JPH02296172A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の走行位置を検出し、検出された走行位
置をその車両が走行する地域における道路マツプと共に
表示する車両用ナビゲーション装置に関する。

（従来の技術） 自動車交通の分野における路上走行補助システムとして
、車両に搭載される車両用ナビゲーション・システムが
提案されている。車両用ナビゲーショ”ン・システムは
、例えば、特開昭６１−２０９３１６号公報にも示され
る如く、運転者により予め設定された車両の目的地、目
的地までの通過予定経路、及び、車両の現在位置等を、
所定の縮尺を有するものとされた道路マツプと共に画像
表示し、運転者がその画像表示に従って車両を目的地ま
で誘導することができるようになすものとされる。

斯かる車両用ナビゲーション・システムの作動にあたっ
ては、走行する車両の位置が時々刻々検出されることが
必要とされるが、車両の現在位置の検出には、大別して
、例えば、人工衛星が用いられた電波航法システムであ
るグローバル・ボジショニング・システム（ＧＰＳ）に
おける人工衛星から受けることができるＧＰＳ信号等の
外部情報を受信し、受信された外部情報に基づいて車両
の位置を特定する方法と、外部情報は用いず、例えば、
車両の走行距離を算出できることになる車速センサの検
出出力と車両の方向に応じたものとなる地磁気センサの
検出出力とに基づいて、車両の位置を基準位置に対する
相対位置として推測算出する方法がとられる。

車両の位置検出に外部情報が利用される場合には、車両
の絶対位置が検出される利点が得られる反面、例えば、
地上における種々の電波障害物による受信妨害が生じて
ＧＰＳ信号等の外部情報が受信されず、従って、車両の
位置検出がなされなくなる事態が発生する不都合がある
。それゆえ、車両の位置検出に外部情報を利用する方法
がとられる場合にあっても、外部情報が適正に受信され
ない事態に対処すべく、車速センサの検出出力と地磁気
センサの検出出力とに基づいて車両の位置を推測算出す
る方法が併用されることが多い。

車速センサの検出出力よ地磁気センサの検出出力とに基
づいて車両の位置が推測算出されるようになされた車両
用ナビゲーション・システムが構成される場合には、車
速センサの検出出力と地磁気センサの検出出力とに基づ
いて得られる車両の相対位置をあらわす位置データと、
予め道路網に対応して設定された複数のノード地点及び
隣接する２ノ一ド地点間の走行リンクについてのデータ
が格納されたデータベースから読み出されるマツプデー
タとが順次参照されて、車両の位置がマップデータによ
りあらわされる道路マツプ上の４９置として求められて
いくことになり、斯かるものは自立型のナビゲーション
・システムと呼ばれている。

このような自立型のナビゲーション・システムにおいて
は、車両の走行位置が、例えば、出発位置を基準位置と
しての相対位置であってマップデータによりあらわされ
る道路マツプ上の位置として求められるものとされて周
期的に推測算出され、マツプデータに基づいて画像表示
される道路マッブ上に順次あられされることになり、各
走行位置の算出に伴われる誤差が積算されていき、道路
マツプ上に示される走行位置の実際の走行位置からのず
れが次第に増大していく虞がある。それゆえ、適宜、道
路マツプ上に示される走行位置の修正が行われるように
され、斯かる修正は、例えば、ＧＰＳ信号等の外部情報
を受信し、受信された外部情報に基づいて得られる位置
データと、マップデータによりあらわされる道路マツプ
上の位置として推測算出された位置をあらわす位置デー
タとが比較されて、位置修正データが求められ、マップ
データによりあらわされる道路マツプ上の位置として推
測算出された位置をあらわす位置データ、もしくは、受
信されたＧＰＳ信号等の外部情報に基づいて得られる位
置データに対して位置修正データによる修正が加えられ
、それによって得られる修正された位置データがあらわ
す位置が、修正された走行位置とされるようになされて
行われる。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如くにして、自立型のナビゲーション・システム
において行われる道路マツプ上に示される走行位置の修
正においては、修正結果の良否が、マップデータにより
あらわされる道路マツプ上の位置として推測算出された
位置をあらわす位置データの精度、及び、受信されたＧ
ＰＳ信号等の外部情報に基づいて得られる位置データの
精度に依存するものとになり、マップデータによりあら
わされる道路マツプ上の位置として推測算出された位置
をあらわす位置データの精度が比較的低い場合、あるい
は、受信されたＧＰＳ信号等の外部情報に基づいて得ら
れる位置データの精度が比較的低い場合には、位置修正
データによる修正を加えても、道路マツプ上に示される
走行位置の適正な修正がなされないことになり、極端な
場合には、位置修正データによる修正が加えられること
により、道路マツプ上に示される走行位置と実際の走行
位置との間の誤差が増大されることになる事態がまねか
れる虞がある。

なお、マップデータによりあらわされる道路マツプ上の
位置として推測算出された位置をあらわす位置データの
精度は、斯かる位置の推測算出にあたって推測算出され
た位置についての位置精度評価値を求め、その位置精度
評価値を判定することによって知ることができ、また、
受信されたＧＰＳ信号等の外部情報に基づいて得られる
位置データの精度は、例えば、ＧＰＳ信号に基づいて得
られる位置データの場合には、受信されたＧＰＳ信号に
基づいて算出される測位誤差推定用の係数であるＧＤＯ
Ｐの値を判定することによって知ることができる。

斯かる点に鑑み、本発明は、車両の走１１″位置をマッ
プデータによりあらわされる道路マツプ上の位置として
推測算出し、推測算出された走行位置を道路マツプとと
もに画像表示するとともに、道路マツプ上に示される走
行位置の修正を、Ｇ　Ｐ　Ｓ信号等の衛星航法システム
における衛星信号を利用して行う自立型のナビゲ−ショ
ン・システムを構成するにあたり、マップデータにより
あらわされる道路マツプ上に示される走行位置の修正が
、道路マツプ上の位置として推測算出された走行位置を
あらわす位置データの精度、及び、受信されたＧＰＳ信
号等の衛星信号に基づいて得られる位置データの精度に
応じて適正に行われるようにされた車両用ナビゲーショ
ン装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべ（、本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置の第１の態様は、車両が走行する地域におけ
る道路網についてのマツプデータが格納されたマツプデ
ータ格納部と、車両の走行速度を検出する車速センサと
、車両の方向を検出する方向センサ七、衛星航法システ
ムに（おける衛星信号を受信し、受信された衛星信号に
基づいて車両の位置をあらわす位置データを得る衛星信
号処理手段と、車両の位置の修正を指示する位置修正指
令手段と、車速センサからの検出出力に基づいて求めら
れる車両の走行距離をあらわすデータ及び方向センサの
検出出力に基づいて求められる車両の方向をあらわすデ
ータに基づく演算を、マツプデータ格納部から取り出さ
れたマツプデータを参照して行い、車両の位置をマップ
データによりあらわされる道路マツプ上の位置としてあ
らわす推測位置データを得るとともに、推測位置データ
があらわす位置についての位置精度評価値を求める位置
推測演算手段１位置修正指令手段による指示に応じて修
正データを得る修正データ形成手段、及び、位置修正指
令手段による指示に応じ、修正データ形成手段により得
られる修正データを用いて車両の修正位置を求める修正
位置算出手段を含む制御部と、位置推測演算手段から得
られる推測位置データがあらわす車両の位置、及び、制
御部における修正位置算出手段により算出された車両の
修正位置を、マップデータによりあらわされる道路マツ
プと共に表示する画像表示部とを備え、制御部における
修正データ形成手段が、位置推測演算手段から得られる
推測位置データと衛星信号処理手段から得られる位置デ
ータとから位置補正データを算出し、算出された位置補
正データに位置推測演算手段により得られる位置精度評
価値に応じた変更を加えて最終位置補正データを得、斯
かる最終位置補正データを修正データとなすものとされ
、また、制御部における修正位置算出手段が、位置推測
演算手段から得られる推測位置データ及び修正データ形
成手段からの修正データに基づいて車両の修正位置を算
出するものとされて、構成される。

また、本発明に係る車両用ナビゲーション装置の第２の
態様は、車両が走行する地域における道路網についての
マツプデータが格納されたマツプデータ格納部と、車両
の走行速度を検出する車速センサと、車両の方向を検出
する方向センサと、衛星航法システムにおける衛星信号
を受信し、受信された衛星信号に基づいて車両の位置を
あらわす位置データ及び測位誤差推定用の係数を得る衛
星信号処理手段と、車両の位置の修正を指示する位置修
正指令手段と、車速センサからの検出出力に基づいて求
められる車両の走行距離をあらわすデータ及び方向セン
サの検出出力に基づいて求められる車両の方向をあられ
、すデータに基づく演算を、マツプデータ格納部から取
り出されたマツプデータを参照して行い、車両の位置を
マップデータによりあらわされる道路マツプ上の位置と
してあられず推測位置データを得る位置推測演算手段。

位置修正指令手段による指示に応じて修正データを得る
修正データ形成手段、及び、位置修正指令手段による指
示に応じ、修正データ形成手段により得られる修正デー
タを用いて車両の修正位置を求める修正位置算出手段を
含む制御部と、位置推測演算手段から得られる推測位置
データがあらわす車両の位置、及び、制御部における修
正位置算出手段により算出された車両の修正位置を、マ
ップデータによりあらわされる道路マツプと共に表示す
る画像表示部とを備え、制御部における修正データ形成
手段が、位置推測演算手段から得られる推測位置データ
と衛星信号処理手段から得られる位置データとから位置
補正データを算出し、算出された位置補正データに衛星
信号処理手段により得られる測位誤差推定用の係数に応
じた変更を加えて最終位置補正データを得、斯かる最終
位置補正データを修正データとなすものとされ、また、
制御部における修正位置算出手段が、衛星信号処理手段
から得られる位置データ及び修正データ形成手段からの
修正データに基づいて車両の修正位置を算出するものと
されて、構成される。

さらに、本発明に係る車両用ナビゲーション装置の第３
の態様は、第１及び第２の態様と同様に、マツプデータ
格納部と、車速センサと、方向センサと、衛星信号処理
手段と、位置修正指令手段と、位置推測演算手段、修正
データ形成手段、及び、修正位置算出手段を含む制＜１
１１部と、画像表示部とを備え、衛星信号処理手段が位
置データに加えて測位誤差推定用の係数を得るものとさ
れるとともに、制御部における位置推測演算手段が推測
位置データに加えて位置精度評価値を得るものとされ、
さらに、制御部における修正データ形成手段が、位置推
測演算手段により得られる位置精度評価値が良好な値で
あるときには、位置推測演算手段により得られる推測位
置データと衛星信号処理手段により得られる位置データ
とから位置補正データを算出し、算出された位置補正デ
ータに衛星信号処理手段により得られる測位誤差推定用
の係数に応じた変更を加えることにより、また、衛星信
号処理手段により得られる測位誤差推定用の係数が良好
な値をとるときには、位置推測演算手段により得られる
推測位置データと衛星信号処理手段により得られる位置
データとから位置補正データを算出し、算出された位置
補正データに位置推測演算手段により得られる位置精度
評価値に応じた変更を加えることにより最終位置補正デ
ータを得、それを修正データとなすものとされるととも
に、制御部における修正位置算出手段が、位置推測演算
手段により得られる位置精度評価値が良好な値であると
きには、位置推測演算手段により得られる推測位置デー
タ及び修正データ形成手段からの修正データに基づいて
車両の修正位置を算出し、また、衛星信号処理手段によ
り得られる測位誤差推定用の係数が良好な値をとるとき
には、衛星信号処理手段により得られる位置データ及び
修正データ形成手段からの修正データに基づいて車両の
修正位置を算出するものとされて、構成される。

（作　用） 上述の如くに構成されるものとされる本発明に係る車両
用ナビゲーション装置においては、位置修正指令手段に
よる指示に基づいて行われる車両の位置の修正に用いら
れる修正データが、位置推測演算手段から得られる推測
位置データと衛星信号処理手段から得られる位置データ
とに基づいて算出された位置補正データに、位置推測演
算手段により得られる位置精度評価値、もしくは、衛星
信号処理手段により得られる測位誤差推定用の係数に応
じた変更が加えられることにより形成されるものとされ
る。

従って、修正位置算出手段により算出される車両の修正
位置が、位置推測演算手段から得られる推測位置データ
の精度及び衛星信号処理手段から得られる位置データの
精度に応じて修正された位置とされることになり、マツ
プデータ格納部から読み出されたマップデータによりあ
らわされる道路マツプ上に示される走行位置の修正が、
道路マツプ上の位置として推測算出された走行位置をあ
らわすものとなる位置推ｍ演算手段から得られる推測位
置データの精度、及び、受信された衛星信号に基づいて
得られることになる衛星信号処理手段から得られる位置
データの精度に応じて、適正に行われることになる。

（実施例） 第１図は、本発明に係る車両用ナビゲーション装置の一
例を概略的に示す。

この例は、車両に搭載されるものとされており、車両の
走行位置の修正を指示する位置修正指令部１０、車両の
方向を検出する方向センサとしての役割を果たす地磁気
センサ１１．車両の走行速度を検出する車速センサ１２
．車両についての現在地設定処理を行うに際してのデー
タ入力を行う位置設定データ入力部１３、及び、車両が
走行する地域における複数のノード地点及び隣接する２
ノ一ド地点間の走行路である走行リンクが設定された道
路網についての、各ノード及び各走行リンクについての
各種のデータがマツプデータとして格納されたマツプデ
ータ格納メモリ１４が設けられ、また、位置修正指令部
１０．地磁気センサ１１゜車速センサ１２．位置設定デ
ータ入力部１３、及び、マツプデータ格納メモリ１４に
接続された動作制御部１５が備えられたものとされてい
る。さらに、ＧＰＳにおける人工衛星からのＧＰＳ信号
信号Ｓ骨信するためのアンテナ１６を伴ったＧＰＳ信号
受信部１７、及び、受信されたＧＰＳ信号信号Ｓ骨づい
て車両の絶対位置を算出するとともに、ＧＰＳにおける
測位誤差推定用の係数であるＧＤＯＰを算出する処理を
行うＧＰＳ信号処理部１８も設けられており、ＧＰＳ信
号処理部１８が動作制御部１５に接続されている。

そして、動作制御部１５には、地磁気センサ１１からの
検出出力Ｄｘ、車速センサ１２からの検出出力Ｄｓ、位
置位置設定ターフ人力部からの車両の位置と方向とをあ
らわす現在地設定データＤｉ１位置修正指令部１０から
の位置修正を指示する指令信号Ｓｃ、マツプデータ格納
メモリ１４から読み出されたマツプデータＤｍ、及び、
ＧＰＳ信号処理部１８からの車両の絶対位置をあらわす
位置データＤｇとＧＤＯＰの値をあらわす信号ＧＰＯ３
とが、夫々、供給される。マツプデータ格納メモリ１４
からマツプデータＤｍが読み出されるにあたっては、動
作制御部１５からマツプ選択信号Ｃｍがマツプデータ格
納メモリ１４に供給され、マツプデータ格納メモリ１４
に格納されたマツプデータＤｍのうちから必要とされる
ものが、読み出されるべきデータとして、マツプ選択信
号Ｃｍに応じて選択される。

動作制御部１５は、位置推測演算手段２１．修正データ
形成手段２２、及び、修正位置算出手段２３を内蔵して
いる。

位置推測演算手段２１は、地磁気センサ１１からの検出
出力Ｄｘに基づいて得られる車両の方向をあらわすデー
タ、車速センサ１２からの検出出力Ｄｓに基づいて求め
られる車両の走行距離をあらわすデータ、及び、位置設
定データ人力部１３から入力された現在地設定データＤ
ｉに基づく演算を、マツプデータ格納メモリ１４から読
み出されたマツプデータＤｍを参照して行い、車両の位
置を、位置設定データ入力部１３から人力された現在地
設定データＤｉによって設定された基準位置に対する相
対位置であって、マツプデータＤｍによりあられされる
道路マツプ上の位置としてあられされるものとして周期
的に推測算出し、推測算出された位置をあらわす推測位
置データを得るとともに、得られた推測位置データがあ
らわす位置についての正確さ、即ち、車両の実際の走行
位置の存在確率をあらわす位置精度評価値ＭＬを得る動
作を行う。

修正データ形成手段２２は、位置修正指令部１０からの
指令信号に応じて、位置推測演算手段２１により得られ
た位置精度評価値ＭＬが良好な値であるときには、位置
推測演算手段２１により得られた推測位置データとＧＰ
Ｓ信号処理部１８からの車両の絶対位置をあらわす位置
データＤｇとから位置補正データを算出し、算出された
位置補正データに、ＧＰＳ信号処理部１日からの信号Ｃ
ＰＯ３があらわすＧＤＯＰの値ＧＬに応じた変更を加え
て最終位置補正データを求め、また、ＧＰＳ信号処理部
１８からの信号Ｃ；ＰＯ３があらわすＧ　Ｄ　Ｏ））の
値ＧＬが良好な値であるときには、位置推測演算手段２
１により得られた推測位置データとＧ　Ｐ　Ｓ信号処理
部１８からの位置データＤｇとから位置補正データを算
出し、算出された位置補正データに、位置推測演算手段
２１により得られた位置精度評価値ＭＬに応じた変更を
加えて最終位置補正データを求め、求められた最終位置
補正データを修正データとなす動作を行う。

斯かる修正データ形成手段２２の動作において、位置補
正データにＧＤＯＰの値ＧＬに応じた変更が加えられる
にあたっては、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇｌ、Ｇ２及び
Ｇ３の３区分に区分けされ、位置補正データがＧＤＯＰ
の値ＧＬの区分Ｇｌ。

Ｇ２及びＧ３の夫々に対応する値Ｃｄで除されるものと
される。表＝１は、ＧＤＯＰの値ＧＬと値Ｇｄとの対応
関係を示す。

表−１ また、位置補正データに位置精度評価値ＭＬに応じた変
更が加えられるにあたっては、位置精度評価値ＭＬが区
分Ｍ１．Ｍ２及びＭ３の３区分に区分けされ、位置補正
データが位置精度評価値〜１１、の区分Ｍｌ、Ｍ２及び
Ｍ３の夫々に対応する値Ｍｄで除されるものとされる。

表−２は、位置精度評価値ＭＬと値Ｍｄとの対応関係を
示す。

表−２ 修正位置算出手段２３は、位置修正指令部１０からの指
令信号に応じて、位置推測演算手段２１により得られた
位置精度評価値Ｍ　Ｌが良好な値であるときには、位置
推測演算手段２１により得られた推測位置データと修正
データ形成手段２２において１ｉｔられた修正データと
の和をとるこ止により修正位置を算出し、また、ＧＰＳ
信号処理部１８からの信号ｃｐｏｓがあらわすＧＤＯＰ
の値Ｇ［、が良好な値であるときには、ＧＰＳ信号処理
部１８からの位置データＤｇと修正データ形成手段２２
において得られた修正データとの和をとることにより修
正位置を算出する。

さらに、動作制御部１５は、位置Ｉｎ測演算手段２１に
より推測算出された車両の位置、もしくは、修正位置算
出手段２３により得られた車両の修正位置に応じた位置
信号ＤＰを送出する位置信号形成手段２４、及び、上述
のマツプ選択信号Ｃｍを送出するマツプ選択信号形成手
段２５も内蔵するものとされている。

また、動作制御部１５には、画像表示側？Ｉ１１部１９
が接続されており、この画像表示制御部Ｉ９に、マツプ
選択信号形成手段２５からのマツプ選択信号Ｃｍに応じ
てマツプデータ格納メモリ１４から読み出されたマツプ
データＤｍ、及び、位置信号形成手段２４からの位置信
号ＤＰが供給される。

画像表示制御部１９は、マツプデータＤｍと位置信号Ｄ
Ｐとに基づく画像表示信号ＳＤを形成して画像表示部２
０に供給し、それにより、画像表示部２０においては、
マツプデータＤｍによりあられされる車両が走行する地
域における道路マツプの表示がなされるとともに、位置
信号ＤＰに応じた車両の位置が表示される。

このような構成のもとにナビゲーション動作状態がとら
れる際には、先ず、動作制御部１５におけるマツプ選択
信号形成手段２５からのマツプ選択信号Ｃｍがマツプデ
ータ格納メモリ１４に供給されて、マツプデータ格納メ
モリ１４からそのときの車両が走行する地域における複
数のノード地点及び走行リンクが設定″された道路網に
ついてのマツプデータＤｍが読み出され、画像表示部２
０において、読み出されたマツプデータＤｍによりあら
れされる、車両が走行する地域における道路マツプの表
示がなされる。

そして、動作制御部１５における位置信号形成手段２４
から、位置推測演算手段２１により推測算出された車両
の位置に応じた位置信号ＤＰが、画像表示制御部１９に
送出され、その結果、画像表示部２０において、車両の
位置が、位置推測演算手段２１により推測算出された位
置をもって、道路マツプに畳重して表示される。

位置推測演算手段２１により、車両の位置がマツプデー
タＤｍによりあられされる道路マツプ上の位置としてあ
られされるものとして周期的に推測算出され、推測算出
された位置をあらわす推測位置データが得られる際には
、得られた推測位置データがあらわす位置についての車
両の実際の走行位置の存在確率をあらわす位置精度評価
値ＭＬが、マツプデータＤｍによりあられされる道路マ
ツプ上の各ノードについて算出されるが、斯かる位置精
度評価値ＭＬの算出は、本願出願人により先に出願され
た、昭和６３年特許願第１６６０２６号（特願昭６３−
１６６０２６．　　昭和６３年７月５日出願）の明細書
に詳述されている如くにしてなされる。

斯かるちとで、画像表示部２０において道路マツプに畳
重して表示される車両の位置の修正が行われるにあたっ
ては、位置修正指令部１０から車両の位置の修正を指示
する指令信号Ｓｃが動作制御部１５に供給される。それ
により、動作制御部１５において、位置推測演算手段２
１において推測算出された位置に対応する位置精度評価
値ＭＬが区分Ｍ１にあるか否か、即ち、位置精度評価値
ＭＬが良好な値か否かが判別される。そして、位置精度
評価値ＭＬが区分Ｍ１にある場合、即ち、良好な値であ
る場合には、修正データ形成手段２２において、位置推
測演算手段２１により得られた推測位置データとＧＰＳ
信号処理部１８からの位置データＤｇとから位置補正デ
ータが算出され、算出された位置補正データが、上述の
表−１に示される如くの関係のもとに、ＧＰＳ信号処理
部１８からの信号ＣＰＯ３があらわすＧＤＯＰの値ＧＬ
の区分Ｇｌ、Ｇ２及びＧ３の夫々に応じたものとされる
値Ｇｄによって除されて、最終位置補正データが求めら
れ、それが修正データとされて修正位置算出手段２３に
供給される。

修正位置算出手段２３においては、位置精度評価値ＭＬ
が区分Ｍ１にあるもとで、位置推測演算手段２１により
得られた推測位置データに修正データ形成手段２２から
の修正データが加算されて修正位置データが算出され、
車両の修正位置が求められる。

そして、位置信号形成手段２４において、修正位置算出
手段２３において求められた車両の修正位置に対応する
位置信号ＤＰが形成され、斯かる位置信号ＤＰが画像表
示制御部１９に供給され、その結果、画像表示部２０に
おける車両の位置が修正される。

一方、位置精度評価値Ｍ　Ｌが区分Ｍｌにない場合、即
ち、良好な値でない場合には、ＧＰＳ信号処理部１８か
らの信号ＣＰＯ３があらわすＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇ
ｌにあるか否か、即ち、ＣＤ０Ｐの値ＧＬが良好な値か
否かが判別される。そして、ＣＤ　Ｏｆ）の値ＧＬが区
分Ｇｌにある場合、即ち、良好な値である場合には、修
正データ形成手段２２において、位置推測演算手段２１
により得られた推測位置データとＧＰＳ信号処理部１Ｂ
からの位置データＤｇとから位置補正データが算出され
、算出された位置補正データが、上述の表２に示される
如くの関係のもとに、位置推測演算手段２１において算
出された位置精度評価イ１αＭＬの区分Ｍ２及びＭ３の
夫々に応じたものとされる値Ｍｄによって除されて、最
終位置補正データが求められ、それが修正データとされ
て修正位置算出手段２３に供給される。

修正位置算出手段２３においては、Ｇ　Ｄ　Ｏ））の値
ＣＬが区分Ｇ１にあるもとで、ＧＰＳ信号処理部１８か
らの位置データＤｇに修正データ形成１段２２からの修
正データが加算されて修正位置データが算出され、車両
の修正位置が求められる。

そして、位置信号形成手段２４において、修正位置算出
手段２３において求められた車両の修正位置に対応する
位置信号ＤＰが形成され、斯かる位置信号ＤＰが画像表
示制御部１９に供給され、その結果、画像表示部２０に
おける車両の位置が修正される。

なお、位置精度評価値ＭＬが区分Ｍ１にない場合、即ち
、良好な値でない場合であって、ＧＰＳ信号処理部１８
からの信号ＣＰＯ３があらわすＧＤＯＦの値ＧＬが区分
Ｇ１にない場合、即ち、ＧＤＯＰの値ＧＬが良好な値で
ない場合には、車両の位置の修正は行われない。

上述の如くの動作を行う動作制御部Ｉ５は、例えば、マ
イクロコンピュータが用いられて構成され、斯かる場合
におけるマイクロコンピュータが車両の位置の修正のた
めの制御動作にあたって実行するプログラムの一例を、
第２図に示されるフローチャートを参照して説明する。

第２図のフローチャートで示されるプロゲラｌ、は、位
置修正指令部１０からの指令信号Ｓｃがｆ）Ｊ作制御部
１５に供給されることによりスタートし、スタート後、
ステップ４０において、位置精度評価値ＭＬが区分Ｍ１
にあるか否かを判断し、位置精度評価値Ｍ　Ｌが区分Ｍ
１にある場合には、ステップ４１において、ＧＤＯＰの
値Ｇ　Ｌが区分Ｇ１にあるか否かを判断する。

ステップ４１において、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇ１に
あると判断された場合には、ステップ４２において、位
置推測演算手段２１において得られた推測位置データを
構成するＸ方向データＸｍ及びＹ方向データＹｍとＧＰ
Ｓ信号処理部１８からの位置データＤｇを構成するＸ方
向データＸｇ及びＹ方向データＹｇとから、Ｘ方向位置
補正データｘｐをＸ方向データＸｍからＸ方向データＸ
ｇを減算することにより求める（Ｘｍ−Ｘｍ−Ｘｇ）と
ともに、Ｙ方向位置補正データｙｐをＹ方向データＹｍ
からＹ方向データＹｇを減算するごとにより求める（Ｙ
ｐ＝Ｙｍ−Ｙｇ）。続いて、ステップ４３において、Ｘ
方向位置補正データＸＰ及びＹ方向位置補正データＹｐ
の夫々を表−１に示される如くに“２“に設定された値
Ｃｄにより除して、Ｘ方向最終位置補正データΔＸｐ（
ΔＸρ−Ｘｐ／２）及びＹ方向最終位置補正データΔＹ
ｐ（ΔＹｐ＝Ｙｐ／２）を得、Ｘ方向最終位置補正デー
タΔＸｐ及びＹ方向最終位置補正データΔｙｐを、夫々
、Ｘ方向修正データ及びＸ方向修正データとする。

次に、ステップ４４において、Ｘ方向修正位置データＸ
をＸ方向データＸｍにＸ方向修正データΔＸρを加算す
ることにより得る（Ｘ＝Ｘｍ＋ΔＸｐ）とともに、Ｙ方
向修正位置データＹをＹ方向データＹｍにＹ方向修正デ
ータΔｙｐを加算することにより得て（Ｙ＝Ｙｍ＋ΔＹ
ｐ）　、修正位置の算出を行う。そして、ステップ４５
において、Ｘ方向修正位置データＸ及びＹ方向修正位置
データＹによりあられされる修正位置に応じた位置信号
ＤＰを形成して画像表示制御部１９に送出し、その後光
に戻る。

ステップ４１において、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇ１に
ないと判断された場合には、ステップ４６において、Ｇ
ＤＯＰの値ＣＡＬが区分Ｇ２にあるか否かを判断する。

その結果、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇ２にある場合には
、ステップ４７において、位置推測演算手段２１におい
て得られた推測位置データを構成するＸ方向データＸｍ
及びＹ方向データＹｍとＧＰＳ信号処理部１８からの位
置データＤｇを構成するＸ方向データＸｇ及びＹ方向デ
ータＹｇとから、Ｘ方向位置補正データＸｐをＸ方向デ
ータＸｍからＸ方向データＸｇを減算することにより求
める（Ｘｐ＝Ｘｍ−Ｘｇ）とともに、Ｙ方向位置補正デ
ータＹｐをＹ方向データＹｍからＹ方向データＹｇを減
算することにより求める（Ｙｐ＝Ｙｍ−Ｙｇ）。続いて
、ステップ４８において、Ｘ方向位置補正データＸｐ及
びＹ方向位置補正データＹｐの夫々を表−１に示される
如くに°“４°゛に設定された値Ｇｄにより除して、Ｘ
方向最終位置補正データΔＸｐ（ΔＸｐ＝Ｘｐ／４）及
びＹ方向最終位置補正データΔＹｐ（ΔＹｐ＝Ｙｐ／４
）を得、斯かるＸ方向最終位置補正データΔＸｐ及びＹ
方向最終位置補正データΔｙｐを、夫々、Ｘ方向修正デ
ータ及びＸ方向修正データとして、ステップ４４に進む
。

また、ステップ４６において、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分
Ｇ２にないと判断された場合には、ＧＤＯＰの値ＧＬは
区分Ｇ３にあることになり、ステップ４９において、位
置推測演算手段２１において得られた推測位置データを
構成するＸ方向データＸｍ及びＹ方向データＹｍとＧＰ
Ｓ信号処理部１８からの位置データＤｇを構成するＸ方
向データＸｇ及びＹ方向データｙｇとから、Ｘ方向位置
補正データＸｐをＸ方向データＸｍからＸ方向データＸ
ｇを減算することにより求める（Ｘｐ＝Ｘｍ−Ｘｇ）と
ともに、Ｙ方向位置補正データｙｐをＹ方向データＹｍ
からＹ方向データＹｇを減算することにより求める（Ｙ
ｐ＝Ｙｍ−Ｙｇ）。続いて、ステップ５０において、Ｘ
方向位置補正データＸｐ及びＹ方向位置補正データＹｐ
の夫々を表−１に示される如（に“１０゛°に設定され
た値Ｃｄにより除して、Ｘ方向最終位置補正データΔＸ
ｐ　（ΔＸｐ＝Ｘｐ／１０）及びＹ方向最終位置補正デ
ータΔＹｐ（ΔＹＰ＝Ｙｐ／１０）を得、斯かるＸ方向
最終位置補正データΔＸρ及びＹ方向終位置補正デーク
ΔＹｐを、夫々、Ｘ方向修正データ及びＸ方向修正デー
タとして、ステップ４４に進む。

一方、ステップ４０において、位置精度評価値Ｍ　Ｌが
区分Ｍｌにないと判断された場合には、ステップ５１に
おいて、ＧＤＯＰの値ＧＬが区分Ｇ１にあるか否かを判
断する。ステップ５１における判断の結果、ＣＩ）　Ｏ
Ｐの値ＧＬが区分Ｇ１にある場合には、ステップ５２に
おいて、位置精度評価値ＭＬが区分Ｍ２にあるか否かを
判断する。

ステップ５２において、位置精度評価値ＭＬが区分Ｍ２
にあると判断された場合には、ステップ５３において、
位置推測演算手段２１において得られた推測位置データ
を構成するＸ方向データＸｍ及びＹ方向データＹｍとＧ
ＰＳ信号処理部１８からの位置データＤｇを構成するＸ
方向データＸｇ及びＹ方向データＹｇとから、Ｘ方向位
置補正データＸｑをＸ方向データＸｇからＸ方向データ
Ｘｍを減算することにより求める（Ｘｑ＝ＸｇＸｍ）と
ともに、Ｙ方向位置補正データｙｑをＹ方向データｙｇ
からＹ方向データＹｍを減算することにより求める（Ｙ
ｑ＝Ｙｇ−Ｙｍ）。続いて、ステップ５４において、Ｘ
方向位置補正データＸｑ及びＹ方向位置補正データｙｑ
の夫々を表−２に示される如くに“４″゛に設定された
値Ｍｄにより除して、Ｘ方向最終位置補正データΔＸｑ
（ΔＸｑ＝Ｘｑ／４）及びＹ方向最終位置補正データΔ
Ｙｑ（ΔＹｑ＝Ｙｑ／４）を得、Ｘ方向最終位置補正デ
ータΔＸｑ及びＹ方向最終位置補正データΔＹｑを、夫
々、Ｘ方向修正データ及びＸ方向修正データとする。

次に、ステップ５５において、Ｘ方向修正位置データＸ
をＸ方向データＸｇにＸ方向修正データΔＸｑを加算す
ることにより得る（Ｘ＝Ｘｇ＋ΔＸｑ）とともに、Ｙ方
向修正位置データＹをＹ方向データＹｇにＹ方向修正デ
ータΔＹｑを加算することにより得て（Ｙ＝Ｙｇ＋ΔＹ
ｑ）　、修正位置の算出を行い、ステップ４５に進む。

また、ステップ５２において、位置精度評価値ＭＬが区
分Ｍ２にないと判断された場合には、位置精度評価値Ｍ
Ｌは区分Ｍ３にあることになり、ステップ５６において
、位置推測演算手段２１において得られた推測位置デー
タを構成するＸ方向データＸｍ及びＹ方向データＹｍと
ＧＰＳ信−号処理部１８からの位置データＤｇを構成す
るＸ方向データＸｇ及びＹ方向データＹｇとから、Ｘ方
向位置補正データＸｑをＸ方向データＸｇからＸ方向デ
ータＸｍを減算することにより求める（Ｘｑ＝Ｘｇ−Ｘ
ｍ）とともに、Ｙ方向位置補正データＹｑをＹ方向デー
タＹｇからＹ方向データＹｍを減算することにより求め
る（Ｙ　ｑ　＝Ｙ　ｇ−Ｙｍ）　。

続いて、ステップ５７において、Ｘ方向位置補正データ
Ｘｑ及びＹ方向位置補正データｙｑの夫々を表−２に示
される如くに“１０°°に設定された値Ｍｄにより除し
て、Ｘ方向最終位置補正デークΔＸｑ　（ΔＸｑ＝Ｘｑ
／１０）及びＹ方向最終位置補正データΔＹｑ（ΔＹｑ
＝Ｙｑ／１０）を得、Ｘ方向最終位置補正データΔＸｑ
及びＹ方向最終位置補正データΔＹｑを、夫々、Ｘ方向
修正データ及びＸ方向修正データとして、ステップ５５
に進む。

さらに、ステップ５１における判断の結果、ＧＤＯＰの
値ＧＬが区分０１４こない場合には、直接、元に戻る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両用ナビ
ゲーション装置によれば、車両の走行位置をマップデー
タによりあらわされるＭ路マツプ上の位置として推測算
出し、推測算出された走行位置を道路マツプと共に画像
表示するとともに、道路マンブ上に示される走行位置の
修正を、ＧＰＳ信号等の衛星航法システムにおける衛星
信号を利用して行う自立型のナビゲーション・システム
を構成するにあたり、位置修正指示に基づいて行われる
車両の位置の修正に用いられる修正データが、位置推測
演算手段から得られる推測位置データと衛星信号処理手
段から得られる位置データとに基づいて算出された位置
補正データに、位置推測演算手段により得られる位置精
度評価値、もしくは、衛星信号処理手段により得られる
測位誤差推定用の係数に応じた変更が加えられることに
より形成されるものとされる。従って、車両の修正位置
が、位置推測演算手段から得られる推測位置データの精
度及び衛星信号処理手段から得られる位置データの精度
に応して修正された位置とされることになり、マツプデ
ータ格納部から読み出されたマップデータによりあらわ
される道路マツプ上に示される走行位置の修正が、道路
マ・ノブ上の位置として推測算出された走行位置をあら
わすものとなる位置推測演算手段から得られる推測位置
データの精度、及び、受信された衛星信号に基づいて得
られることになる衛星信号処理手段から得られる位置デ
ータの精度に応じて、適正に行われることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の一例
を示すブロック図、第２図は第１図に示される例におけ
る動作制御部にマイクロコンピュータが用いられた場合
において、斯かるマイクロコンピュータが車両の走行位
置の修正にあたって実行するプログラムの一例を示すフ
ローチャートである。 図中、１０は位置修正指令部、１１は地磁気センサ、１
２は車速センサ、１３は位置設定データ入力部、１４は
マツプデータ格納メモリ、１５は動作制御部、１８はＧ
ＰＳ信号処理部、１９は画像表示制御部、２０は画像表
示部である。 特許出願人　　　マツダ株式会社 代理人　弁理士　神　原　頁　昭 （、°、。 ゛・−′（、−シ、

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．車両が走行する地域における道路網についてのマッ
   プデータが格納されたマップデータ格納部と、 　上記車両の走行速度を検出する車速センサと、 　上記車両の方向を検出する方向センサと、　衛星航法
   システムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信
   号に基づいて上記車両の位置をあらわす位置データを得
   る衛星信号処理手段と、 　上記車両の位置の修正を指示する位置修正指令手段と
   、 　上記車速センサからの検出出力に基づいて求められる
   上記車両の走行距離をあらわすデータ及び上記方向セン
   サの検出出力に基づいて求められる上記車両の方向をあ
   らわすデータに基づく演算を、上記マップデータ格納部
   から取り出されたマップデータを参照して行い、上記車
   両の位置を上記マップデータによりあらわされる道路マ
   ップ上の位置としてあらわす推測位置データを得るとと
   もに、該推測位置データがあらわす位置についての位置
   精度評価値を求める位置推測演算手段，上記位置修正指
   令手段による指示に応じ、上記推測位置データと上記衛
   星信号処理手段により得られる位置データとから位置補
   正データを算出し、算出された位置補正データに上記位
   置精度評価値に応じた変更を加えて最終位置補正データ
   を得、該最終位置補正データを修正データとなす修正デ
   ータ形成手段、及び、上記位置修正指令手段による指示
   に応じ、上記推測位置データ及び上記修正データに基づ
   いて上記車両の修正位置を算出する修正位置算出手段を
   含む制御部と、 　上記推測位置データがあらわす上記車両の位置、及び
   、上記制御部における上記修正位置算出手段により算出
   された上記車両の修正位置を、上記マップデータにより
   あらわされる道路マップと共に表示する画像表示部と、
   を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. ２．車両が走行する地域における道路網についてのマッ
   プデータが格納されたマップデータ格納部と、 　上記車両の走行速度を検出する車速センサと、 　上記車両の方向を検出する方向センサと、　衛星航法
   システムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信
   号に基づいて車両の位置をあらわす位置データ及び測位
   誤差推定用の係数を得る衛星信号処理手段と、 　上記車両の位置の修正を指示する位置修正指令手段と
   、 　上記車速センサからの検出出力に基づいて求められる
   上記車両の走行距離をあらわすデータ及び上記方向セン
   サの検出出力に基づいて求められる上記車両の方向をあ
   らわすデータに基づく演算を、上記マップデータ格納部
   から取り出されたマップデータを参照して行い、上記車
   両の位置を上記マップデータによりあらわされる道路マ
   ップ上の位置としてあらわす推測位置データを得る位置
   推測演算手段、上記位置修正指令手段による指示に応じ
   、上記推測位置データと上記衛星信号処理手段により得
   られる位置データとから位置補正データを算出し、算出
   された位置補正データに上記測位誤差推定用の係数に応
   じた変更を加えて最終位置補正データを得、該最終位置
   補正データを修正データとなす修正データ形成手段、及
   び、上記位置修正指令手段による指示に応じ、上記衛星
   信号処理手段により得られる位置データ及び上記修正デ
   ータに基づいて、上記車両の修正位置を算出する修正位
   置算出手段を含む制御部と、 　上記推測位置データがあらわす上記車両の位置、及び
   、上記制御部における上記修正位置算出手段により算出
   された上記車両の修正位置を、上記マップデータにより
   あらわされる道路マップと共に表示する画像表示部と、
   を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. ３．車両が走行する地域における道路網についてのマッ
   プデータが格納されたマップデータ格納部と、 　上記車両の走行速度を検出する車速センサと、 　上記車両の方向を検出する方向センサと、　衛星航法
   システムにおける衛星信号を受信し、受信された衛星信
   号に基づいて車両の位置をあらわす位置データ及び測位
   誤差推定用の係数を得る衛星信号処理手段と、 　上記車両の位置の修正を指示する位置修正指令手段と
   、 　上記車速センサからの検出出力に基づいて求められる
   上記車両の走行距離をあらわすデータ及び上記方向セン
   サの検出出力に基づいて求められる上記車両の方向をあ
   らわすデータに基づく演算を、上記マップデータ格納部
   から取り出されたマップデータを参照して行い、上記車
   両の位置を上記マップデータによりあらわされる道路マ
   ップ上の位置としてあらわす推測位置データを得るとと
   もに、該推測位置データがあらわす位置についての位置
   精度評価値を求める位置推測演算手段、上記位置修正指
   令手段による指示に応じ、上記位置精度評価値が良好な
   値であるときには、上記推測位置データと上記衛星信号
   処理手段により得られる位置データとから位置補正デー
   タを算出し、算出された位置補正データに上記測位誤差
   推定用の係数に応じた変更を加えることにより、また、
   上記測位誤差推定用の係数が良好な値をとるときには、
   上記推測位置データと上記衛星信号処理手段により得ら
   れる位置データとから位置補正データを算出し、算出さ
   れた位置補正データに上記位置精度評価値に応じた変更
   を加えることにより最終位置補正データを得、該最終位
   置補正データを修正データとなす修正データ形成手段、
   及び、上記位置修正指令手段による指示に応じ、上記位
   置精度評価値が良好な値であるときには、上記推測位置
   データ及び上記修正データに基づいて上記車両の修正位
   置を算出し、また、上記測位誤差推定用の係数が良好な
   値をとるときには、上記衛星信号処理手段から得られる
   位置データ及び上記修正データに基づいて上記車両の修
   正位置を算出する修正位置算出手段を含む制御部と、 　上記推測位置データがあらわす上記車両の位置、及び
   、上記制御部における上記修正位置算出手段により算出
   された上記車両の修正位置を、上記マップデータにより
   あらわされる道路マップと共に表示する画像表示部と、
   を備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。