JPH02292185A - 作業用移動ロボット - Google Patents
作業用移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH02292185A JPH02292185A JP1110024A JP11002489A JPH02292185A JP H02292185 A JPH02292185 A JP H02292185A JP 1110024 A JP1110024 A JP 1110024A JP 11002489 A JP11002489 A JP 11002489A JP H02292185 A JPH02292185 A JP H02292185A
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- Japan
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- mobile
- robots
- wheeled
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自立して走行可能にした平行２輪車型の移動
ロボットを利用した作業用移動ロボットに関するもので
ある。
ロボットを利用した作業用移動ロボットに関するもので
ある。
環境適合性の高い移動機構として２〜６脚の走行式移動
機構が従来から知られている。
機構が従来から知られている。
環境適合性の高い移動機構として、脚式の移動機構が多
数研究されているが、脚式の移動機構は数多くのアクチ
ュエー夕を必要とし、制御面においても複数の未解決な
課題があり、未だに軽快な歩行を実現した例は無く、近
未来の移動機構としては多くを期待できないのが現状で
ある。
数研究されているが、脚式の移動機構は数多くのアクチ
ュエー夕を必要とし、制御面においても複数の未解決な
課題があり、未だに軽快な歩行を実現した例は無く、近
未来の移動機構としては多くを期待できないのが現状で
ある。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、脚式の
移動機構に略匹敵する環境適合性を有し、必要とされる
アクチュエー夕の数が少なく、制御性にも優れ、自立し
て走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを利用し
て、種々の目的に適合した実用性の高い作業用移動ロボ
ットを提供することを目的とするものである。
移動機構に略匹敵する環境適合性を有し、必要とされる
アクチュエー夕の数が少なく、制御性にも優れ、自立し
て走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを利用し
て、種々の目的に適合した実用性の高い作業用移動ロボ
ットを提供することを目的とするものである。
〔課題を解決するための手段及び作用〕上記目的を達成
するために、本発明に係る作業用移動ロボットは、本体
の一端部に２個の車輪を同軸心上に設け、この両車輪に
対して本体を直立安定した状態で走行可能にした平行２
輪車型の移動ロボットを２台用い、この両移動ロボット
Ａ．，Ａ２をそれぞれ直立状態で合体した構成となって
おり、これにより通常の４輪車と同様に走行できる。
するために、本発明に係る作業用移動ロボットは、本体
の一端部に２個の車輪を同軸心上に設け、この両車輪に
対して本体を直立安定した状態で走行可能にした平行２
輪車型の移動ロボットを２台用い、この両移動ロボット
Ａ．，Ａ２をそれぞれ直立状態で合体した構成となって
おり、これにより通常の４輪車と同様に走行できる。
また１台の４輪の台車の走行方向両側のそれぞれに、上
記移動ロボットを係脱自在に合体した構成となっており
、これにより、８輪車が構成される。また２台の移動ロ
ボット及び１台の４輪の台車はそれぞれ単体で自律移動
できる。
記移動ロボットを係脱自在に合体した構成となっており
、これにより、８輪車が構成される。また２台の移動ロ
ボット及び１台の４輪の台車はそれぞれ単体で自律移動
できる。
また２台の上記移動ロボットを横転状態にしてそれぞれ
の頂部を結合した構成となっており、これにより広い荷
台の４輪運搬車が得られる。
の頂部を結合した構成となっており、これにより広い荷
台の４輪運搬車が得られる。
また１台の上記移動ロボットの本体の上部にも２輪を取
付けた構体となっており、これにより、４輪の台車が得
られる。
付けた構体となっており、これにより、４輪の台車が得
られる。
また２台の上記移動ロボットの本体の上部を回転自在に
結合した構成となっており、これにより、２台の移動ロ
ボットが逆Ｖ字状に、かつ両移動ロボットの傾きが任意
に変えられる走行体が得られる。
結合した構成となっており、これにより、２台の移動ロ
ボットが逆Ｖ字状に、かつ両移動ロボットの傾きが任意
に変えられる走行体が得られる。
さらに２台の上記移動ロボットを用い、１台の移動ロボ
ットを水平にし、この水平の移動ロボットの本体の頂部
を他の１台の移動ロボットの基部に連結した構成となっ
ており、これにより４輪のカートが得られる。
ットを水平にし、この水平の移動ロボットの本体の頂部
を他の１台の移動ロボットの基部に連結した構成となっ
ており、これにより４輪のカートが得られる。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本発明で利用する自立して走行可能にした平行２輪車型
の移動ロボットは、本願の発明者が特願昭８２−１４２
０１３号として出願したものであり、その構成は第８図
に示すようになっていて、１つの車軸１の両端にそれぞ
れ車輪２．２をもち、この車軸１で上部措造体である本
体３と本体上部から吊り下げられ、かつ先端に重錘４ａ
を結合した制御アーム４を支持する構造になっている。
の移動ロボットは、本願の発明者が特願昭８２−１４２
０１３号として出願したものであり、その構成は第８図
に示すようになっていて、１つの車軸１の両端にそれぞ
れ車輪２．２をもち、この車軸１で上部措造体である本
体３と本体上部から吊り下げられ、かつ先端に重錘４ａ
を結合した制御アーム４を支持する構造になっている。
そしてこの移動ロボットを直立安定化するための１つの
方法としては、制御アーム４を用いて安定化する方法で
、本体３が鉛直位置より前後に傾いたとき、制御アーム
４を本体３の傾きとは逆方向に動かし、本体に復元モー
メントを作用させる。
方法としては、制御アーム４を用いて安定化する方法で
、本体３が鉛直位置より前後に傾いたとき、制御アーム
４を本体３の傾きとは逆方向に動かし、本体に復元モー
メントを作用させる。
もう一つの方法としては本体３が倒れる方向に車輪２，
２を動かして安定化を図る方法で、第８図に示したもの
では制御アーム４と車輪２２はそれぞれＤＣサーボ５．
６により、それぞれ減速歯車列７，８を介して駆動され
るようになっている。制御アーム４と車輪２，２の回転
角はモータ直結のロータリエンコーダにより検出され、
本体３の地面に対する傾き角は磁気エンコーダ９により
検出されるようになっている。
２を動かして安定化を図る方法で、第８図に示したもの
では制御アーム４と車輪２２はそれぞれＤＣサーボ５．
６により、それぞれ減速歯車列７，８を介して駆動され
るようになっている。制御アーム４と車輪２，２の回転
角はモータ直結のロータリエンコーダにより検出され、
本体３の地面に対する傾き角は磁気エンコーダ９により
検出されるようになっている。
また上記第８図で示す構成の平行２輪車型の移動ロボッ
トでは、同一軸に２輪を取付けているため、直線走行は
できるが、任意の曲線軌道に沿って走行することはでき
ない。そこで第９図に示すように、同軸をやめ同心上、
別体の２軸１’．１’にそれぞれ車輪２’ ，２’を取
付け、各車輪２’ ．２’ をそれぞれ別口のＤＣサー
ボモータ１０．１１によってウォーム伝達機構１２．１
３を介して独立して駆動するようにしてもよい。
トでは、同一軸に２輪を取付けているため、直線走行は
できるが、任意の曲線軌道に沿って走行することはでき
ない。そこで第９図に示すように、同軸をやめ同心上、
別体の２軸１’．１’にそれぞれ車輪２’ ，２’を取
付け、各車輪２’ ．２’ をそれぞれ別口のＤＣサー
ボモータ１０．１１によってウォーム伝達機構１２．１
３を介して独立して駆動するようにしてもよい。
本発明は上記のように構成した平行２輪車型の移動ロボ
ット（以下単に移動ロボットという）Ａを利用したもの
で、以下にその実施例を第１図から第７図に基づいて説
明する。
ット（以下単に移動ロボットという）Ａを利用したもの
で、以下にその実施例を第１図から第７図に基づいて説
明する。
実施例１
２台の移動ロボットＡＩ ｒ Ａ ２の合体による４輪
車の構成（第１図）。
車の構成（第１図）。
２台の移動ロボットＡ Ｉ Ｔ Ａ ２のそれぞれの本
体３，３を結合腕１４．１５で連結して４輪車とする。
体３，３を結合腕１４．１５で連結して４輪車とする。
これにより、通常の４輪車同様に走行できるし、また両
移動ロボットＡＩ ＋ Ａ ２の間に品物を裁せて運搬
することもできる。
移動ロボットＡＩ ＋ Ａ ２の間に品物を裁せて運搬
することもできる。
なおこの実施例では、結合腕１４．１５を用いずに本体
３．３同志を密着結合させてもよい。
３．３同志を密着結合させてもよい。
実施例２
２台の移動ロボットＡ，，Ａ２と１台の４輪車の合体（
第２図）。
第２図）。
２台の移動ロボットＡ１ ｒ Ａ ２により１台の４輪
の台車１６をこれの前後から挾んで３台が合体し、８輪
車を構成する。この３台の結合はそれぞれの一方に固着
した電磁石１７．１７と他方に固着した吸着板１８．１
８の相互の吸着により着脱可能に結合する。また両移動
ロボットＡ１，Ａ２と台車１６とは光ファイバ、信号線
、エアホース等にて接続してある。
の台車１６をこれの前後から挾んで３台が合体し、８輪
車を構成する。この３台の結合はそれぞれの一方に固着
した電磁石１７．１７と他方に固着した吸着板１８．１
８の相互の吸着により着脱可能に結合する。また両移動
ロボットＡ１，Ａ２と台車１６とは光ファイバ、信号線
、エアホース等にて接続してある。
中間の台車１６には各種のエンジンや電源などの動力源
その他のユーティリティを装備し、制御用コンピュータ
、交換用エンドエフェクタ、補修用各種材料等を塔栽す
ることができ、台車１６単体でも自律移動ができるもの
とする。
その他のユーティリティを装備し、制御用コンピュータ
、交換用エンドエフェクタ、補修用各種材料等を塔栽す
ることができ、台車１６単体でも自律移動ができるもの
とする。
この構成が最も実用的な価値があると思われる。例えば
、無人化工場内のサービスロボットとして利用する場合
には、マガジンやボールフィーダへの部品補給の際には
８輪車構成で部品ストッカまで取りに行き、ストッカか
ら移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の腕を利用して部品
を取り出し、台車１６上のホッ．バに移載する。次に、
部品不足信号を出したステーシ、ジンまで移動し、そこ
で再び移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２の腕を使って部
品を補給することになる。
、無人化工場内のサービスロボットとして利用する場合
には、マガジンやボールフィーダへの部品補給の際には
８輪車構成で部品ストッカまで取りに行き、ストッカか
ら移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の腕を利用して部品
を取り出し、台車１６上のホッ．バに移載する。次に、
部品不足信号を出したステーシ、ジンまで移動し、そこ
で再び移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２の腕を使って部
品を補給することになる。
生産ステーションに何等かのトラブルが発生した場合に
は８輪車構成でそのステーションに行ってもよいし、２
台の移動ロボットＡ １ ＋Ａ２を台車１６から切り離
して、２台の移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２が協調し
てトラブル解消作業を行なうことができる。
は８輪車構成でそのステーションに行ってもよいし、２
台の移動ロボットＡ １ ＋Ａ２を台車１６から切り離
して、２台の移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２が協調し
てトラブル解消作業を行なうことができる。
この構成をもつ作業用移動ロボットは家庭内のサービス
ロボットあるいはパーソナル・ロボットとしても多くの
優れた点がある。すなわち、全体の構成は高さを７５０
ｍｍ（机の高さ）程度、大きさをサイドテーブル位にす
れば、今日の日本の家庭でも十分に利用できる。部屋の
掃除をさせる場合には、８輪車構成より分離された移動
ロボットＡ Ｉ ｒ Ａ ２はそのために設計変更され
使い易くなった掃除機を両腕でもち、移動ロボットＡ
Ｉ ＋ Ａ２に装備された視覚により環境を認識しなが
ら部屋の掃除を行なう。この場合、掃除の他に部屋の整
理をすることもできよう。炊事をする場合にも移動ロボ
ットＡ Ｉ ＋Ａ２だけを分離して使えばよい。用がす
んだら移動ロボットＡ １＋ Ａ ２は再び最初の場所
に戻り、台車１６と合体してバッテリへの充電や空気圧
源への補給を受ける。
ロボットあるいはパーソナル・ロボットとしても多くの
優れた点がある。すなわち、全体の構成は高さを７５０
ｍｍ（机の高さ）程度、大きさをサイドテーブル位にす
れば、今日の日本の家庭でも十分に利用できる。部屋の
掃除をさせる場合には、８輪車構成より分離された移動
ロボットＡ Ｉ ｒ Ａ ２はそのために設計変更され
使い易くなった掃除機を両腕でもち、移動ロボットＡ
Ｉ ＋ Ａ２に装備された視覚により環境を認識しなが
ら部屋の掃除を行なう。この場合、掃除の他に部屋の整
理をすることもできよう。炊事をする場合にも移動ロボ
ットＡ Ｉ ＋Ａ２だけを分離して使えばよい。用がす
んだら移動ロボットＡ １＋ Ａ ２は再び最初の場所
に戻り、台車１６と合体してバッテリへの充電や空気圧
源への補給を受ける。
移動ロボットＡ Ｉ ＊ Ａ２の動力源として高圧空気
源を利用することも可能であり、この際にはコンブレッ
サを台車１６に塔載しておく。移動ロボットＡ １ ＋
Ａ２と台車１６の間でＦＭ通信を行なえば、コンピュ
ータを移動ロボットＡ，．Ａ２に塔載することは必要で
なくなり、移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の視覚やセ
ンサからの情報もＦＭ通信で台車１６のコンビュータへ
送り、そこで処理して、指令を移動ロボットＡ，，Ａ２
へ通信することになる。その他、この８輪車構成は災害
救助、極限作業用としても利用価値が大きい。
源を利用することも可能であり、この際にはコンブレッ
サを台車１６に塔載しておく。移動ロボットＡ １ ＋
Ａ２と台車１６の間でＦＭ通信を行なえば、コンピュ
ータを移動ロボットＡ，．Ａ２に塔載することは必要で
なくなり、移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の視覚やセ
ンサからの情報もＦＭ通信で台車１６のコンビュータへ
送り、そこで処理して、指令を移動ロボットＡ，，Ａ２
へ通信することになる。その他、この８輪車構成は災害
救助、極限作業用としても利用価値が大きい。
４輪の台車１６のかわりに、クローラを用いたり、車輪
を付けない机や足付きのカゴのようなものでそれ自身移
動機能をもたないもの、あるいは４足歩行のものでもよ
い。
を付けない机や足付きのカゴのようなものでそれ自身移
動機能をもたないもの、あるいは４足歩行のものでもよ
い。
実施例３
２台の移動ロボットＡ Ｉ ＊ Ａ ２による４輪車（
第３図）。
第３図）。
２台の移動ロボットＡ ｌ ｒ Ａ ２を横に倒して、
その移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ２の頂部を結合するこ
とによって１台の４輪車を構成する。この結合にはそれ
ぞれの腕または結合子１９．１９を用イル。これで移動
ロボットＡの２倍の長さの荷台をもつ４輪運搬車を実現
することができる。
その移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ２の頂部を結合するこ
とによって１台の４輪車を構成する。この結合にはそれ
ぞれの腕または結合子１９．１９を用イル。これで移動
ロボットＡの２倍の長さの荷台をもつ４輪運搬車を実現
することができる。
実施例４
１台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取り付けた４輪
車（第４図）。
車（第４図）。
１台の移動ロボットＡの上部に遊動する２輪を取り付け
たものを横にすることによって、１台の４輪車が構成で
きる。移動ロボットの両腕を利用すれば、２輪車を横倒
ししたり、再び起立させたりすることは容易である。
たものを横にすることによって、１台の４輪車が構成で
きる。移動ロボットの両腕を利用すれば、２輪車を横倒
ししたり、再び起立させたりすることは容易である。
実施例５
２台の移動ロボットＡ １ ＊ Ａ２の上部を回転自在
に結合した４輪移動ロボット（第５図、第６図）。
に結合した４輪移動ロボット（第５図、第６図）。
これは２台の移動ロボットＡ，Ａをそれぞれ前後に倒し
て、その上部を回転自在に結合したものである。この実
施例の場合、一方の移動ロボットＡ，の本体３の上部に
溝２０を、他方の移動ロボットＡ２の本体の上部にビン
２１をそれぞれ設けてこの両者を連結する。
て、その上部を回転自在に結合したものである。この実
施例の場合、一方の移動ロボットＡ，の本体３の上部に
溝２０を、他方の移動ロボットＡ２の本体の上部にビン
２１をそれぞれ設けてこの両者を連結する。
上記構成によれば、２台の移動ロボットＡ １，Ａ２が
逆Ｖ字状に、かつその傾斜を任意にできる走行体を得る
ことができ、２台の移動ロボットＡ，，Ａ２が悪路を走
行する場合、走行エネルギの消費を少なくしたい場合、
あるいは重量物を運搬した場合に有効な方法である。ま
た逆Ｖ字型の姿勢をくずさずにそのままの姿勢で４輪駆
動、４輪操舵で走行させることができるばかりでなく、
両２輪車を互いに前後するように走行させれば一見、２
輪車による歩行が実現できる。さらに、２輪車の一方は
前輪とし、他方を後輪として各車輪を互い違いに走行さ
せれば、インチング（尺取り）運動になる。この構成は
蹴りや駆け足などのダイナミック歩行にも発展させるこ
とができる。
逆Ｖ字状に、かつその傾斜を任意にできる走行体を得る
ことができ、２台の移動ロボットＡ，，Ａ２が悪路を走
行する場合、走行エネルギの消費を少なくしたい場合、
あるいは重量物を運搬した場合に有効な方法である。ま
た逆Ｖ字型の姿勢をくずさずにそのままの姿勢で４輪駆
動、４輪操舵で走行させることができるばかりでなく、
両２輪車を互いに前後するように走行させれば一見、２
輪車による歩行が実現できる。さらに、２輪車の一方は
前輪とし、他方を後輪として各車輪を互い違いに走行さ
せれば、インチング（尺取り）運動になる。この構成は
蹴りや駆け足などのダイナミック歩行にも発展させるこ
とができる。
実施例６
第７図に示すように１台の移動ロボットＡ，を水平に、
他方の移動ロボットＡ２を垂直に配置し、水平の移動ロ
ボットＡ１の本体３の頂部を垂直の移動ロボットＡ２の
基部に結合する。
他方の移動ロボットＡ２を垂直に配置し、水平の移動ロ
ボットＡ１の本体３の頂部を垂直の移動ロボットＡ２の
基部に結合する。
これにより４輪のカートが構成される。
本発明によれば、脚弐の移動機構に略匹敵する環境適合
性を有し、必要とされるアクチュエー夕の数が少なく、
制御性にも優れ、自立して走行可能にした平行２輪車型
の移動ロボットを利用して、種々の目的に適合した実用
性の高い作業移動ロボットを得ることができる。
性を有し、必要とされるアクチュエー夕の数が少なく、
制御性にも優れ、自立して走行可能にした平行２輪車型
の移動ロボットを利用して、種々の目的に適合した実用
性の高い作業移動ロボットを得ることができる。
すなわち、２台の移動ロボットＡ，，Ａ２の合体による
４輪車の構成のものにあっては、通常の４輪車と同様に
走行でき、また両移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の間
に品物を載せて運搬することもできる。
４輪車の構成のものにあっては、通常の４輪車と同様に
走行でき、また両移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の間
に品物を載せて運搬することもできる。
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２と１台の４輪車
１６の合体によるものにあっては、無人化工場内のサー
ビスロボットとして、または生産ステーションにおける
トラブル解消作業用として、さらに家庭内のサービスロ
ボットとして有効に使用することができる。
１６の合体によるものにあっては、無人化工場内のサー
ビスロボットとして、または生産ステーションにおける
トラブル解消作業用として、さらに家庭内のサービスロ
ボットとして有効に使用することができる。
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２を横倒しにして
その両頂部を結合した構成することにより、広い荷台を
もつ４輪運搬車を実現することができる。
その両頂部を結合した構成することにより、広い荷台を
もつ４輪運搬車を実現することができる。
１台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取付ける構成に
することにより、２輪車を横倒ししたり、再び起立させ
たりすることは容易にでき、小回りのきいた作業用移動
ロボットを得ることができる。
することにより、２輪車を横倒ししたり、再び起立させ
たりすることは容易にでき、小回りのきいた作業用移動
ロボットを得ることができる。
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ２の上部を回転を回
転自在に結合した構成のものにあっては、２台の移動ロ
ボットＡＩ ＋ Ａ２による悪路走行の際の走行エネル
ギの消費を少なくできると共に、重量物の運搬がうまく
行なえる。また一見２輪車による歩行を行なうことがで
き、さらにインチング運動や、蹴りや駆け足などのダイ
ナミック歩行にも発展させることができる。
転自在に結合した構成のものにあっては、２台の移動ロ
ボットＡＩ ＋ Ａ２による悪路走行の際の走行エネル
ギの消費を少なくできると共に、重量物の運搬がうまく
行なえる。また一見２輪車による歩行を行なうことがで
き、さらにインチング運動や、蹴りや駆け足などのダイ
ナミック歩行にも発展させることができる。
１台の移動ロボットＡ１を水平に、他方の移動ロボット
Ａ２を垂直に結合した構成にすることにより、４輪のカ
ートを得ることができ、品物の運搬用として用いること
ができる。
Ａ２を垂直に結合した構成にすることにより、４輪のカ
ートを得ることができ、品物の運搬用として用いること
ができる。
第１図から第７図は本発明の実施態様を示すもので、第
１図は２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場
合の側面図、第２図は２台の移動ロボットと１台の４輪
車の合体構成の場合の側面図、第３図は横転状態にある
２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場合の側
面図、第４図は移動ロボットの上下両端にそれぞれ２輪
をもつ構成の場合の側面図、第５図、第６図は２台の移
動ロボットの上部を回転自在に結合した構成の側面図と
分解斜視図、第７図は２台の移動ロボットで構成した４
輪カートとした場合の側面図であり、さらに第８図、第
９図は本発明において利用する平行２輪車型の移動ロボ
ットのそれぞれ異なる実施例を概略的に示す正面図であ
る。 Ａ，Ａ，，Ａ２は移動ロボット、３は本体、１６は台車
。
１図は２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場
合の側面図、第２図は２台の移動ロボットと１台の４輪
車の合体構成の場合の側面図、第３図は横転状態にある
２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場合の側
面図、第４図は移動ロボットの上下両端にそれぞれ２輪
をもつ構成の場合の側面図、第５図、第６図は２台の移
動ロボットの上部を回転自在に結合した構成の側面図と
分解斜視図、第７図は２台の移動ロボットで構成した４
輪カートとした場合の側面図であり、さらに第８図、第
９図は本発明において利用する平行２輪車型の移動ロボ
ットのそれぞれ異なる実施例を概略的に示す正面図であ
る。 Ａ，Ａ，，Ａ２は移動ロボット、３は本体、１６は台車
。
Claims (6)
- （１）本体３の一端部に２個の車輪２，２を同軸心上に
設け、この車輪２，２に対して本体３を直立安定した状
態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２台
用い、この両移動ロボットＡ＿１，Ａ＿２をそれぞれ直
立状態で合体したことを特徴とする作業用移動ロボット
。 - （２）１台の４輪の台車１６の走行方向両側のそれぞれ
に、上記請求項１記載の移動ロボットＡ＿１，Ａ＿２を
係脱自在に合体したことを特徴とする作業用移動ロボッ
ト。 - （３）２台の上記請求項１記載の移動ロボットＡ＿１，
Ａ＿２を横転状態にしてそれぞれの頂部を結合したこと
を特徴とする作業用移動ロボット。 - （４）１台の上記請求項１記載の移動ロボットＡの本体
３の上部にも２輪を取付けたことを特徴とする作業用移
動ロボット。 - （５）２台の上記請求項１記載の移動ロボットＡ＿１，
Ａ＿２の本体３，３の上部を回転自在に結合したことを
特徴とする作業用移動ロボット。 - （６）２台の上記請求項１記載の移動ロボットＡ＿１，
Ａ＿２を用い、１台の移動ロボットＡ＿１を水平にし、
この水平の移動ロボットＡ＿１の本体３の頂部を他の１
台の移動ロボットＡ＿２の基部に連結したことを特徴と
する作業用移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292185A true JPH02292185A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2772972B2 JP2772972B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=14525179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1110024A Expired - Fee Related JP2772972B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 作業用移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2772972B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6435535B1 (en) | 2000-03-01 | 2002-08-20 | Deka Products Limited Partnership | Trailer for balancing vehicle |
| JP2007130725A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 脚車輪型移動ロボット及びその動作方法 |
| CN105292301A (zh) * | 2015-11-06 | 2016-02-03 | 祁刚 | 折叠组合多功能汽车 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937075A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-29 | 株式会社東芝 | 走行体 |
| JPS63305082A (ja) * | 1987-06-05 | 1988-12-13 | Ckd Corp | 同軸二輪車における姿勢制御方法 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP1110024A patent/JP2772972B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN105292301A (zh) * | 2015-11-06 | 2016-02-03 | 祁刚 | 折叠组合多功能汽车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2772972B2 (ja) | 1998-07-09 |
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