JPH0228702A - 移動台制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く本発明の産業上の利用分野〉 本発明は移動台に載置される物体を所定位置に移動させ
るための移動台制御装置に関する。

〈従来技術〉 例えばセンサによって物体表面のソリや凹凸等を測定す
る形状測定装置等では、物体を載置する台を移動させる
ことによって測定点を物体表面の任意の位置に設定でき
るようにしている。

この種の移動台は、移動台制御装置に予めプログラムさ
れた一連の移動プグラムに従って移動制御されており、
移動台上の所定位置に配列載置された多数の被測定物の
測定を、移動プログラムに従って自動的に行なうことが
できる。

く本発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、このような従来の移動制御装置では、一
連の移動プログラムの実行中にこのプログラム動作と異
なる移動動作を実行させることが困難であるため、異常
処理や一時的な移動が速やかにできず、非常に不便であ
った。

本発明はこの問題を解決した移動台制御装置を提供する
ことを目的としている。

く前記問題点を解決するための手段〉 前記問題点を解決するために本発明の移動台制御装置は
、 移動台に対する移動命令を入力するための入力手段と、 前記入力手段より入力される移動命令群を一連の移動プ
ログラムとして記憶するプログラム記゛１手段と、 外部からのスタート信号を受けて前記記憶手段に記憶さ
れた移動命令を順次読み出してこの移動命令に応じた移
動制御データを出力し、外部からの一時停止信号を受け
て前記移動命令の読み出しを一時停止し、移動命令の読
み出し実行状態であるか否かに対応する状態信号を出力
するプログラム制御手段と、 前記プロクラム制御手段が移動命令の読み出しを停止し
ている間に前記入力手段より入力される移動命令を受り
、該移動命令に応じた移動制御ブタを出力する直接ｖノ
作副制御段と、 前記プログラム動作手段および前記直接動作制御手段か
ら出力される移動制御データを受（づ、該移動制御デー
タに対応する移動信号を移動台に出力する駆動手段とを
備えている。

く作用〉 したかって、入力手段からプログラム記憶手段に記憶さ
れた移動命令は、外部からスター１−信号が入力される
とプロクラム動作制御手段により順次読み出され対応す
る移動制御データが駆動手段に出力され移動台がプログ
ラム制御される。

外部から一時停止信号が入力されると、移動命令の読み
出しが停止され、移動台の制御が停止する。この読み出
し停止中に入力手段から移動命令が直接動作制御手段に
入力されると、この移動命令に対応する移動制御データ
が駆動手段に出力され、移動台の直接動作制御がなされ
る。

なお、プログラム動作制御手段の状態は、状態信号によ
って移動命令の読み出し実行状態か否かが示される。

く本発明の実施例〉（第１〜２図） 以下図面に基づいて本発明の一実施例を説明づる。

第１図はＸＹ力方向移動可能な移動台２０を制御するた
めの移動制御装置を示すブロック図である。

図において１１は、移動命令をキー操作によって入力す
るための入力装置、１２は、入力装置１１から入力され
た移動命令を所定アドレスに順次記憶するプログラム記
憶装置である。

１３は、プログラム記憶装置１２に記憶された移動命令
の読み出しを、スタート信号Ｓを受けて開始し、読み出
した移動命令に対応する移動制御データを出力するプロ
グラム動作制御装置である。

このプログラム動作制御装置１３は、外部からの−時停
止信号Ｗを受けると移動命令の読み出しを停止する。

なお、−時停止信号Ｗを一旦解除し状態信号Ｂが読出し
実行中となった所で再び一時停止信号Ｗを入力すると移
動命令が１回だけ実行される。

また、プログラム動作制御装置１３は、プログラム記憶
装＠１２からの１つの移動命令の読み出しおよびその移
動命令に対応する移動制御データの出力中は、プログラ
ム実行中を示すｒｒ　１　＋＋の状態信号Ｂを出力する
。

１４は、プログラム動作制御装置１３が、プログラム記
憶装置１２に記憶されたすべての移動命令の読み出しお
よび移動制御テ゛−夕の出力を完了した状態あるいは、
−時停止信号Ｗによって動作停止している状態のときに
、入力装置１１から入力される移動命令を受けて、対応
する移動制御データを速やかに出力する直接動作制御ｌ
装置である。

１６は、プログラム動作制御装置１３および直接動作制
御装置１４からの移動制御データを受けて、移動台２０
のＸテーブル２１、Ｙテーブル２２をステップ移動させ
る駆動装置である。

この駆動装置１６は、移動制御データを受けて、移動位
置データおよび移動速度データを出力するデータ変換部
１７と、これらのデータに対応するＸＹ駆動パルスをＸ
ステージ２１およびＹステージ２２のステップモータ２
１ａ、２２ａにそれぞれ出力するモータドライバ１８と
から構成されている。

次に、この実施例の処理手順を第２図のフロチャートに
示す。

ステップ１では、入力装置１１からの一連の移動命令が
記憶される。

ステップ２では、直接動作制御装置１４に対する移動命
令の入力があるか否かが判別され、入力があるときは、
ステップ３でこの移動命令に従って移動台２０が制御さ
れる。

移動命令がないときは、−時停止信号の有無をステップ
４で調べられ、有ればステップ２へ戻り、無ければステ
ップ５においてスター１へ信号Ｓの有無が判別され、ス
タート信号Ｓが無い場合はステップ２に戻り、有る場合
は、ステップ６で状態信号Ｂが”　ｉ　”となり、プロ
グラム記憶装置１２に記憶された移動命令がステップ７
で１つ読み出され、対応する移動制御データが駆動装置
１６に入力され、移動台２０が移動制卸される。

この命令が実行されて完了するとステップ８で状態信号
Ｂが“′０″となり、ステップって全命令が完了したか
否かが判別される。

全命令の実行が完了した場合はステップ２に戻り、完了
していない場合はステップ１０に進む。

ステップ１０では、−時停止信号Ｗが入力されているか
否かが判別され、入力されているときはステップ２に戻
り、入力されていないときは、ステップ６に戻って次の
命令を読み出して実行することになる。

く前記実施例の動作〉 次に前記実施例の動作例について説明する。

例えば、第３図に示すように移動台２０の上に載置され
た４つの同一の被測定物３１〜３４の測定点を矢印で示
した同一の測定ルートで移動してその形状を測定しよう
とする場合、予め入力手段１１によって例えば次のよう
な４つの移動命令をプログラム記憶装置１２に記憶させ
る。

（ａ）　　ＧＯＩ　　Ｙｌｏ （ｂ）　　ＧＯｌ　　Ｘｌ０ （ｃ）　　ＧＯＩ　　ＹＯ （ｄ）　　ＧＯｌ　　ＸＯ この命令は、第４図に示すように（ａ）〜（ｄ）の命令
で測定点を時計回りに１０ずつ移動させる移動プログラ
ムとなる（第２図のステップ１）。

この測定ルートで第３図のように移動台２０に載置され
た４つの被測定物３１〜３４を測定する場合は、被測定
物３１の測定開始点の座標＜Ｘｌ、Ｙｌ）に測定点を移
動させる移動命令を、入力手段１１を介して直接動作制
御装置１４に入力する（第２図のステップ２）と、移動
台２０が移動して測定点が（Ｘｌ、Ｙｌ）の位置に移動
する（第２図のステップ３）。

ここで−時停止信号Ｗがない状態でスタート信号Ｓを入
力すれば（第２図ステップ４．５）、上記の移動プログ
ラムの測定ルートで移動台２０がプログラム制御される
（第２図ステップ６．７．８）。

これで全部の移動命令（（ａ）〜（ｄ））が実行される
ため、前記同様に被測定物３２の測定開始点（Ｘ２、Ｙ
２＞に移動台２０の測定点を直接動作制御装置１４に入
力すれば同様の測定ができる。他の被測定物３３．３４
の測定についても全く同様である。

また、第５図に示す被測定物３５のように、他の被測定
物の測定ルートと異なる測定ルートに移動させる場合に
は、−時停止信号Ｗを入力することにより、１ステツプ
ずつ移動命令を実行させ、（ｂ）の移動命令を実行した
後、入力装置１１より（ｅ）〜（ｈ）に対応する移動命
令を直接動作制御装置１４に入力して実行させ、−時停
止信号Ｗを解除すれば、（Ｃ）、（ｄ）の移動命令が続
けて実行されることになる。

また、プログラム動作中または完了した時点で、例外的
な事情（装置の異常発生）で、移動プログラムにない位
置へ移動台を退避させる場合は、時停止信号Ｗを入力し
てプログラム動作が停止してから、あるいはすぐに直接
動作制御を行なうことにより容易に移動が行なえる。

また、前記の測定ルートのように、共通的な移動動作が
存在し、要求される実際の動作が、この共通動作に移動
開始の都度固有の付随移動を加えたものとなる場合、共
通的な移動動作をプログラム動作制御で実行し、付随的
な移動を直接動作制御によって実行することにより、類
似した移動動作を繰返し実行するプログラムを容易に作
ることができる。

また、実験装置等試行的要素を含む制御を行なう場合、
プログラム実行途中で動作を一部変更することが可能と
なり非常に便利である。

く本発明の他の実施例〉 なお、前記実施例では、移動台としてＸＹ力方向移動可
能なものについて説明したが、本発明はこの実施例に限
定されるものでなく一方向あるいはＸＹＺの３次元方向
に移動する移動台についても同様に適用できる。

また、前記実施例の駆動装置１６は、移動台のステップ
モータを駆動するためにパルス信号を出力するようにし
ていたが、移動台の駆動機構に対応させて、直流信号や
伯の移動信号を供給するものであってもよい。

く本発明の効果〉 本発明の移動台制御装置は、前記説明のように移動プロ
グラム実行中に他の移動動作を極めて容易に実行さぜる
ことがてきるため、異常処理や一時的な移動を速やかに
行なうことができ、移動制御に極めて高い融通性を持た
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
一実施例の処理手順を示すフロチャート、第３図、第４
図および第５図は、一実施例の動作を説明するための概
略図である。 １１・・・・・・入力装置、１２・・・・・・プログラ
ム記憶装置、１３・・・・・・プログラム動作制御装置
、１４・・・・・・直接動作制御装置、１６・・・・・
・駆動装置、２０・・・・・・移動台。 第２ 図 第４図 第５ 図 手続ネ甫正書（自発） 昭和６３年１０月２１日 特許庁長官　古　１）文　毅　殿 １、事件の表示 昭和６３年　特許願　第１７８４２０号２、発明の名称 移動台制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住所　東京都港区南麻布５丁目１０番２７号名称　（０
５７）アンリツ株式会社 代表者　藤田雄五 ４、代理人〒１０５　　電話４３３−４７０２住所　東
京都港区新橋４−２４−３ ６゜ 補正の内容

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動台に対する移動命令を入力するための入力手段と、 前記入力手段より入力される移動命令群を一連の移動プ
   ログラムとして記憶するプログラム記憶手段と、 外部からのスタート信号を受けて前記記憶手段に記憶さ
   れた移動命令を順次読み出してこの移動命令に応じた移
   動制御データを出力し、外部からの一時停止信号を受け
   て前記移動命令の読み出しを一時停止し、前記移動命令
   の読み出し実行状態か否かに応じた状態信号を出力する
   プログラム制御手段と、 前記プログラム制御手段が移動命令の読み出しを停止し
   ている間に前記入力手段より入力される移動命令を受け
   、該移動命令に応じた移動制御データを出力する直接動
   作制御手段と、 前記プログラム動作手段および前記直接動作制御手段か
   ら出力される移動制御データを受け、該移動制御データ
   に対応する移動信号を移動台に出力する駆動手段とを備
   えた移動台制御装置。