JPH02291400A

JPH02291400A - 無人フォークリフトの運行制御システム

Info

Publication number: JPH02291400A
Application number: JP1109591A
Authority: JP
Inventors: Ikumitsu Obara; 生光小原
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1989-04-28
Filing date: 1989-04-28
Publication date: 1990-12-03
Anticipated expiration: 2010-03-01
Also published as: JPH0717358B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、物流システムを総合的に制御管理するシステ
ムコンピュータからのデータを受信したとき、この受信
データに基いてホームステーションと指定された行先ス
テーション間を走行し、ワクを搬送する無人フォークリ
フトの運行制御システムに関する。

［従来の技術］従来、第６図に示すような物流レイアウトにおいて、無
人フォークリフト５１が、ホームステーションＨＳ部に
置かれたワークＷをフォークＦ上に載荷したあと、複数
のレーンのうちの例えばレーン４に走行し、レーン４の
プレース１の４段目にワークＷを段積するという入１モ
ー１４、あるいはホームステーションＨＳから例えばレ
ーン４のプレース１に走行し、プレース１の３段目に段
積されたワークＷを載荷したあと、ホームステーション
ＨＳまで戻って荷降しするという出庫モード等を実行す
る場合、無人フォークリフト５１は上記入出庫モードを
実行する前にホームステーションＨＳにおいて、物流シ
ステムを総合的に制御管理するシステムコンピュータ５
２から例えば光通信装置５３を介して所要のデータを受
信する。このデータの内容として、例えば（１）作業区分（入庫、出庫）（２）レーンＮｏ　（ルートＮＯ）（３）プレースＮα（奥行Ｎα）（４）荷高さコード（５）段数の５種類の情報が含まれていた。

無人フォークリフト５１には、上記データの荷高さコー
ドに対応したワークＷの実際の荷高さ寸法を表す実荷高
さデータを記憶した荷役用コンピュータが装備されてお
り、前記データを受信したとき、受信した荷高さコード
を参照して実荷高さデータを読みだすとともに、この実
荷高さと段数とに基いてフォークＦを作動させるときの
目標高さを演算し、無人フォークリフト５１が、指定さ
れたレーンのプレースに停止したとき、フォークＦを上
記目標高さに位置決め制御し、フォークＦに載荷された
ワークＷを段積したり、あるいはそのプレースに既に段
積されているワークＷをフォークＦに載荷してホームス
テーションＨＳまで搬送し、荷降ろしするものであった
。

［発明が解決しようとする課題］上記従来の無人フォークリフトの運行制御システムの場
合、システムコンピュータ５２から無人フォークリフト
５１に対して伝送する前記データには、前記それぞれの
レーンにおけるそれぞれのプレースに荷高さが様々に異
なるワークＷが現在何段積されているという情報が含ま
れておらず、また、無人フォークリフト５１の前記荷役
コンピュータには上記情報を記憶するという機能が設け
られていなかった。

そのため、従来の無人フォークリフト５１は、前記デー
タに含まれた荷高さコードと段数からフォークＦの目標
作動位置を演算し、その目標作動位置に基いてフォーク
Ｆを作動させていた。従って無人フォークリフト５１が
ワークＷをそれぞれのプレースに段積する場合、あるい
は既に段積されているワークＷを搬出する場合、そのプ
レースに段積されるワークＷの荷高さは同一高さのワー
クＷに限定される必要があった。なぜならば荷高さコー
ドと段数からフォークＦの目標作動位置を演算し、その
目標作動位置に基いてフォークＦを作動させるというフ
ォーク制御のため、もしそのレーンに荷高さの様々に異
なるワークＷが段積されている場合は、フォーク作動位
置が異なってくるからである。

そのため、従来の無人フォークリフトの運行制御システ
ムの場合、同一レーンには同一高さのワークＷしか段積
できないという問題があり、様々に異なった荷高さのワ
ークＷを搬送し、段積するようなシステムの場合、レー
ン数が多くなり、そのためのスペースを多く確保する必
要があった。

そこで、本発明ではシステムコンピュータから無人フォ
ークリフトに対して送信するデータの中に、行先レーン
のそれぞれのプレースにおいて既に段積されているワー
クＷそれぞれの荷高さに関する情報を含ませ、この荷高
さに関する情報に基いてフォークの目標作動位置を演算
できるようにすることによって、同一レーンに様々な荷
高さのワークＷを段積可能にし、ワークＷの段積スペー
スを効率的に使用できるようにすることを解決すべき技
術的課題とするものである。

［課題を解決するための手段］上記課題解決のための技術的手段は、無人フォークリフ
トによる搬送システムを総合的に制御管理するシステム
コンピュータからのデータを受信したとき、そのデータ
に従って指定されたステーションまでワークを搬送し、
そのワークをそのステーションに段積するという入庫モ
ードを実行する一方、指定されたステーションにおいて
段積されたワークを指定されたステーションまで搬送し
、そのワークをそのステーションに荷降しするという出
庫モード等を実行する無人フォークリフトの運行制御シ
ステムを、前記システムコンピュータからは前記指定ス
テーションにおいて既に段積されている各ワークの荷高
さに関する情報を含めた前記データを出力させる一方、
前記無人フォークリフトには、前記システムコンピュー
タから出力された指定ステーションにおける段積ワーク
の荷高さに関する情報に基いてフォーク作動目標高さを
演算するフォーク作動位置演算手段を備えた構成にする
ことである。

［作　用］上記構成の無人フォークリフトの運行制御システムによ
ると、無人フォークリフトが前記入出庫それぞれのモー
ドにおいて指定されたステーションにワークを搬送し、
そのステーションにおいてワークを段積するとき、ある
いは指定ステーションにおいて既に段積されているワー
クを搬出し、そのワークを指定された別のステーション
まで搬送し、そのステーションに荷降ろしするとき、無
人フォークリフトは、それぞれのモードを実行する前に
、所定の位置で前記システムコンピュータからのデータ
を受信する。

上記データには、入庫、出庫の作業区分、及び走行ルー
ト、あるいは行先ステーション等の他に、指定された行
先ステーションにおける段積ワークの荷高さに関する情
報、即ち行先ステーションにおいて既に例えば３個のワ
ークが段積されていれば、３個のワークそれぞれの荷高
さに関する情報が含まれている。

前記フォーク作動位置演算手段は、上記受信データに含
まれた指定ステーションにおける段積ワークの荷高さに
関する情報に基いてそのステーションにおけるフォーク
の目標作動位置を演算し、無人フォークリフトが指定ス
テーションに到着したとき、演算した目標作動位置でフ
ォーク動作をさせる。従ってそれぞれの行先ステーショ
ンにおいて段積されたワークの荷高さが様々であっても
、そのステーションにおける段積ワークそれぞれの荷高
さに関する情報に基いてフォーク作動位置を決めること
ができるため、同一ステーションに様々な荷高さのワー
クを段積可能にし、ワークの段積スペースを効率的に使
用することができる。

［実施例］次に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。

第１図は、無人フォークリフト１が、例えばホームステ
ーションＨＳ部に置かれたワークＷをフォークＦ上に載
荷したあと、複数のレーンのうちの指定されたレーンに
走行し、そのレーンの指定プレースの指定段にワークＷ
を段積するという入庫モード、あるいはホームステーシ
ョンＨＳから指定レーンの指定プレースに走行し、指定
プレースの既に段積されたワークＷを載荷したあと、例
えばホームステーションＨＳに走行し、そのステーショ
ンＨＳに荷降しするという出庫モードを実行するシステ
ムレイアウトを示したものである。

無人フォークリフト１は、上記入出庫モードを実行する
前に、ホームステーションＨＳにおいて、無人フォーク
リフト１による搬送システムを総合的に制御管理するシ
ステムコンピュータ２がらのデータを光通信方式により
受信する。このデータには次のような情報が含まれる。

（１）作業区分（入庫、出序）（２）レーンＮｏ．　（ルートＮα）（３）プレースＮａ　（奥行Ｎα）（４）段数（５）既段積ワークそれぞれの荷高さコード上記情報を
含んだデータは、ホームステーションＨＳに設けられた
地上側光通信装置３から、無人フォークリフト１に設け
られた機上側光通信装置４（第２図参照）に対して伝送
される。

第２図は、無人フォークリフト１の本発明に係る構成を
概略的に示したものである。

同図に示すように、無人フォークリフト１には前記機上
側光通信装＠４と、運行用コンピュータ５とが設けられ
ており、機上側光通信装置４は光信号で受信した前記デ
ータを電気信号に変換し、運行用コンピュータ５に伝送
する。運行用コンピュータ５に内蔵されたＣＰＵ　（中
央処理装置）５Ａは、地上側光通信装置３、機上側光通
信装置４を介して前記システムコンピュータ２がら伝送
された前記データを入力し、運行用コンピュータ５に内
蔵された運行用メモリ５Ｂに記憶する。また、無人フォ
ークリフト１には荷役用コンピュータ６が設けられ、荷
役用コンピュータ６に内蔵されたＣＰＵ６Ａはフォーク
Ｆを所要の方向に作動させるための荷役装置７を制御す
る。尚、運行用コンピュータ５に内蔵されたＣＰＵ５Ａ
と荷役用コンピュータ６に内蔵されたＣＰＵ６Ａは電気
的に接続されている。

荷役装置７は油圧駆動方式となっており、荷役装置７に
圧油を供給するためのコントロールバルブ８が設けられ
ている。従って荷役用コンピュータ６のＣＰＵ６Ａが荷
役装置７を制御するとき、上記コントロールバルブ８に
対して制御信号を出力する。

荷役用コンピュータ６に内蔵された荷役用メモリ６Ｂに
は、システムコンピュータ２から出力された前記データ
に含まれる荷高さコードに対応した実荷高さデータが記
憶されている。従ってシステムコンピュータ２から出力
された前記データは一旦、運行用コンピュータ５に内蔵
された運行用メモリ５Ｂに記憶され、無人フォークリフ
ト１が目的レーン目的プレースの荷役位置に到着したと
き、運行用コンピュータ５は運行用メモリ５Ｂに記憶さ
れた、そのプレースにおける各ワークＷの荷高さコード
を荷役用コンピュータ６のＣＰＵ６Ａに伝送する。荷役
用コンピュータ６のＣＰＵ６Ａは、上記荷高さコードを
受信すると、この荷高さコードに応じた実荷高さデータ
を荷役用メモリ６Ｂから読みだし、フォークＦを作動さ
せる目標高さを演算したあと、コントロールバルブ８に
対して制御信号を出力し、荷役装置７を駆動させること
により所定の荷役動作を行わせる。

無人フォークリフト１の底面には、無人フ７１一クリフ
ト１の加減速、及び停止の走行制御のための近接センサ
９Ａ．９Ｂが取り付けられており、近接センサ９Ａ．９
Ｂが、走行路に張り付けられたマークプレート１０Ａ，
１０Ｂを検出したとき、その検出信号が運行用コンピュ
ータ５に送信されるように接続されている。

次に、前記第１図、及び第３図、第４図、第５図を参照
しながら本実施例の作用を説明する。

第３図はシステムコンピュータ２から出力されるデータ
の内容を示したデータ内容説明図、第４図は運行システ
ムの概略行程図、第５図は荷役作業フローチャートであ
る。

第４図の８１に示すように、前記システムコンピュータ
２におけるデータ設定操作により、例えば入庫モードに
必要なデータがキーボード等により設定されると、シス
テムコンピュータ２から第３図に示すような情報を有す
るデータが出力される。第３図に示すように、このデー
タには、作業区分データとしての入庫モード及び出庫モ
ード、行先データとしてのレーンＮ０及びプレースＮα
、無人フォークリフト１が目的プレースに停止して荷役
動作するときに必要な荷役動作データとしての段数及び
そのプレースにおいて既に段積されているそれぞれのワ
ークの荷高さコード等の情報が含まれる。

上記のような情報を含んだデータは、地上側光通信装置
３から、ホームステーションＨＳに停止している無人フ
ォークリフト１に伝送され、無人フォークリフト１に設
けられた機上側光通信装置４により受信される（第４図
の８２）。機上側光通信装置４は光信号で受信した前記
データを電気信号に変換し、運行用コンピュータ５に伝
送する。

運行用コンピュータ５のＣＰＵ５Ａ　（以下、単に運行
用コンピュータ５と記載する）は、電気信号に変換され
た上記データを入力し、運行用コンピュータ５の運行用
メモリ５Ｂに記憶する。上記データが入力され、記憶さ
れると、運行用コンピュータ５は荷役用コンピュータ６
のＣＰＵ６Ａ　（以下、単に荷役用コンピュータ６と記
載する）に対して、ホームステーションＨＳに置かれた
入庫すべきワークＷをフォークＦ上に載荷し、搬送でき
る状態に制御するように指令する。

荷役用コンピュータ６の制御により、ホームステーショ
ンＨＳに置かれた入庫すべきワークＷがフォークＦ上に
載荷されると、運行用コンピュータ５は図示していない
走行駆動装置に対して走行制御信号を出力し、無人フォ
ークリフト１を前記データの中の停止位置情報に従った
指定レーン、例えばレーン４のプレース２に走行させ、
停止させる（第４図の３３）。

無人フォークリフト１が上記レーン４のプレース２に停
止すると、第４図の８４に示すように、荷役用コンピュ
ータ６により荷役制御が行われる。

この荷役制御は第５図のフローチャートに従って行われ
る。

フローチャートステップＳ４Ａにおいて、運行用コンピ
ュータ５は、無人フォークリフト１が目標プレースであ
るレーン４のプレース２に停止したか否かを判断し、正
確に停止したと判断したとき、荷役用］ンビュータ６に
対して、レーン４のプレース２において２段積されてい
るワークＷ１、Ｗ２それぞれの荷高さコード×１、×２
を伝送する。

荷役用コンピュータ６は、ステップ８４Ｂにおいて、運
行用コンピュータ５から伝送された上記荷高さコードＸ
１、Ｘ２に基き、荷役用メモリ６Ｂから実荷高さデータ
を読みだし、ステップＳ４ＣにおいてフォークＦの目標
作動位置を演算する。

ステップＳ４Ｄにおいて、荷役用コンピュータ６は荷役
装置７を制御し、フォークＦを上記目標作動位置におい
て作動させ、載荷されたワークＷをレーン４のプレース
２の３段目に段積する。そしてステップ８４Ｅにおいて
、上記荷役作業が終了したか否かを判断し、荷役作業が
終了したと判断したとき、ステップ４Ｆにおいて無人フ
ォークリフト１を例えばホームステーションＨＳに走行
させる（第４図の８５参照）。

一方、出庫モードの場合は、ホームステーションＨＳに
おいて、第３図に示すような情報を含んだデータが無人
フォークリフト１に送信されたあと、無人フォークリフ
ト１がワークを積まない状態で指定されたレーンのプレ
ースに走行し、停止した状態で、例えばそのプレースに
おいて高さの異なるワークが３段積されていて、上記デ
ータの指定段数が２段である場合、そのデータに含まれ
た３段分それぞれのワークの荷高さコードのうちの第１
段と第２段の荷高さコードからフォークＦの目標作動位
置が演算され、そのあと、荷役装置７が駆動されて２段
目と３段目のワークが段積状態で同時にフォークＦに載
荷され、載荷されたワークは、例えばホームステーショ
ンＨＳに搬送され、荷降しされる。

尚、以上説明した実施例においては、システムコンピュ
ータ２から無人フォークリフト１に対して入出庫モード
を実行するためのデータが伝送されるとき、そのデータ
の一部のフォークＦ目標作動位置演算のための情報とし
て、行先ステーションにおける段積されたそれぞれのワ
ークの荷高さコードを伝送し、無人フォークリフト１に
おいて受信した荷高さコードに基いてそれぞれのワーク
の実荷高さを読出し、フォーク作動目標高さを演算した
あと、フォークＦを作動させていたが、荷高さコードの
代わりに、システムコンピュータ２から直接実荷高さデ
ータを出力しても良い。

［発明の効果］以上のように本発明によれば、システムコンビュー夕か
ら無人フォークリフトに対して送信するデータの中に、
行先ステーションそれぞれにおいて既に段積されている
ワークそれぞれの荷高さに関する情報を含ませ、この荷
高さに関する情報に基いてフォーク作動位置を演綽でき
るようにしたため、各ステーションにおいて様々な荷高
さのワークを段積することが可能になり、ワークの段積
スペースを効率的に使用することができるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のシステムレイアウト図、第
２図は無人フォークリフ１一の本発明に係る構成を概略
的に示したブロック図、第３図はシステムコンピュータ
から無人フォークリフトに伝送されるデータ内容説明図
、第４図は無人フォークリフトの運行行程図、第５図は
無人フォークリフトの荷役作業フローチャート図、第６
図は従来の技術を説明するためのシステムレイアウト図
である。１・・・無人フォークリフト２・・・システムコンピュータ３・・・地上側光通信装置４・・・機上側光通信装置５・・・運行用コンピュータ６・・・荷役用コンピュータ７・・・荷役装置Ｆ・・・フォークＷ・・・ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

　無人フォークリフトによる搬送システムを総合的に制
御管理するシステムコンピュータからのデータを受信し
たとき、そのデータに従つて指定されたステーションま
でワークを搬送し、そのワークをそのステーションに段
積するという入庫モードを実行する一方、指定されたス
テーションにおいて段積されたワークを指定されたステ
ーションまで搬送し、そのワークをそのステーションに
荷降しするという出庫モードを等を実行する無人フォー
クリフトの運行制御システムであつて、前記システムコ
ンピュータからは前記指定ステーションにおいて既に段
積されている各ワークの荷高さに関する情報を含めた前
記データを出力させる一方、前記無人フォークリフトに
は、前記システムコンピュータから出力された指定ステ
ーションにおける段積ワークの荷高さに関する情報に基
いてフォーク作動目標高さを演算するフォーク作動位置
演算手段を備えた無人フォークリフトの運行制御システ
ム。