JPH02284115A - 自動パネル搬送位置決め方式 - Google Patents
自動パネル搬送位置決め方式Info
- Publication number
- JPH02284115A JPH02284115A JP10643189A JP10643189A JPH02284115A JP H02284115 A JPH02284115 A JP H02284115A JP 10643189 A JP10643189 A JP 10643189A JP 10643189 A JP10643189 A JP 10643189A JP H02284115 A JPH02284115 A JP H02284115A
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- Pending
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Liquid Crystal (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、液晶パネル製造行程中のパネル搬送及びパネ
ル位置決め方式に関する。
ル位置決め方式に関する。
従来のパネル搬送位置決め方式は、第５図に示す様に、
手動で５液晶パネルを保持搬送し、３０レール上でパネ
ルの大きさにより距離を変える二つの２９位置決めビン
に５液晶パネルの一辺を押し当てて位置決めを行う方式
であった。
手動で５液晶パネルを保持搬送し、３０レール上でパネ
ルの大きさにより距離を変える二つの２９位置決めビン
に５液晶パネルの一辺を押し当てて位置決めを行う方式
であった。
しかし、前述の従来技術では、搬送位置決めばかりでな
くパネルサイズの変更にも人手を要するとともに、人が
介在するため静電気等による不良発生や、過度の人力に
よる位置決め時パネル破損や低位置決め精度という問題
点を有する。
くパネルサイズの変更にも人手を要するとともに、人が
介在するため静電気等による不良発生や、過度の人力に
よる位置決め時パネル破損や低位置決め精度という問題
点を有する。
そこで本発明はこのような問題点を解決するもので、そ
の目的とするところは、自在ハンドとロボットを用いて
人の複雑な搬送位置決め動作を高精度に自動化するとと
もに、パネル重心吸着や基準壁を用いて多種のパネルサ
イズに自動対応し、人手を排除することによる品質安定
化や搬送位置決めの高速化を提供するところにある。
の目的とするところは、自在ハンドとロボットを用いて
人の複雑な搬送位置決め動作を高精度に自動化するとと
もに、パネル重心吸着や基準壁を用いて多種のパネルサ
イズに自動対応し、人手を排除することによる品質安定
化や搬送位置決めの高速化を提供するところにある。
本発明の自動パネル搬送位置決め方式は、液晶パネル製
造行程中のパネル搬送に於て、パネル重心を真空吸着し
、同重心を中心とする回転方向と押し付け方向の二自由
度を持つ復帰機構付き自在ハンドと、同押し付け方向軸
を持つロボットを用いることにより、自動で多種サイズ
のパネルを搬送し、パネルの一辺を基準壁に押し当てて
位置決めを行うことを特徴とする。
造行程中のパネル搬送に於て、パネル重心を真空吸着し
、同重心を中心とする回転方向と押し付け方向の二自由
度を持つ復帰機構付き自在ハンドと、同押し付け方向軸
を持つロボットを用いることにより、自動で多種サイズ
のパネルを搬送し、パネルの一辺を基準壁に押し当てて
位置決めを行うことを特徴とする。
本発明の上記の構成によれば、ロボットはパネルサイズ
のデータからパネル重心を自動算出し真空吸着搬送する
とともに、自在ハンドにより位置決め時同重心を中心と
する回転方向を自由にさせながらパネルサイズに依存し
ない大きさの基準壁に押し付けてパネルの一辺を基準と
する自動位置決めを可能にするだけでなく、自在ハンド
は次のパネル位置決めのため、回転押し付け体に取り付
けられた■溝部へ先端丸形の棒を押し付けることにより
回転と押し付けの二方向原点へ自動復帰することができ
る。
のデータからパネル重心を自動算出し真空吸着搬送する
とともに、自在ハンドにより位置決め時同重心を中心と
する回転方向を自由にさせながらパネルサイズに依存し
ない大きさの基準壁に押し付けてパネルの一辺を基準と
する自動位置決めを可能にするだけでなく、自在ハンド
は次のパネル位置決めのため、回転押し付け体に取り付
けられた■溝部へ先端丸形の棒を押し付けることにより
回転と押し付けの二方向原点へ自動復帰することができ
る。
〔実 施 例〕
第１図は本発明の実施例に於ける自動パネル搬送位置決
め方式の主要見取図であり、第２図は本発明の実施例に
於ける自在ハンドの主要平面断面図であり、第３図は同
主要側面断面図、第４図は回正面一部断面図である。
め方式の主要見取図であり、第２図は本発明の実施例に
於ける自在ハンドの主要平面断面図であり、第３図は同
主要側面断面図、第４図は回正面一部断面図である。
第１図に示す様な自動パネル搬送位置決め方式は、ＸＹ
Ｚの三輪を持つロボット（１，２，３）の１ｚ軸に取り
付けられた４自在ハンドと、セラミックス製６基準壁か
ら構成される。４自在ハンドは、５液晶パネルの重心を
真空吸着し６基準壁付近へ移動した後、Ｙθ二自由度自
在機能を有効にしながら２０ボツトＹ軸により６基準壁
へ５液晶パネルの一辺を押し付ける。この時パネル重心
を中心とする回転方向であるθ方向は約±５″自由であ
り、上述６基準壁への押し付け時６基準壁へ倣うことに
より５液晶パネルのθ方向姿勢が決定される。更に４自
在ハンドには、２０ボツトＹ軸の押し付け力を制御する
必要から、押し付け方向であるＹ方向に緩衝機能を有す
る自由度を持たせている。
Ｚの三輪を持つロボット（１，２，３）の１ｚ軸に取り
付けられた４自在ハンドと、セラミックス製６基準壁か
ら構成される。４自在ハンドは、５液晶パネルの重心を
真空吸着し６基準壁付近へ移動した後、Ｙθ二自由度自
在機能を有効にしながら２０ボツトＹ軸により６基準壁
へ５液晶パネルの一辺を押し付ける。この時パネル重心
を中心とする回転方向であるθ方向は約±５″自由であ
り、上述６基準壁への押し付け時６基準壁へ倣うことに
より５液晶パネルのθ方向姿勢が決定される。更に４自
在ハンドには、２０ボツトＹ軸の押し付け力を制御する
必要から、押し付け方向であるＹ方向に緩衝機能を有す
る自由度を持たせている。
第２．３．４図に示すような４自在ハンドは、真空力に
よりパネル吸着を行う７吸着パッドと、真空を７吸着パ
ッドまで伝達する２４Ｚ用シヤフト、２５配管継手、２
６配管チユーブと、これら四部品で５液晶パネルを吸着
除給材する時１０ボツトＺ軸の押し付け力を緩衝させる
２０Ｚ用バネ、可動のための２３２用リニアガイド、１
２Ｚ用ハウジングと、１２用ハウジングを回転させるた
めの２７０用ベアリング、１０θ用ハウジングと、上下
動する７吸着パッド系四部品を１２２用ハウジングと共
に回転させるための１４回り止めピンと、１０θ用ハウ
ジングにはθ方向原点を規定する１３Ｖブロツクと？方
向押し付け終了を規定する９位置決め用ドックが取り付
けられ、５液晶パネルを吸着した１０θ用ハウジングを
６基準壁へ押し付ける時２０ボツトＹ軸の押し付け力を
緩衝させる１９Ｙ用バネ、可動のための１５Ｙ用シヤフ
ト、２２Ｙ用リニアガイド、１１Ｙ用ハウジングと、１
１Ｙ用ハウジングには１３Ｖブロツクにより規定される
θ方向原点出しと１９Ｙ用バネによる緩衝機能を無効に
するための１７Ｙθロツクシリンダ、１６Ｙθロツクシ
ヤフトと、動力伝達用１８フローテイングジヨイントと
、可動のための２１Ｙθロツク用リニアガイドと、９位
置決め用ドックを検出するフォトマイクロスイッチであ
る８位置決め用センサーが取り付けられ、１１Ｙ用ハウ
ジングは２８０ボットＺ軸取付部品により１０ボツトＺ
軸へ取り付けられる構成になっている。
よりパネル吸着を行う７吸着パッドと、真空を７吸着パ
ッドまで伝達する２４Ｚ用シヤフト、２５配管継手、２
６配管チユーブと、これら四部品で５液晶パネルを吸着
除給材する時１０ボツトＺ軸の押し付け力を緩衝させる
２０Ｚ用バネ、可動のための２３２用リニアガイド、１
２Ｚ用ハウジングと、１２用ハウジングを回転させるた
めの２７０用ベアリング、１０θ用ハウジングと、上下
動する７吸着パッド系四部品を１２２用ハウジングと共
に回転させるための１４回り止めピンと、１０θ用ハウ
ジングにはθ方向原点を規定する１３Ｖブロツクと？方
向押し付け終了を規定する９位置決め用ドックが取り付
けられ、５液晶パネルを吸着した１０θ用ハウジングを
６基準壁へ押し付ける時２０ボツトＹ軸の押し付け力を
緩衝させる１９Ｙ用バネ、可動のための１５Ｙ用シヤフ
ト、２２Ｙ用リニアガイド、１１Ｙ用ハウジングと、１
１Ｙ用ハウジングには１３Ｖブロツクにより規定される
θ方向原点出しと１９Ｙ用バネによる緩衝機能を無効に
するための１７Ｙθロツクシリンダ、１６Ｙθロツクシ
ヤフトと、動力伝達用１８フローテイングジヨイントと
、可動のための２１Ｙθロツク用リニアガイドと、９位
置決め用ドックを検出するフォトマイクロスイッチであ
る８位置決め用センサーが取り付けられ、１１Ｙ用ハウ
ジングは２８０ボットＺ軸取付部品により１０ボツトＺ
軸へ取り付けられる構成になっている。
この４自在ハンドは上述の構成からＹθ自在機能を有効
無効自由に選択することが１７Ｙθロツクシリンダの０
Ｎ１０ＦＦにより可能であるため、６基準壁への押し付
け位置決め作業以外の搬送時Ｙθ自在機能を無効にし、
４自在ハンドに剛性を持たせ、ＸＹ方向搬送の高速化、
安定化を実現している。更に４自在ハンドはｘＹｚロボ
ット（１，２，３）に取り付けられているため、同ロボ
ットの可動エリア内に重心が存在する全てのサイズのパ
ネルを真空吸着することが可能であり、同重心はパネル
サイズのデータから自動算出できるため、本発明の自動
パネル搬送位置決め方式は自動で多種サイズのパネルの
搬送位置決めを行うことができる。
無効自由に選択することが１７Ｙθロツクシリンダの０
Ｎ１０ＦＦにより可能であるため、６基準壁への押し付
け位置決め作業以外の搬送時Ｙθ自在機能を無効にし、
４自在ハンドに剛性を持たせ、ＸＹ方向搬送の高速化、
安定化を実現している。更に４自在ハンドはｘＹｚロボ
ット（１，２，３）に取り付けられているため、同ロボ
ットの可動エリア内に重心が存在する全てのサイズのパ
ネルを真空吸着することが可能であり、同重心はパネル
サイズのデータから自動算出できるため、本発明の自動
パネル搬送位置決め方式は自動で多種サイズのパネルの
搬送位置決めを行うことができる。
以上述べた様に本発明によれば、パネル重心を中心とす
る回転方向と押し付け方向の二自由度を持つ復帰機能付
き自在ハンドと、同押し付け方向軸を持つロボットを用
いて、自動で多種サイズのパネルを搬送し、パネルの一
辺を基準壁に押し当てて位置決めを行う方式により、人
の複雑な搬送位置決め動作を高精度に自動化するととも
に、多種のパネルサイズに自動対応し、人手を排除する
ことによる品質安定化や搬送位置決めの高速化をもたら
すという効果を有する。
る回転方向と押し付け方向の二自由度を持つ復帰機能付
き自在ハンドと、同押し付け方向軸を持つロボットを用
いて、自動で多種サイズのパネルを搬送し、パネルの一
辺を基準壁に押し当てて位置決めを行う方式により、人
の複雑な搬送位置決め動作を高精度に自動化するととも
に、多種のパネルサイズに自動対応し、人手を排除する
ことによる品質安定化や搬送位置決めの高速化をもたら
すという効果を有する。
第１図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す主要見取図。 第２図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド主要平面断面図。 第３図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド主要側面断面図。 第４図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド正面一部所面図。 第５図は従来のパネル搬送位置決め方式の一実施例を示
す見取図。 １・・・ロボットＺ軸 ２・・・ロボットＹ軸 ３・・・ロボットＸ輔 ４・・・自在ハンド ５・・・液晶パネル ６・・・基準壁 ７・・・吸着パッド ８・・・位置決め用センサー ９・・・位置決め用ドック １０φ・・θ用ハウジング １１・・・Ｙ用ハウジング １２・・・Ｚ用ハウジング １３・・・Ｖブロック １４・・・回り止めビン １５・・・Ｙ用シャフト １６・・・Ｙθロックシャフト １７→・・Ｙθロックシリンダ １８・拳・フローティングジヨイント １つ・・・Ｙ用バネ ２０−・・Ｚ用バネ ２１・・・Ｙθロック用ソリニアガイ ド２２・・Ｙ用リニアガイド ２３・・・Ｚ用リニアガイド ２４・・・Ｚ用シャフト ２５・・・配管継手 ２６・・・配管チューブ ２７・・・θ用ベアリング ２８・・・ロボットＺ軸取付部品 ２９・・・位置決めビン ３０・φ・レール 第４図 以上
例を示す主要見取図。 第２図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド主要平面断面図。 第３図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド主要側面断面図。 第４図は本発明の自動パネル搬送位置決め方式の一実施
例を示す自在ハンド正面一部所面図。 第５図は従来のパネル搬送位置決め方式の一実施例を示
す見取図。 １・・・ロボットＺ軸 ２・・・ロボットＹ軸 ３・・・ロボットＸ輔 ４・・・自在ハンド ５・・・液晶パネル ６・・・基準壁 ７・・・吸着パッド ８・・・位置決め用センサー ９・・・位置決め用ドック １０φ・・θ用ハウジング １１・・・Ｙ用ハウジング １２・・・Ｚ用ハウジング １３・・・Ｖブロック １４・・・回り止めビン １５・・・Ｙ用シャフト １６・・・Ｙθロックシャフト １７→・・Ｙθロックシリンダ １８・拳・フローティングジヨイント １つ・・・Ｙ用バネ ２０−・・Ｚ用バネ ２１・・・Ｙθロック用ソリニアガイ ド２２・・Ｙ用リニアガイド ２３・・・Ｚ用リニアガイド ２４・・・Ｚ用シャフト ２５・・・配管継手 ２６・・・配管チューブ ２７・・・θ用ベアリング ２８・・・ロボットＺ軸取付部品 ２９・・・位置決めビン ３０・φ・レール 第４図 以上
Claims (1)
- 液晶パネル製造行程中のパネル搬送に於て、パネル重心
を真空吸着し、同重心を中心とする回転方向と押し付け
方向の二自由度を持つ復帰機構付き自在ハンドと、同押
し付け方向軸を持つロボットを用いることにより、自動
で多種サイズのパネルを搬送し、パネルの一辺を基準壁
に押し当てて位置決めを行うことを特徴とする自動パネ
ル搬送位置決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10643189A JPH02284115A (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 自動パネル搬送位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10643189A JPH02284115A (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 自動パネル搬送位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02284115A true JPH02284115A (ja) | 1990-11-21 |
Family
ID=14433470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10643189A Pending JPH02284115A (ja) | 1989-04-26 | 1989-04-26 | 自動パネル搬送位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02284115A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5764314A (en) * | 1995-10-11 | 1998-06-09 | International Business Machines Corporation | Mechanical packaging and thermal management of flat mirror arrays |
| CN103852923A (zh) * | 2014-03-27 | 2014-06-11 | 苏州光宝康电子有限公司 | 用于lcd自动对位的装置 |
-
1989
- 1989-04-26 JP JP10643189A patent/JPH02284115A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5764314A (en) * | 1995-10-11 | 1998-06-09 | International Business Machines Corporation | Mechanical packaging and thermal management of flat mirror arrays |
| CN103852923A (zh) * | 2014-03-27 | 2014-06-11 | 苏州光宝康电子有限公司 | 用于lcd自动对位的装置 |
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