JPH02292188A - 産業用ロボットにおけるアーム機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、多関節型の産業用ロボットに係り、主として
、ハンドリング装置等のワークヘッドな装備すべきアー
ムの先端部を常に水平あるいは垂直状態に維持すること
の可能なロボットのアーム機構に関するものて、該ロボ
ットアームの先端部に装備するハンドリング装置等の姿
勢修正手段にかかわる操作要件を削減して該ロボットア
ームの軽量化を図り、あるいは逆に、前記ハンドリング
装置の姿勢修正手段を削減することに変わって機能充実
のための別の制御手段を装備することを可能とするロボ
ットのアーム機構に関する。

更に本発明は、前記多関節ロボットのアーム機構を平面
視Ｌ型またはＴ型に構成することを手段として、ワーク
の遠距離多位置間の搬送を、前記ロボットアームの水平
旋回動および各関節の動きの小さな制御て成し得るロボ
ットに関する。

そして本発明は、アーム機構およびアームの先端部に設
けられているハンドリング等ワークヘッドを、空圧駆動
により、しかも可変シーケンスまたは固定シーケンスで
制御するに好適な、多関節ならびに多位置間制御型の産
業用ロボットにおけるアーム機構に関する。

（従来の技術） 可変・固定シーケンス制御のロボット、および該ロボッ
トに類する機械としては、その駆動源において、空圧、
油圧、電気等のあらゆるアクチェータを用いることが可
能てある。そして空圧式のものは廉価であること、精度
の再調整が容易であること、メンテナンスが容易である
ことから、今日においてもますます多用される傾向にあ
る。

一方産業用ロボットには、その用途に応じてアームの先
端部に設けられているハンドリング装置等ワークヘッド
が、設定された基準点を停止ポジションとする複数また
は多数の停止ポジションにおいて停止し得ること、そし
て前記ハンドリング装置等が対象物と作業目的に応して
複雑な作動をなし得ることが求められている。

従来、前記の用途と目的に応じた構造および制御方式の
異る様々なロボットか開発され、実用に供されている。

しかし空圧駆動のロボットにおいては、■空圧アクチェ
ータが該アクチェータの作動極限の位置以外では、高精
度の停止位置を設定できないことから多位置停止機能の
ロボットが得難いこと、■空気の圧縮性により出該ロボ
ットの作動部には、作動に伴って増副した大きな慣性力
を受けること、■前記■の原因を要因として、高速作動
のロボットが得難いこと、等の使用上の難点かある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は、主として「空圧駆動」の産業用ロボットに関
し、前記の難点として指摘された機能を改良すべき課題
とするものである。すなわち、（１）ハンドリング装置
の作業対向姿勢を全ての停止点で一定に保つべき用途か
多く、そしてそのためには、アームのハンドリング装置
を装備する部分の姿勢を常時一定に成し得る構造により
、その姿勢修正の制御手段を削減することが望ましい．
（２）ハンドリング装置をアームの作動とは別に上下作
動することにより、該ハンドリンク装置の停止点を増や
そうとすれば、該ハンドリング装置を装備するロボット
アームの所定部分が、常に一定の水平または垂直状態を
維持するように構成することが制御的に望ましい。

（３）枢支軸を回転軸芯とするアームの回転作動には、
該回転時の回転半径に相当するアームの長さか長い程、
あるいはアーム先端に装備されるハンドリング装置か大
きい程、大きな慣性力か作用する。そしてこの作動によ
り、前記枢支軸とその駆動源およびそこに設けたブレー
キ機構等のすべての個所に、大きなモーメントと衝撃荷
重が作用する。従って、前記枢支軸の回転作動時のロボ
ットアームの回転半径は小さくすることが望ましい。

なお，上記の解決すべき課題を解決し得ないぱあい、ア
ームを保持する枢支軸を前記慣性力に対応して、大きく
しなければならない。そのために，前記枢支軸を大きく
した分だけアームを長尺にしなければならない。またそ
のために、附随する全ての構造部分で一層丈夫な補強が
必要となる。

更にそのために、枢支軸の駆動源に大きなトルクのアク
チェータを必要とする等々の問題がある。

本発明は、以上のような問題点に鑑み、上述された（１
）および（２）、（３）を主要課題として、改良した産
業用ロボットのアーム機構を提供することを目的とした
ものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明の産業用ロボットにおけるアーム機構は、ロボ
ットの枢支軸に、該枢支軸とともに水平旋回動する支持
アームを介して上下の角度運動をする屈曲アームを設け
、該屈曲アームの先端部に常時水平状態を保持するよう
にリンク機構を介して装備された水平アームを設け、前
記の水平アームの先端部にハンドリング機構等ワークヘ
ットを設けたことを特徴とするものである。

更に本発明は、ハンドリング機構の位置移動手段に関し
、ロボットアームの動きとは別の垂直または水平に摺動
する案内装置を設け、前記ハンドリング部分の空圧アク
チェータによる制御を可能にしたことを特徴とする。

更に本発明は、前記屈曲アームの固定軸に屈曲アーム回
動源を連結し、しかも前記リンク機構がその間軸の一方
を支持アームの定められた位置に軸止するとともに別の
一方を前記水平軸の端部に軸止し、前記屈曲アームの回
動源を駆動することにより、屈曲アームを水平状態と垂
直状態との間の角度方向に回動し、該屈曲アームの先端
に連結して設けられた水平アームの水平状態を保持しつ
つ該水平アームに上下方向の運動と伸縮方向の運動とを
同時的に付与し得るようにした構成を特徴とするもので
ある。

本発明の今一つの特徴は、前記リンク機構の間軸に伸縮
調整する機能を設けたことに関する。

なおこの構造において、支持アームと屈曲アームとを一
体的に形成する構成、あるいは支持アームと屈曲アーム
とが平面視しまたはＴ形になるような構成、更に支持ア
ームがスライドして伸縮する構成を含む実施には多大な
利点がある。

〔作用〕

以上の構成に基き、本発明の産業用ロボットにおけるア
ーム機構の作用について説明する。

屈曲アームに回動軸を介して屈曲アーム回動源より回転
入力すれば、該屈曲アームは、水平と垂直の角度方向の
設定された角度間を回動する。この角度運動に伴って、
水平アームはリンク機構の作用により、水平状態を維持
したまま前記屈曲アームの頭部に保持されて作動する。

なお、この作動の両極限によって設定できる作業ポジシ
ョンが２点であることに留意されたい。

そして前記水平アームに、その上下方向（あるいは伸縮
方向）にアクチェータを装備してハンドリング装置等の
ワークヘッドを作動すれば、これによって更に２点の作
業ポジションが設定され得ることに留意されたい。なお
本発明では、前記構成によりワークヘッドを装備する水
平アームの姿勢が常時一定を保つことから、ハンドリン
グ装置等の対向姿勢を可変する必要のない限り、他の制
御関節と同期する姿勢変更制御は不要である。

また支持アームを伸縮する構成にすれば、その出入の両
極限の停止位置において、更に２点の作業ポジションを
設定し得ることに留意されたい。

そして更に，ロボットの枢支軸の回転に伴うアーム旋回
の両極限位置において、更に数点の作業ポジションが設
定され得ることに留意されたい。

上述のとおり、本発明の構成によれば４つの駆動アクチ
ェー夕を装備することにより、それぞれの作動極限によ
り少なくとも２４　（上下各８点）の作業ポジションを
得ることかできる。なお各アクチェータの作動中間点で
停止する手段を装備するか否かは選択次第であるか、特
に該アクチェータとして電動アクチェータ等を用いる部
分についての中間停止は、任意に設定することができる
。

そして本発明の顕著な特徴とするところは、屈曲アーム
の回転半径を実質（近似）の駆動半径として、水平アー
ムの長さを含み前記屈曲アームの２倍以上の長尺アーム
を回動する作用が提供されることにある。この作用によ
り、該アームの回動終期の慣性力は、長尺アームを屈曲
しないまま回動するぱあいに比較して著しく軽減される
結果となる。また前記のとおり、ハンドリング装置等ワ
ークヘッドを摺動する構成にして、該ワークヘッドの作
動と前記屈曲アームの回動とを同時的に制御すれば、ハ
ンドリングポジションの上下間の移動距離を大きく設定
するとともにその移動時間を著しく短縮する手段となる
。

そしてロボットの枢支軸の旋回により、例えば前記ハン
ドリングの作業ポジションに対して水平角９０度または
１８０度の異る位置に移動して、次の作業工程のポジシ
ョンもしくは別の作業ポジションを求めることができる
。

なお、上記の部分機能の作用を一連の制御手順に基づき
説明すれば、次の作用が生じる。

まず、搬送等するワークを所定位置に配設した後、当該
ロボットのアームの駆動源を投入する。

すると、水平アームの先端に設けられているハンドリン
グ部が作動してワークを掴み、屈曲アームが屈曲アーム
回動源の作動でリンク機構を介して上記水平アームを水
平状態に保持したままで屈曲し、次いで、保持アームが
枢支軸の軸心を中心として水平旋回動する。そして、上
記ハンドリング部が搬送所定位置に達すると、上記屈曲
アーム回動源の作動でリンク機構を介して上記屈曲アー
ムが上記水平アームを水平状態に保持しつつ元の状態に
復帰し、上記ワークを所定位置に搬送し終え、再び上記
アームはもとの位置に復帰し、その後同様の作動を繰り
返し得るようになっている。

〔実施例〕

以下、図面を参照しながら、本発明を空圧制御および空
圧駆動の産業用ロボットとして実施した具体例に基づき
説明する。

ここで、第１〜４図は本発明の実施例を示し、第１図は
平面図、第２図は伝動系統を含めた概略した正面図、第
３図は第２図の側面図、第４図は三台の自動旋盤機とと
もに本発明でなる産業用ロボットおよび粗材供給用ラッ
クと加工品取り出し用ラックとをレイアウトした配置図
である。

本実施例における産業用ロボット１０本体は、大別する
と、主軸部、アーム部およびハンドリング部とより構成
されている。

主軸部は、土台１２上に配鐙された主軸としての枢支軸
１１の上端部に頭部１３が設けられた構成となっている
。そして、頭部ｌ３にアーム部が取り付けられている。

頭部１３は枢支軸１１内の軸心ｌ４の低部に内装された
ロータリーアクチュエーター１５により水平に旋回動が
でき、また、空圧シリンダ１７により旋回終期において
ブレーキ作用をし、空圧シリンダｌ６により上記旋回に
よって得られた角度位置でロックできるように構成し、
複数の作業ポジションか設定され、更に、別の二個の空
圧シリンダ１８およびｌ９により上記旋回動方向と角度
設定にかかわる異るバターンンか選別できるようになっ
ている。

アーム部は、枢支軸１１の頭部１３に取り付けられた支
持アーム２０の先端部２ｌに上下に角度運動する屈曲ア
ーム２２が回動軸２８に固定されて設けられ、該屈曲ア
ーム２２の端面に一方の端部を支持軸２９で軸止された
リンク機構を介して、常時、水平状態を保つように水平
アーム２４が設けられている。前記の支持アームと、屈
曲アームと、この屈曲アームに支持軸２８ｂで軸止され
て結合された水平アームとは、平面視Ｌ型状に構成され
ている。実施例図は、前記のとおりＬ型のアームを構成
しているが、ここで該アームを、直線型状、Ｔ型あるい
は十字状のものでもよい。そして、支持アーム２０は枢
支軸ｌ１に直交する水平方向に直線運動するスライドア
ームとして形成され、その作動両側部の停止位置に作業
ポジションを設定している。なお、ここではスライドア
ームｌ４を用いた構成として説明しているが、該アーム
はロボット等の枢支軸の頭部ｌ３に固定された構成にし
てもよい。前記スライドアームの直線運動は、該スライ
ドアーム１４に取り付けられている空圧シリンダ２５が
掌っている。また、スライドアームｌ４の軸心２６には
穴が設けられていて、．該穴の内部には、ロータリーア
クチュエータ２７によって回転力が付与される前記回動
軸２８が備えられ、該回動軸の先端部が屈曲アーム２２
に固定され、その回動軸２８の回転により前記屈曲アー
ム２２が角度運動を成すようになっている．ここで、回
動軸２８への回転力の付与および前記スライドアーム１
４の作動は、ロータリーアクチュエータやシリンダによ
らず、他の駆動手段、例えばサーボモータ等で行うよう
にしてもよい。

前記の屈曲アームを回転する回動軸２８の軸心２６に偏
心して、前記スライドアーム１４の先端部には、支持軸
２９か設けられていていて、該支持軸にはリンク機構の
間軸２３の一方が保持されている。前記の間軸２３の別
の一方は、水平アーム２４の端部に軸止（２９ｂ）され
ていて、該水平アーム２４と前記スライドアームｌ４と
を、直に結合している。そして前記リンク機構の間軸２
３は、前記支持軸２９部分とその対向側の軸止（２９ｂ
）部分とを形成するそれぞれの部品と、その間を連結す
る調整螺子（２３ｂ）とを有し、該調整螺子は中央に六
角部分を形成するとともにその一方側に右螺子、別の一
方側に左螺子を設け、前記両側の軸止部分の部品にそれ
ぞれ螺着し、更に固定用ナットを具備して固定している
。この構造により、該リンク機構は、前記ナットを緩め
て前記螺子を廻すことにより、前記支持軸２９と軸止（
２９ｂ）点との間の寸法を可変して、前記水平アームの
水平精度を微調整することができる．前記のリンク機構
は、前述の回動軸２８の回転に伴フて、屈曲アーム２２
とともに旋回移動する水平アーム２４の間軸２３の軸止
点（２９ｂ）と、前記のスライドアームｌ４に軸止され
た別の一方の支持軸２９との間の一定寸法を維持する機
能を有する。前記の機能により、回動軸２８を回転駆動
すれば、屈曲アーム２２か旋回し、該屈曲アームの先端
に軸２８ｂにより軸止された水平アーム２４が引き上げ
られ、該水平アームが前記軸止部分で屈曲する一方て、
前記リンク機構に支承されてその姿勢の水平状態を維持
する。なお、前記スライドアーム１４かスライド機能を
有しない単機能でしかもロボットの枢支軸との間の偏心
度の小さな支持アームのぱあい、あるいは偏心のための
前記支持アームを有しない構成て実施するぱあい、前記
のリンク機構の間軸２３の支持軸２９は、枢支軸１１の
頭部ｌ３に直結して設けてもよい。

以上の構成で明らかであろうか，回動軸２８に対して間
軸２３の支持軸２９の設定位置を偏心したのは、水平ア
ーム２４のハンドリング装置を装備した先端部とロボッ
トの枢支軸ｌ１との間隔、および該水平アーム２４の上
下動の位置移動な大きくしかも同時的に成し得る手段と
して設けた屈曲アーム２２の角度変化に対応して、前記
水平アーム２４の水平状態、または垂直状態の一定の姿
勢を常時維持する機能を提供するにある。

ハンドリング装誼は、水平アーム２４の先端部３０に縦
方向の軸受け穴３１が設けられていて、この軸受け穴３
ｌにハンドリング機構の取付用軸３２か上下動できるよ
うに装備され、該ハンドリング機構取付用軸３２の下端
部にハンドリング機構３３が設けられた構成となってい
る。そして、ハンドリング機構３３の上下方向の作動は
、該機構の取付け用軸３２が水平アーム２４に取付けら
れて該水平アームに案内されること、および該ハンドリ
ング機構３３が前記の取付け用軸３２の下端に固設され
、前記ハンドリング機構３３に空圧シリンダ３４のロッ
ド先端が固定されていることから、その制御は前記空圧
シリンダ３４により、垂直に上下動して、その上下の２
位置に作業ポジションを設定するようになっている。な
お，当然ながら前記空圧シリンダ３４の作動中間点に停
止位置を設け、センサーの位置検出手段を用いて、前記
ハンドリング機構３３の作動を停止し、前記中間位置に
作業ポジションを設定してもよい。

また、ハンドリング機構３３にワークを掴まえる機能と
制御は、対向する１対の爪が、空圧シリンダ３５が掌る
ように構成されている。

次に、上述した本実施例の産業用ロボットを、第４図に
基づいて、その作用を説明する。

第４図は、三台の自動旋盤３７と、この旋盤に対して供
給すべきワーク素材をストックする素材供給用ラック３
８と、加工済みの製品をストックする加工部品取出用ラ
ック３９とを配置したものである。

その構成は，中央にロボット走行用軌道３６が設置され
、そのロボット走行用軌道３６上をロボット１０が、図
面において左右方向に移動できるようになっている。自
動旋ｇ１３７は、前記軌道３６の一方側に沿って配図さ
れ、他方側に前記の素材供給用ラック３８が前記軌道と
直交する状態に配置され，更に加工部品取出用ラック３
９が前記軌道に対して並行状態に配置されている。それ
ぞれのラックは、ロボット１０の停止位置において、該
ロボットの水平アーム２４の突き出し状Ｂ（第２図の実
線の状８）、およびスライドアーム１４の突き出し状態
におけるハンドリング機構３３の定点が、各ラックのワ
ークの取り出し日または返却口に合致するようになって
いる。すなわち、必要条件により、各ラック３８．３９
はロボットの軌道から可能な限り遠距離位置に配置され
ている。また、自動旋盤機３７もまた前記ラック同様に
前記ロボットの軌道面より可能な限り遠距離に配置され
ているものとして理解されたい。

本発明によれば、上記の配置によって以下の機能および
作用が得られる。

まず、原点をハンドリング機構３３が第４図の加工部品
取出用ラック３９の位置と仮定する。ここから素材供給
用ラック３日にストツクされている素材を取りに行くと
すれば、スライドアーム２０を後方にスライドさせ、ま
た屈曲アーム２２を屈曲させて水平アーム２４を上動し
た後、上記スライドアーム２０を水平方向に９０度旋回
動させる。そのハンドリング機構３３が素材供給用ラッ
ク３８上部の所定位鐙に達した所で、スライドアーム２
０を前方に復帰させ、屈曲アーム２４を水平に戻し、ハ
ンドリング機構３３を低位置に下げるとともに該機構を
作動してワークを捕捉する。

前記のワークの捕捉後に、前記ハンドリング機構３３の
上昇と、屈曲アーム２２の屈曲作動とを、順次または同
時的に制御する。そして更に、前記スライドアーム２０
を後方にスライドさせる。このスライドの制御と同時ま
たは若干の時差を設けて、ロボットの枢支軸により前記
アームを、自動旋盤側に向けて１８０度の水平旋回動を
制御する．なお前記のとおり、水平旋回動にあたりスラ
イドアーム２０および屈曲アーム２２をロボットの軸心
方向に作動するのは、隣接する設備や障害物等に接触し
ないこと，および前記アームの旋回動に際しての回転半
径を可能な限り縮めて該旋回時の慣性力を軽減すること
を主な目的としている。

前記制御により，ハンドリング機構３３が自動旋盤３７
上の所定位置に達すれば、次いで前記説明と同様にスラ
イドアーム２０、屈曲アーム２２およびハンドリングａ
構３３の各作動部に所定の制御を与え、前記自動旋盤に
対するワークの供給を終了する。このようなロボットの
ＩｌｆＪ＠および作用により、前述の自動旋盤３７と素
材供給用ラック３８と加工部品取出用ラック３９との間
で素材の搬送移動と供給作業を実行することができる．
またロボットｌＯは、軌道３６に沿って左右に移動し、
該軌道に沿って配置された他の自動旋盤との間で前記同
様の作業を成すことができる．なお、上述した本実施例
においては、ロボットの駆動／制御を、主として空気圧
により行うものとして説明しているが、油圧または各種
電気的アクチュエータにより行なうようにしてもよいこ
とは勿論である。

因に、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の要旨を変更しない範囲内で種種変更して実施で
きることは明らかである。

なおここで、ロボットを移動する軌道３６に沿い、自動
旋盤等機械と２種のラック（３８．３９）とが整然と配
置され、しかも最大１８０度旋回の関節型ロボットによ
り、その双方のラックとの間で、ワークの供給取り出し
を成し得る機能と作用については、本発明特有の利点と
云えよう。そしてそれは、従来型の枢支軸とハンドリン
グ機構等を装備する関節アーム部分とが、互いに直交も
しくは直交に近い交差状態に構成されたロボットにおい
ては、同様の機能をもたらすことは不可１距であろうこ
とに留意されたい。

〔発明の効果〕

以上の記載より明らかなように、本発明の産業用ロボッ
トにおけるアーム機構によれば，主に、次の効果に注目
される。すなわち、 １）屈曲アームの作動により、リンク機構を介して構成
された水平アームが、常時水平状態を維持することがで
きる。

２）ロボット枢支軸の回転による関節アーム群の旋回時
には、前記屈曲アームを屈曲状態に制御することにより
、当該アームの有効長さの半分程度の回転半径にして旋
回駆動することができることから、その旋回時に生じる
慣性力等を著しく軽減できる効果がある。

３）実施例において示されたとおり、４つのアクチュエ
ータを持つ構成のぱあい、それらのアクチュエータの作
動両極限のみを停止位置として控え目に考慮しても、２
４の停止ポジションが得られしかも各停止ポジション間
の距離を大きく離れた所に設定できる効果がある。

４）停止ポジション間の距離を大きく設定するにもかか
わらず５前記２を初めとする本発明特有の機能の相乗効
果により、作動速度と作動時間の短縮が可能である。

５）水平アームが常時水平状態を維持する結果、該アー
ムに装備されたハンドリング機構の目的とする対物作用
か、該ハンドリング機構の上下もしくは横方向の直線運
動のみで充分に得ることができる。そして、この意味で
の制御の簡素化ができることから、ハンドリング装置の
機能的多様化が容易となる。

６）本発明のアーム機構によれば、アームの旋回時に該
アームの回転半径を著しく短縮できることから、当該ロ
ボットの設置スペースの狭い所や、障害物のある所での
使用に利点かある。

７）本発明のアーム機構によれば、アームの長さに比較
して、作動時の慣性および衝撃等を著しく軽減できるか
ら、当該ロボットの枢支軸を初め装置全体の軽量化と小
型化ができるという効果がある。

８）本発明は、空圧駆動の廉価なロボット、およびシー
ケンス制御による制御の簡便化を進める一方で、作業ポ
ジションの多彩な制御システムを提供できる効果がある
。

更に本発明は、水平アームを有することから、ロボット
アームの先端部に装備するハンドリング機構等にかかわ
り、関節アームの変位に伴う姿勢修正手段を削減するこ
とができるので、その手段にかかわる機構や制御を削減
する変わりに、機能の充実を図る他の装置や制御を包含
して実施できる他、多大な利点が見出されよう。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の実施例を示し、第１図は平面
図、第２図は伝動系統を含む概略した正面図、第３図は
第２図の側面図、第４図は三台の自動旋盤とワークをス
トックするラックとを配置した実施例の平面図。 １０・・・ロボット　　１ｌ・・・枢支軸２０・゜・・
支持アーム（スライドアーム）２２・・・屈曲アーム　
２３・・・間軸２３ｂ・・調整螺子部　２４・・・水平
アーム２８・・・屈曲アームの回動軸 ２８ｂ・・水平アームの支持軸 ２９・・・リンク機構の支持軸 ３０・・・ハンドリング機構

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）屈曲アームを設け、該屈曲アームにリンク機構を
   介して水平アームを設け、該水平アームの先端部にハン
   ドリング機構等ワークヘッドを設け、上記屈曲アームと
   回動源とを連結する回動軸を設け、該回動軸に回動源を
   連結したことを特徴としてなる、産業用ロボットにおけ
   るアーム機構。
2. （２）屈曲アームが、枢支軸に支持されて水平旋回動す
   る支持アームを介して保持されてなる、特許請求の範囲
   第１項記載の産業用ロボットにおけるアーム機構を装備
   した産業用ロボット。
3. （３）リンク機構の間軸の一方を支持アームの端面等軸
   回転しない部分に軸止するとともに該間軸の別の一方を
   水平アームの端側に軸止してなる、特許請求の範囲第１
   項または第２項に記載の産業用ロボットにおけるアーム
   機構。
4. （４）リンク機構の間軸が、その両端を止める支承軸間
   の寸法を可変して微調整し得るようにした、特許請求の
   範囲第１項、第２項または第３項に記載の産業用ロボッ
   トにおけるアーム機構。
5. （５）屈曲アームを持つ多関節型ロボットの枢支軸の上
   部に前記枢支軸と交差する向きに支持アームを設け、該
   支持アームと屈曲アームとが平面視ＬもしくはＴ型を成
   すように構成したことを特徴としてなる、産業用ロボッ
   トにおけるアーム機構。
6. （６）支持アームを有し、該支持アームと屈曲アームと
   が一体構造として形成されてなる、特許請求の範囲第１
   項、第２項、第３項、第４項または第５項記載の産業用
   ロボットにおけるアーム機構。
7. （７）支持アームを有し、該支持アームがスライドアー
   ムでなる、特許請求の範囲第１項、第２項、第３項、第
   ４項または第５項に記載の産業用ロボットにおけるアー
   ム機構。