすとともに、左右の両車軸５
は推進軸７を中心として揺動自在になっていて、車体１
のローリングを可能にする。

前後車輪は前記構成とは前後を逆にして前輪２ａ２ｂが
駆動輪をなし、後輪２ｃ、２ｄが昇降輪をなしてもよい
。なお、実際には、図示しないが後輪側にもリフトシリ
ンダが設けられており、これらリフトシリンダは、路面
切削開始前に車体１の水平度等の調整用として使用され
る。

車体ｌには、その下面に固定された機枠９を介して路面
切削機１０が取付けられる。路面切削機１０は駆動源（
図示せず）に連結された回転ドラムの外周に切削刃が突
設されていて、これの回転によって路面を切削する公知
のものであり、この実施例では上下方向には車体１と一
体をなして、前輪２ａ、２ｂが車体に対して昇降するこ
とにより、車体ｌと一体に路面切削機１０も路面に対し
て昇降するようになっている。従って、前記リフトシリ
ンダ３ａ、３ｂを車体１と機枠９との間に取り付ければ
、車体ｌを昇降させることなく路面切削機ｌＯを昇降さ
せることもできる。

また、変速機８には、その出力軸の１回転毎に例えば１
パルスのパルス信号を出力する走行距離検出器１１が取
り付けられ、機枠９の路面切削機ｌＯの左右両側位置に
は、路面切削深さを検出する切削深さ検出器１２ａ、１
２ｂが取付けられていると共に、機枠９の中央部に水平
面に対する切削面の幅方向の傾斜角を検出する勾配検出
器１３が取り付けられている。一方、車体１の運転席近
傍には、路面連続方向の勾配を設定するための設定距離
、設定切削深さ及び切削面の幅方向勾配等の切削データ
を入力するデータ入力装置１４と、その入力データ及び
切削状況を表示する表示装置１５とが配設されている。

また、上記運転席近傍には、摺付は切削作業の開始指令
（再開指令を含む）を行うための摺付は開始スイッチ１
６及び摺付は切削作業の中断指令を行うための摺付は中
断スイッチ１７が設けられており、運転者が任意に操作
できるようになっている。この内、運転者が摺付は作業
を行うために、摺付は開始スイッチ１６を押して「オン
」にすると、後述するように、それまでの勾配切削制御
に優先して摺付は切削制御が行われるようになっている
。また、摺付は開始スイッチ１６を押して「オン」にし
たときは、摺付は中断スイッチ１７が復帰して「オフ」
になり、その反対にスイッチ１７が「オン」のときはス
イッチ１６が「オフ」に自動的に切り替わる構成となっ
ている。

そして、走行距離検出器１１、切削深さ検出器１２ａ、
１２ｂ、勾配検出器１３の検出値Ｐ、Ｈ，。

ＨＲ＋　　α及びデータ入力装置１４から入力された切
削データ並びに各スイッチ１６．１７のオン。

オフスイッチ信号が昇降制御装置１８に供給されると共
に、この昇降制御装置１８から出力される昇降信号ｉ、
ｉによってサーボバルブ４ａ、４ｂが制御されて、路面
の連続方向所謂縦断勾配及び路面幅方向の所謂横断勾配
が設定値となるように切削される。

昇降制御装置１８は、第４図に示すように、人出力イン
タフェース１９、演算処理装置２０及び記憶装置２１を
少なくとも有するマイクロコンピュータ２２で構成され
、入出力インタフェース回路１９の入力側に、走行距離
検出器１１、切削深さ検出器１２ａ、Ｌ２ｂ、勾配検出
器１３の検出値Ｐ、ＨＬ、ＨＲ，α及びデータ入力装置
１４から入力された入力データ並びに摺付は開始、中断
スイッチ１６．１７のスイッチ信号ＳＴ、ＳＰが入力さ
れると共に、出力側からサーボバルブ４ａ。

４ｂに対する制御信号ｉ、ｉ及び表示装置１５に対する
表示信号が出力される。

演算処理装置２０は、後述する第６図に示す如く、デー
タ入力装置１４から入力される切削データに基づき、走
行距離に対する切削深さの関係及び左右の傾きを演算し
、その演算結果を目標値とすると共に、切削深さ検出器
１２ａ、１２ｂ及び勾配検出器１３の検出値ＨＬ、ＨＲ
及びαをフィードバック値としてこれらと目標値との偏
差に応じたサーボバルブ４ａ、４ｂに対する制御信号ｉ
ｉを算出し、これを各サーボバルブ４ａ、４ｂに出力す
ることによ′す、切削データに応じた所望の縦断勾配及
び横断勾配をもって路面切削を自動的に行う。

また、演算処理装置２０は、後述する第５図に示す如く
、摺付は切削の指令２中断があったとき、その制御を勾
配切削制御に優先して自動的に行う。

本実施例では、摺付は角度θは一定値（例えば＋３０°
　：正の角度は切上り時を、負の角度は切下がり時を示
す）に予めプログラムされている。

記憶装置２１は、予め前記演算処理装置２０の処理に必
要な処理プログラムを記憶していると共に、演算処理装
置２０での演算結果を逐次記憶する。

次に、上記実施例の動作を、演算処理装置２０の処理手
順を示す第５．６図のフローチャートを伴って説明する
。

第５図の処理では、先ずステップ■で初期化を行って初
期値を設定する。この初期設定は、現在の路面切削機ｌ
Ｏの状態即ち切削深さ等を表示装置１５に出力する表示
情報を形成すると共に、現在のリフトシリンダ３ａ、３
ｂの伸縮位置を維持するように各サーボバルブ４ａ及び
４ｂをニュートラル位置に設定する。次いで、ステップ
■に移行して、ステップ■で設定した初期値に基づく表
示情報を表示装置１５に、また制御信号ｉ、ｉをサーボ
バルブ４ａ、４ｂに夫々出力する。

次いでステップ■で、摺付は開始スイッチ１６からのス
イッチ信号ＳＴを読み込み、ステップ■でステップ■で
のスイッチ信号ＳＴに基づき摺付は実行か否かを判断す
る。そして、この判断で未だ摺付は開始が指令されてい
ないときには、ステップ■に移行して勾配切削制御のた
めのサブルーチン処理に入る。

このサブルーチン処理は、具体的には第６図に示すよう
に行われる。

これを詳述すると、第６図のステップ■では、勾配切削
を行うか否かを判定する。この判定は、例えばデータ入
力装置１４に設けられた、勾配切削終了用キーが押下さ
れているか否かで判定し、勾配切削終了用キーが押下さ
れているときには、勾配切削を行わないものと判断して
、そのまま処理を終了してメインプログラム（第５図の
ステップ■）に復帰し、勾配切削終了用キーが押下られ
ていないときには、第６図のステップ■ａ以降に移行し
て、勾配切削処理を実行する。

ステップ■ａでは、前記第５図ステップ■と同様にスイ
ッチ信号ＳＴを読み込み、ステップ■ｂで第５図ステッ
プ■と同様に摺付は実行か否かを判断し、ｒＹＥｓＪの
場合はメインプログラムに戻り、「ＮＯ」の場合はステ
ップ■に移行する。

ステップ■では、勾配切削が新規に行うものであるか否
かを判定する。この判定は、例えばデータ入力装置１４
に設けられた新規データ入カキ−が押下られているか否
かで判定し、新規データ入カキ−が押下されていないと
きには、後述するステップ■に直接移行し、新規データ
入カキ−が押下されたときには、勾配切削を新規に行う
ものと判断して、ステップ■に移行する。

この゛ステップ■では、データ入力装置１４においてセ
ットされている路面連続方向の所謂縦断勾配切削を行う
ための縦断勾配切削データ及び／又は路面幅方向の所謂
横断勾配切削を行うための横断勾配切削データを新規デ
ータとして読み込み、押下されている新規データ入カキ
−を元に復帰させた上で、ステップ■に移行する。ここ
で、縦断勾配切削データとしては、距離設定値Ｌ０及び
設定距離Ｌ０だけ移動した後の左右の切削深さ設定値Ｈ
ａ、Ｈｂで構成され、横断勾配制御を伴う縦断勾配切削
データとしては、距離設定値ＬＯ１左側及び右側の何れ
かの基準切削深さ設定値Ｈｏ及び横断勾配設定値Ｓで構
成される。

ステップ■では、切削深さ検出器１２ａ及び１２ｂの切
削深さ検出値ＨＬ、ＨＡ及び勾配検出器１３の勾配検出
値αを読込み、これらを記憶装置２１の所定記憶領域に
記憶してからステップ■に移行する。

このステップ■では、切削開始時の切削深さと距離設定
値Ｌ０だけ走行後の切削深さが異なる縦断切削を行うと
きには、ステップ■で入力された切削データと前記ステ
ップ■で読込んだ検出値とに基づき縦断勾配切削データ
中の設定距離■、。内の複数の分割地点における切削深
さを算出して、これらを制御目標値として記憶装置２１
に形成した分割目標値記憶領域に記憶し、切削開始時点
の横断勾配と距離設定値Ｌ０だけ走行後の横断勾配とが
異なる横断勾配制御を伴う縦断勾配切削を行うときには
、各分割地点での横断勾配を算出して、これらを制御目
標値として分割目標値記１．ｑ領域に記憶する。ここで
、複数の分割地点は、分割数を多くすればするほど制御
精度が向上し、例えば距離設定値Ｌ０が１０ｍで、切削
深さ設定値Ｈａ　ｉ−（ｂが１０ｃｍであるときには、
距離設定値をＩＯ分割したときには、１ｍ毎の各分割点
で１　ｃｍづつ切削深さを変化させ、２０分割したとき
には、５０ｃｍ毎の各分割点で０．５　ｃｍづつ切削深
さを変化させることになる。

次いで、ステップ■に移行して、記憶装置２１内の所定
記憶領域に形成した距離カウンタをクリアしてからステ
ップ■に移行する。

このステップ■では、走行距離検出器１１からのパルス
信号Ｐが入力されたか否かを判定し、これが入力されな
いときには、入力されるまで待機し、入力されたときに
は、ステップ■に移行して前記距離カウンタを“′１”
°だけカウントアツプしてからステップ■に移行する。

このステップ■では、分割地点に達したか否かを判定す
る。この判定は、距離カウンタのカウント値が予め設定
された分割地点に対応した値となったか否かで判定し、
分割地点に達していないときにはステップ■に戻り、分
割地点に達したときには、ステップ［相］に移行する。

このステップ［相］では、ステップ■で入力された設定
距離Ｌ０に達したか否かを判定する。この判定も、距離
カウンタのカウント値が設定距離り。

に対応したカウント値に達したか否かで判定し、設定距
離Ｌ０に達していないときには、ステップ■に移行して
、その分割地点での目標値を記憶装置２１の分割目標値
記憶領域から読出して目標値を変更してからステップ＠
に移行し、設定距離Ｌ０に達したときには、ステップ＠
に移行して、ステップ■で入力した切削深さ設定値Ｈａ
、Ｈｂ及び／又は基準切削深さ設定値Ｈｏ、横断勾配設
定値Ｓを目標値として設定してからステップ■に移行す
る。

ステップ０では、現在の切削深さ検出３１２ａ１２ｂ及
び横断勾配検出器１３の検出値ＨＬ、Ｈ。

及びαを読込み、次いでステップ０で検出値と目標値と
の偏差を算出する。次いで、ステップ■に移行して、偏
差が零であるか否かを判定し、偏差が零であるときには
、サーボバルブ４ａ、４ｂに対してニュートラル位置と
する制御信号ｉ、ｉを出力してからステップ■に戻り、
偏差が零以外であるときには、ステップ■に移行して偏
差を解消するための偏差修正処理を行ってからステップ
■に戻る。偏差が零以外である間は、ステップ０〜［相
］の処理を繰り返し、ステップ■の判断で、右側と左側
のいずれの偏差も零になって初めてステップ■へ戻る ここで、上記偏差修正処理は、横断勾配制御を伴わない
縦断勾配切削を行うときには、まず切削深さ設定値Ｈａ
、Ｈｂと切削深さ検出値との偏差に応じた昇降信号ｉ、
ｉをサーボバルブ４ａ、４ｂに出力してリフトシリンダ
３ａ、３ｂを切削深さ検出器１２−ａ、１２ｂの検出値
ＨＬ’、Ｈ１１が目標値に一致するまで昇降させること
により行い、横断勾配切削を伴う縦断勾配切削を行うと
きには、まず基準切削深さ設定値Ｈａとこれに対応する
切削深さ検出値ＨＬ又はＨｌｌとの偏差に応じて昇降信
号ｉを対応するサーボバルブ４ａ又は４ｂの何れか一方
に出力してこれを目標値に一致させ、他方については横
断勾配設定値Ｓと横断勾配検出値αとが一致するように
昇降信号ｉを出力する。

このため、上述の勾配切削制御を行う際、例えば路面切
削深さが左右共２０ｃ１１であり、この状態から１０ｍ
先で切削深さが左右共１０ｃｍとなる登り縦断勾配を切
削するものとすると、データ入力装置１４で、距離設定
値し。を１０ｍに、切削深さ設定値Ｈａ及びＷｂを共に
１０ｃｍに夫々設定し、新規開始キーを押下げた状態で
車両を走行させると、指令した縦断勾配の切削作業を自
動的に行える。したがって、従来の手動操作の場合に比
べて、切削作業の能率も格段に向上し、合わせて運転者
の負担も軽減するという利点がある。

なお、縦断勾配を付けないように路面を切削する場合に
は、データ入力装置１４で、路面切削機１０による現在
の切削深さと等しい切削深さ設定値Ｈａ、Ｈｂを入力す
ることにより、一定切削深さの路面切削を行うことがで
きる。

以上のようにして切削制御がなされている状態において
、運転者が摺付は開始スイッチ１６を押し下げて摺付は
開始を指令したとする。これにょって、第５図のステッ
プ■或いは第６図のステップ■ｂでｒＹＥＳ、と判断し
、前述の切削制御Ｉｌを”自動的に中断するととともに
、第５図のステップ■以降に制御を移して摺付は制御を
行う。

つまり、ステップ■では、はぼ摺付は指令時点の走行距
離検出器１１及び切削深さ検出器１２ａ。

１２ｂの各検出値Ｐ及びＨＬ、ＨＲを読み込み、ステッ
プ■に移行する。ステップ■では、ステップ■での実際
値の読み込み値に基づき、これから行う摺付は切削に対
する基準走行位置し、及び基準切削深さＨｌを設定し記
憶する（第７図参照）。

ここで、基準切削深さＨ７は、左右の切削深さ検出器１
２ａ、１２ｂの検出信号Ｈ＋−、Ｈａ＋が同じ値の場合
には両信号に対応する基準値であり、異なる値の場合に
は予め設定した何れか一方の信号に対応する値である。

次いで、ステップ■において１付は中断スイッチ１７の
スイッチ信号ＳＰを読み込み、ステップ■において摺付
は中断か否かを判断する。この判断は、−度摺付は作業
に入ったが、再び勾配切削に戻りたい場合などのために
設けられたものである。そこで、ステップ■で摺付けを
継続すると判断された場合には、ステップ［相］に移行
する。

このステップ［相］では、摺付は角θを一定値（例えば
＋３０度）に保つために、路面切削機１０の切削深さ位
置を予め設定した微小高さΔＨだけ基準値Ｈ７よりも浅
くするに対応した制御信号ｉ。

ｉをサーボバルブ４ａ、４ｂに出力する。これにより、
路面切削機１０の切削深さはｒＨ，−ΔＨ」となる。

次いで、ステップ０において走行距離検出器１１の検出
信号Ｐを読み込み、ステップ＠において、設定した摺付
は角θを維持するために、予め設定した微小距離Δした
け、即ち「Ｌ　＋　＋ΔＬ」だけ前進したか否かを判断
する。このステップ■、＠の処理は走行距離が’Ｌ＋　
＋ΔＬ」になるまで継続され、該位置に至った時点でス
テップ０に移行する。ここで、ΔＨ１ΔＬは充分小さい
値に設定しである。

このステップ■では、基準切削深さＨ７及びステップ［
相］での調整微小距離ΔＨに基づき、左右両方の切削深
さが「　ＨＸＪ、つまり切削機ｌＯが地表よりＨ，の高
さに達したか否かを演算する。

この切削深さの「　）ＩＸＪは、不陸吸収分などのため
、例えばｒ−２０ｍｍ」に設定されるものである。

そこで、このステップ０の判断において左右両方の切削
深さが’ＨＸＪに達していないときは、再びステップ■
に戻り、前述した処理を「　ＨｘＪに達するまで繰り返
す。そして、ステップ０の判断において切削深さが’Ｈ
ｘＪに達した又は越えたときには、摺付は切削が終了し
たとして、ステップ■においてサーボバルブ４ａ、４ｂ
への制御信号ｉ、ｉの出力を停止して制御を終了する。

一方、前記ステップ■において摺付は中断が指令されて
いると判断したときは、ステップＱでサーボバルブ４ａ
、４ｂの制御を停止して制御を終了する。

ここで、本実施例では、第５図中のステップ■。

■、［相］〜Ｏの処理及びサーボバルブ４ａ、４ｂが摺
付は制御手段を構成し、摺付は開始スイッチ１６及び第
５図ステップ■、■、第６図ステップ■ａ、■ｂの処理
が摺付は指令手段を構成している。

このため、前述した勾配切削作業又はマニュアル操作に
よる切削作業の途中において、運転者が摺付は開始スイ
ッチ１６を操作し且つ車両を前進させることによって、
はぼスイッチ操作時点から自動的に切上がり時の摺付は
切削を行うことができ、切削面と地表面との間に地表面
に向かうほぼ一定角度「＋θ」の傾斜面が形成できる。

この傾斜面は、階段状の切削を繰り返したものであるが
、深さ調整量Δ１１及び走行距離調整量ΔＬを予め微小
な値に設定しであるので、土砂の特性とも相まって、第
７図中の点線図示の如くほぼ連続した傾斜面となる。さ
らに、摺付は切削開始時の路面切削が路面横断方向に水
平なときには、そのまま水平に摺付けがなされ、横断方
向に所定勾配を有しているときには、形成される傾斜面
も横断方向に引き続き所定勾配を有することになる。

したがって、従来の手動操作による作業に比べて、作業
能率及び摺付は精度が格段に向上する利点がある。また
、本実施例では、−度摺付は作業・を開始した後でも、
摺付は中断スイッチ１７を操作することにより随意に摺
付は作業を中断でき、また摺付は開始スイッチ１６を押
すことによって随意にその時点から再び摺付けを開始で
きるから、路面切削作業の工程変更などに容易に対応で
きる。

（第２実施例） 次に、第２実施例を第８図乃至第１０図に基づき説明す
る。この第１実施例は勾配切削のほか、切上がり時及び
切込み時の摺付は切削が実施できるようにしたものであ
る。なお、この第２実施例において第１実施例と同一の
構成については同一符号を用い、その説明を省略又は簡
略化する。

本第２実施例では、新たに摺付は角選択スイッチ３０を
運転席に設け、そのスイッチ信号ＳＡを昇降制御装置１
８に供給する。摺付は角選択スイッチ３０は、乗員によ
って選択されるスイッチであって、切上がり（車両が進
むにつれて浅くなる摺付け）位置又は切込み（車両が進
むにつれて深くなる摺付け）位置に対応した信号ＳＡを
出力する。また、前述した摺付は中断スイッチの代わり
に、摺付は終了スイッチ３２を設けており、このスイッ
チ３２は操作時に信号ＥＮを出力するもので、このスイ
ッチ信号ＥＮが昇降制御装置１８に供給されるようにな
っている。昇降制御装置３０は、第９図及び前述した第
６図の処理を行うものである。

その他は第１実施例と同一になっている。

ここで第９図の処理を説明すると、そのステップ■〜■
の処理は第１実施例にかかる第５図のステップ■〜■と
同一である。そこで、第９図のステップ■でｒＹＥＳＪ
と判断されたときは、同図ステップ■に移行し、摺付は
角選択スイッチ３０からのスイッチ信号ＳＡを読み込む
。次いでステップ■で切上がり時の摺付けが選択されて
いるか否かをスイッチ信号ＳＡから判断し、ｒＹＥＳ。

のときは続いてステップ■以降の処理を行う。

この内、ステップ■において昇降制御装置１８は走行距
離信号Ｐを読み込み、ステップ■においてステップ■で
の読み込み値に基づき、摺付は時の基準走行位置となる
摺付は開始位置し３を設定する。

次いでステップ［相］に移行し、設定した摺付は開始位
置し３を起点として切上がり時の所定摺付は角θ（例え
ば「＋３０°」）を維持するための、走行路１ｉｉＩＩ
Ｌ（＝Ｌ、＋！（≧０））に対する切削深さ目標値Ｈア
を左右側に演算し、その一連のデータを記憶する。

次いで昇降制御装置１８はステップ■で摺付は終了スイ
ッチ３２のスイッチ信号ＥＮを読み込み、ステップ＠で
スイッチ信号ＥＮに基づき摺付は終了か否かを判断する
。この判断でｒＹＥｓ、の場合は、何らかの理由により
作業が中断若しくは強制終了される場合であるとして、
そのまま制御を終える。

しかし、ステップ＠の判断で「ＮＯ」の場合は、ステッ
プ０に移行し、再び走行距離信号Ｐを読み込んで現在の
走行位置し、即ち摺付は開始位置し。

からの走行位置を演算する。次いでステップ０に移行し
、両方の切削深さ検出気１２ａ、１２ｂの深さ検出信号
Ｈｔ、Ｈ＋ｔを読み込む。そして、ステップ［相］にお
いて、ステップ＠で算出した走行位置しに対応した切削
深さ目標値Ｈｔ、Ｈｔを読みだし、ステップ［相］で読
み込んだ値Ｈｔ、Ｈｉｔが目標値Ｈ？、Ｈ？に一致して
いるか否かを算出する。

このステップ［相］の判断でｒＮＯＪの場合はステップ
［株］に移行し、目標値ＨＴ、ＨＴと検出値Ｈｔ。

１（ｉとの偏差を夫々演算し、ステップ＠に移行する。

ステップ＠では切削深さを目標値Ｈ，，ＨＴに一致させ
る方向の制御信号ｉ、ｉを左右のサーボバルブ４ａ、４
ｂに個別に出力し、その後再びステップ０に戻る。これ
によって、例えば切削深さ検出値ＨＬ、ＨＲが目標値Ｈ
ｔ、Ｈｔよりも深い場合は、両者が一致するまで、即ち
ステップ［相］でｒＹＥｓ、の判断が下されるまでステ
ップ０〜■の処理が繰り返される。

そして、ステップ■でｒＹＥｓＪと判断されると、ステ
ップ■にて再度、左右の切削深さＨＬ＋ＨＲが共に所定
温、さ’ＨｘＪに達したか否かが判断され、ｒＮＯＪの
場合はステップ■に戻って上述した処理が繰り返される
。しかし、ｒＹＥｓＪのときはステップ■に戻る。ここ
で、所定深さ’ＨＸＪは第１実施例と同様に不陸（路面
凹凸）を吸収するためであり、マイナス符号は路面表面
から上方への深さ（高さ）を示している。

一方、前記ステップ■においてｒＮｏ」の判断。

即ち切込み時の摺付けが選択されているとすると、ステ
ップ［相］に移行し、データ入力装置１４から指令され
ている設定切削深さを読み込み、その値を最大切込み深
さＨＭＡＸとする。

この後、ステップ＠ｌ−０に移行し、前述した切上がり
時のステップ■〜０と同一の処理を行う。

そして、ステップ＠でｒＹＥｓＪの判断が下され、切削
深さ検出値Ｈｔ、Ｈ＊が目標値Ｈ１，Ｈアに一致すると
、次いでステップ［相］において検出値ＨＬ。

１丁□が設定切り込み深さＨＭＡＸに達したか否かが判
断される。この結果、ｒＮＯＪの判断の場合は、未だ切
込みが不足しているとしてステップ０に戻って、ステッ
プ＠〜［相］の処理を繰り返す。反対に、ステップ［相
］でｒＹＥｓＪの場合はステップ■に戻る。

本第２実施例では、第９図のステップ■〜［相］。

＠〜［相］、＠）〜＠、［相］〜Φの処理及びサーボバ
ルブ４ａ、４ｂが摺付は制御手段を構成し、摺付は開始
スイッチ１６．摺付は角選択スイッチ３０及び第６図ス
テップ■ａ、■ｂ、第９図ステップ■。

■、■、■の処理が摺付は指令手段を構成している。

そこで、第２実施例の全体動作を第１０図に基づき説明
する。まず、切削作業を行いたい位置に車両を移動させ
て、摺付は角選択スイッチ３０を切込み側に倒し、デー
タ入力装置１４に最大切り込み深さＨ□、をセットした
後、摺付は開始スイッチ１６をオンとする。これにより
、昇降制御装置１８は第９図のステップ■〜■、［相］
〜＠を介する処理を行うから、路面切削機１０の切削面
は走行位置が進むにつれて徐々に低下し、第１０図の右
端に示すように所定摺付は角度「−θ」の切込み時の摺
付けが高精度でなされる。そして、この摺付は角度「−
〇」による摺付けが進行し、その切削深さがＨＷＡＸに
達すると、切込みが終了となり、データ入力装置１４の
勾配切削終了用キーがオフとなるまで待機する（第６図
ステップ■参照）。

そして、例えば一定勾配の切削がデータ入力装置１４か
ら指令されると、第１実施例と同様に例えば所定深さＨ
１４ＡＸの自動切削が行われる。

この自動路面切削によって車両が走行位置し１まで進ん
だ時点で、乗員が再び摺付は開始スイッチ１６をオンに
したとする。これによって、昇降制御装置１８では今度
は第９図のステップ■、■。

■〜＠を通る処理が実施されるから、路面切削機１０の
切削深さは車両走行とともに浅くされ、第１０図の左端
に示すように所定角度「＋θ」での切上がり時の摺付け
がなされる。そして、切削深さが路面表面より所定高さ
Ｈ，だけ上がった時点で摺付けが完了し、次の指令を待
つことになる。

また、摺付は途中において摺付は終了スイッチ３２をオ
ンにすると、直ちに摺付けが終了される（例えば第１Ｏ
図の左端の仮想線参照）。

このように本第２実施例では、切込み時及び切上がり時
の両方で所定角度の摺付けを自動的に実施できる。この
ため、切り込み切削、路面切削切り上がり切削と続く一
連の作業を一定方向から順次行えて、第１実施例のよう
に切上がり時のみ摺付けが可能な構成に比べて、切削機
の車両の向きを変える必要が無いなど、第１実施例と同
様の効果を・得るほか、とくに作業能率がより向上する
。

さらに、本実施例の切込み時及び切上がり時の摺付は制
御においては、摺付は開始位２Ｌ、で予め所定摺付は角
度「＋θ」及び「−θ」に対する深さ目標値Ｈ７を設定
し、摺付は進行に伴ってなって切削深さをフィードバッ
ク制御により変えているので、路面勾配の急激さや凹凸
の有無に関わらず、第１実施例の場合よりも高精度な摺
付は角を形成できる。

（第３実施例） 次に、第３実施例を第１１図乃至第１３図に基づき説明
する。この第３実施例は勾配切削のほか、切上がり時及
び切込み時の摺付は切削が実施でき且つ半手動の機能を
も付加したものである。なお、この第３実施例において
第２実施例と同一の構成については同一符号を用い、そ
の説明を省略又は簡略化する。

本第３実施例では、第２実施例の構成に、新たに手動・
自動摺付は選択スイッチ３４を運転席に設け、そのスイ
ッチ信号ＳＬを昇降制御装置１８に供給するようにして
いる。この手動・自動摺付は選択スイッチ３４は、乗員
によって任意に選択されるスイッチであって、第１２図
に示した各スイッチ位置に対応した摺付は操作選択信号
ＳＬを出力する。つまり、選択スイッチ３４は「自動」
。

「左自動」、「右自動」、及び「手動」の各位置をとり
、「自動」は左右のリフトシリンダ３ａ。

３ｂを自動制御して摺付けを行い、「左自動」位置は左
側のシリンダ３ａを自動で制御し且つ右側のシリンダ３
ｂを手動で制御して摺付けを行い（半自動）、「右自動
」位置は左側のシリンダ３ａを手動で制御し且つ右側の
シリンダ３ｂを自動で制御して摺付けを行い（半自動）
、さらに「手動」は左右のシリンダ３ａ、３ｂを共に手
動で制御するものである。さらに、左右のサーボバルブ
４’ａ、４ｂには第１１図に示すように左手動操作スィ
ッチ３６ａ、右手動操作スイッチ３６ｂの出力端を接続
している。さらにまた、昇降制御装置３０は、第１３図
及び前述した第６図の処理を行うものである。

その他の構成は第２実施例と同一である。

ここで第１３図の処理を説明すると、そのステップ■〜
■の処理は第１実施例にかかる第５図のステップ■〜■
と同一である。そこで、第１３図のステップ■でｒＹＥ
ｓ、と判断されたときは、同図ステップ■に移行し、手
動・自動摺付は選択スイッチ３４からの選択信号ＳＬを
読み込み、ステップ■に移行する。ステップ■ではステ
ップ■で読み込んだ選択信号ＳＬの値からスイッチ３４
が「全自動」位置か否かを判断する。　　　　　（この
判断でｒＹＥＳＪの場合は、ステップ■゛ゼ摺付は角・
選択スイッチ３０のスイッチ信号ＳＡを読み込み、次い
でステップ■で切上がり時か否かを第２実施例と同様に
判断する。そして、ステップ■でｒＹＥＳ、の判断のと
きは、ステップＡの切上がり時の自動摺付は処理（第９
図ステップ■〜■と同一の処理）を行った後、ステップ
■に戻る。一方、ステップ■で「ＮＯ」の判断のときは
、ステップＢの切込み時の自動摺付は処理（第９図ステ
ップ［相］〜［相］と同一の処理）を行った後、ステッ
プ■に戻る。

これに対し、ステップ■で「ＮＯ」の場合はステップ［
相］に移行し、ステップ■の選択信号ＳＬからスイッチ
位置が「左自動」か否かを判断する。

この判断でｒ￥Ｅｓ、の場合はステップ■、＠に移行し
、ステップ■、■と同一の処理を行う。このため、ステ
ップ＠でｒＹＥｓＪの場合はステップＣの切上がり時の
半自動構付は処理（左：自動。

右：手動）を行った後、ステップ■に戻る。ステップＣ
の処理群は、前述した第９図のステップ■〜■を左側の
制御系（切削深さ検出器１２ａ、サーボバルブ４ａ、　
　リフトシリンダ３ａ）についてのみ実施するものであ
る。一方、ステップ＠で「ＮＯ」の場合はステップＤの
切込み時の半自動構付は処理（左：手動、右：自動）を
行った後、ステップ■に戻る。ステップＤの処理群は、
前述した第９図のステップ■〜Φを左側の制御系（切削
深さ検出器１２ａ、サーボバルブ４ａ、　　リフトシリ
ンダ３ａ）についてのみ実施するものである。

これに対し、ステップ［相］で「ＮＯ」の場合はステッ
プ■に移行して「右自動」位置か否かを判断する。この
判断でｒＹＥｓ、の場合は、ステップ■、■と同様の処
理にかかるステップ０．＠の処理に至る。そして、ステ
ップ■でｒＹＥｓ、の場合はステップＥの処理群で制御
を行い、ｒＮＯＪの場合はステップＦの処理群の制御を
行ってステップ■に戻る。この内、ステップＥでの各処
理は、切上がり時の半自動構付は処理（ｋ＝手動　右：
自動）を行うもので、前述した第９図のステップ■〜■
を右側の制御系（切削深さ検出器１２ｂ。

サーボバルブ４ｂ、　　リフトシリンダ３ｂ）について
のみ実施するものである。また、ステップＦでの各処理
は、切込み時の半自動構付は処理（左：手動、右：自動
）を行うもので、前述した第９図のステップ［株］〜［
相］を右側の制御系についてのみ実施するものである。

さらに、ステップ＠で「ＮＯ」の判断の場合は「手動」
位置であるとしてステップ■に戻り、待機する。

第３実施例では、第１３図のステップＡ〜Ｆの処理及び
サーボバルブ４ａ、４ｂが摺付は制御手段を構成し、摺
付は開始スイッチ１６．摺付は角選択スイッチ３０及び
第６図ステップ■ａ、■ｂ２第１３図ステップ■、■、
■、■、■、０．０．［相］の処理が摺付は指令手段を
構成している。

本実施例の処理は以上のようであるから、手動・自動摺
付は選択スイッチ３４が「自動」位置に設定されている
とすると、第２実施例と同一の作業状態を得るとともに
、「左自動」又は「右自動」の半自動位置が選択される
と、路面切削機１０の左右何れか一方について「自動」
位置と同一の切削を行える。そこで、かかる半自動の切
削状態では、その反対側のシリンダ３ｂ又は３ａに対し
、手動操作スイッチ３６ｂ又は３６ａを使って表示装置
１５の表示データ又は路面切削機１０の高さを目視しな
がら手動操作を行えばよい。このように手動操作を残す
ことによって、従来装置よりも高能率、高精度の切削、
摺付けでありながら、路面外乱などにも柔軟に対処でき
るという利点がある。

なお、上記第３実施例においては車両の両側に切削深さ
検出器１２ａ、１２ｂを設け、全自動。

半自動９手動の各機能を同時に持たせる構成としたが、
例えば半自動の機能のみを搭載した場合には左右何れか
の切削深さ検出器１２ａ　（又は１２ｂ）のみでよく、
信号処理も左右の対応する側何れかに限定した構成でも
よく、これによって、構成及びプログラムが簡単になり
、請求項（５）記載の装置を妻部とする発明の実施例と
なる。

また、前記第２実施例及び第３実施例の構成において、
必要がある場合は、切上がり時の摺付は制御を止めて、
切込み時の摺付は制御機能のみを搭載するとしてもよい
ことは勿論である。

なおまた、前記第１乃至第３実施例においては、摺付は
切削の摺付は角度「十〇」、「−〇」を予め一定値に記
憶させておくとしたが、オペレータが摺付は作業の度に
摺付は角度をデータ入力装置１４から指定し、その指定
値に対して前述した摺付は切削を行うとしてもよい。ま
た、前記３つの実施例における摺付は中断、終了制御に
関する構成は必要な場合のみ設けるように構成してもよ
く、その場合には、切削装置がより簡単化される。

さらに、前述した３つの実施例では、勾配切削制御をサ
ブルーチンで処理したが、この勾配切削側’＜ＴＪをメ
インプログラムとし、このメインプログラムに対して摺
付は切削制御を割り込みで処理して、摺付けが終了した
場合は、そのまま制御全体を終了させるようにしてもよ
い。

さらにまた、前述した３つの実施例においては、前輪２
ａ、２ｂ側のみにリフトシリンダ３ａ、３ｂを設けた場
合について説明したが、これに限定されるものではなく
、後輪２ｃ、２ｄ側にもリフトシリンダを夫々設けて、
これらを前輪側と同様に制御するようにしても前記実施
例と同様の作用効果を得ることができる。また、車両を
後進させながら、前記各実施例と同様に摺付けを行うこ
ともできる。

さらにまた、前記各実施例においては、路面切削機１０
のアクチュエータとして、リフトシリンダ３ａ、３ｂを
適用した場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、螺軸とこれに螺合するナツトとによる直線
駆動機構等の他のアクチュエータを適用し得ることは勿
論である。さらにまた、前記各実施例では、路面切削機
１０は上下方向には車体ｌと一体をなし、前輪２ａ　　
２ｂが車体１に対して昇降するようにしたが、この発明
はこれに限定されることなく、例えば、前記リフトシリ
ンダ３ａ、３ｂを車体１と機枠９との間に取り付ければ
、車体１を昇降させることなく路面切削機１０を昇降さ
せることもできる。また、切削深さ検出器１２ａ、１２
ｂは超音波を用いた構造であってもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、請求項（１）、　（２）、　（３
）、　（４）及び（６）記載の各発明によれば、摺付は
指令手段が切上がり時又は切込み時の摺付は切削を指令
した場合に、走行距離検出器と切削深さ検出器の検出値
に基づいて所望の摺付は角度を維持できるようにアクチ
ュエータの駆動を制御する摺付は制御手段を設けるとし
たため、運転者は摺付は指令手段を操作し且つ車両を走
行させるだけで自動的に所定振付は角度の摺付けを行う
ことができるから、従来の運転者の勘に頼る手動操作に
比べて、作業能率及び摺付は精度を格段に向上させると
ともに、運転者の操作上の負担を大幅に軽減させるとい
う効果が得られる。

さらに、請求項（５）及び（６）記載の発明によれば、
切削深さ検出器の設置が路面切削機巾方向の片方のみで
済み、その制御手段も片方のアクチュエータに対しての
み行えばよく、残りのアクチュエータに対しては手動で
操作することによって、従来よりは優れた作業能率及び
摺付は精度が得られるとともに、手動操作の余地を残す
ことによって路面外乱などに柔軟に対処可能になるとい
う利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）（ｂ）は本願発明に係るクレーム対応図、
第２図は本願発明の第１実施例に係る路面切削装置の概
略を示す平面図、第３図は第１図の側面図、第４図は第
１実施例の昇降制御装置の一例を示すブロック図、第５
図は昇降制御装置において実行される摺付は切削の処理
手順の一例を示すフローチャート、第６図は昇降制御装
置において第５図及び第９図、第１３図の処理のサブル
ーチンとして実行される処理であって、勾配切削の手順
例を示すフローチャート、第７図は第１実施例の摺付は
切削を示す説明図、第８図は本願発明の第２実施例の昇
降制御装置の一例を示すブロック図、第９図は第２実施
例の摺付は切削の処理手順例を示すフローチャート、第
１０図は第２実施例による切削状態の一例を示す説明図
、第１１図は本願発明の第３実施例の昇降制御装置の一
例を示すブロック図、第１２図は第３実施例における手
動・自動摺付は選択スイッチのスイッチ位置を示す説明
図、第１３図は第３実施例の摺付は切削の処理手順例を
示すフローチャートである。 図中、１は車体、２ａ〜２ｄは車輪、３ａ、３ｂはリフ
トシリンダ（アクチュエータ）、４ａ。 ４ｂはサーボバルブ、１０は路面切削機、１１は走行距
離検出器、１２ａ、１２ｂは切削深さ検出器、１６は摺
付は開始スイッチ、１８は昇降制御装置、２２はマイク
ロコンピュータ、３０は摺付は角選択スイッチである。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅
   にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を路
   面に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行距
   離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
   切削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、車
   両走行方向での切削面と非切削面との間の摺付けを指令
   する摺付け指令手段と、この摺付け指令手段により摺付
   け切削が指令されたときに、前記走行距離検出器及び切
   削深さ検出器の検出値に基づいて所望の摺付け角度とな
   るように前記アクチュエータを制御する摺付け制御手段
   とを備えたことを特徴とする路面切削装置。
2. （２）車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅
   にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を路
   面に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行距
   離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
   切削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、車
   両走行方向での切削面と非切削面との間の摺付けを指令
   する摺付け指令手段と、この摺付け指令手段により摺付
   け切削が指令されたときに、前記走行距離検出器及び切
   削深さ検出器の検出値に基づき、所望の摺付け角度に相
   当する前記路面切削機の昇降位置を逐次演算し、該演算
   値に応じて前記アクチュエータの駆動を制御する摺付け
   制御手段とを備えたことを特徴とする路面切削装置。
3. （３）車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅
   にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を路
   面に対して昇降可能なアクチュエータと、車両の走行距
   離を検出する走行距離検出器と、前記路面切削機により
   切削される路面の深さを検出する切削深さ検出器と、車
   両走行方向での切削面と非切削面との間の摺付けを指令
   する摺付け指令手段と、この摺付け指令手段により摺付
   け切削が指令されたときに、所望の摺付け角度に相当す
   る前記路面切削機の昇降位置を演算し、該演算値と前記
   走行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値とに基づい
   て前記アクチュエータを制御する摺付け制御手段とを備
   えたことを特徴とする路面切削装置。
4. （４）前記アクチュエータは前記路面切削機の切削巾方
   向の両側位置に夫々配設され、前記切削深さ検出器は前
   記路面切削機の切削巾方向の両側位置に夫々配設され、
   前記摺付け制御手段は前記両アクチュエータを夫々制御
   する手段であることを特徴とした請求項（１）、（２）
   又は（３）記載の路面切削装置。
5. （５）車両に設置されて車両の走行に伴い路面を所定幅
   にわたって切削する路面切削機と、この路面切削機を切
   削巾方向の両側位置で路面に対して夫々昇降可能なアク
   チュエータと、車両の走行距離を検出する走行距離検出
   器と、前記路面切削機により切削される路面の深さを切
   削巾方向の両側位置の内の一方でのみ検出する単独の切
   削深さ検出器と、車両走行方向での切削面と非切削面と
   の間の摺付けを指令する摺付け指令手段と、この摺付け
   指令手段により摺付け切削が指令されたときに、前記走
   行距離検出器及び切削深さ検出器の検出値に基づいて所
   望の摺付け角度となるように前記切削深さ検出器が深さ
   検出する側のアクチュエータを制御する摺付け制御手段
   と、前記摺付け指令手段により摺付け切削が指令された
   ときに、残りのアクチュエータを手動操作する手動操作
   手段とを備えたことを特徴とする路面切削装置。
6. （６）前記摺付け指令手段は、車両が進行するにつれて
   徐々に浅くなる傾斜の摺付けを指令する手段と、車両が
   進行するにつれて徐々に深くなる傾斜の摺付けを指令す
   る手段との内、少なくとも一方の手段を備えたことを特
   徴とする請求項（１）、（２）、（３）又は（５）記載
   の路面切削装置。