JPH02303392A - 車両用ブロワモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ブラシレスモータを用いた車両用ブロワモー
タ制御装置であって、特に故障検出機能を備えたものに
関する。

（従来の技術） 従来、ブラシレスモータの駆動制御装置であって故障検
出機能を備えたものとしては、例えば特開昭６２−１３
２６４０号公報に示されるように、モータの発熱を感知
するよう設けられたバイメタルを電源とモータの励磁を
行なうパワー回路の間に直列に接続してモータの異常発
熱が生じた際に、パワー回路への通電を遮断してモータ
に異常電流が流れて故障に至ることを防止するよう構成
したものが公知となっている。

また、特開昭６２−５７５９９号公報に示されるように
、駆動回路のスイッチング素子のオンオフを制御する制
御信号の異常を判定する判定回路を設け、この判定回路
によって異常が検出された際にはコイルへの通電を遮断
して過電流の発生等を防止するよう構成したものが公知
となっている。

さらには、モータの設定回転数と実際の検出回転数とを
比較して所定時間内で検出回転数が設定回転数に達しな
い場合には、故障発生として警報表示等を行なうことも
考えられる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、車両用の空調装置におけるブロワモータ
として用いた場合においては、電源電圧の変動があるた
めに、例えば上述の故障検出の中で回転数により故障判
定を行なうようにしたものを用いると、電源電圧の低下
によってモータ回転数が上昇せず故障と判定されてしま
うという不具合を生ずる。

そこで、本発明は電源電圧変動による故障判定回路の誤
動作をなくし、安定した駆動制御ができる車両用ブロワ
モータ制御装置を提供することを課題とするものである
。

（５題を解決するための手段） しかして、請求項１に係る車両用ブロワモータ制御装置
は、ブラシレスモータを用いたブロワモータの回転数を
検出し、この検出された回転数に対応した信号を出力す
る回転検出手段と、前記回転検出手段の出力信号と前記
ブロワモータの目標とする回転数との差に応じて前記ブ
ロワモータを駆動するに必要な回転数を決定する回転決
定手段と、前記ブロワモータの励磁コイルへの通電タイ
ミングを決定する通電タイミング決定手段と、前記回転
決定手段の出力信号と前記通電タイミング決定手段の出
力信号とに基づいて前記ブロワモータを駆動する駆動手
段と、前記回転検出手段の出力信号が前記ブロワモータ
の目標とする回転数に到達したか否かによって前記ブロ
ワモータの故障の有無を判定する故障判定手段とを具備
する車両用ブロワモータ制御装置において、電源電圧の
変動を検出する電圧変動検出手段と、前記電圧変動検出
手段により所定以上の電圧変動が検出された場合、前記
回転決定手段が電圧変動前より小さい決定信号を出力す
るよう前記回転決定手段の入力信号の入力レベルを変更
するレベル変更手段とを設けたものである。

また、請求項２に係る車両用ブロワモータ制御装置は、
請求項１における故障判定手段を回転検出手段の出力信
号と回転決定手段の出力信号の大小によってブロワモー
タの故障の有無を判定するものに代えると共に、請求項
１におけるレベル変更手段に代えて、回転決定手段の出
力信号が電圧変動前より小さくなるよう該回転決定手段
の作動を制御する作動制御手段を設けたものである。

さらに、請求項３に係る車両用ブロワモータ制御装置は
、請求項１におけるレベル変更手段に代えて、故障判定
手段の判断基準を変更する基準変更手段を設けたもので
ある。

（作用） したがって、請求項１に係る発明にあっては、電圧変動
検出手段により所定以上の電圧変動が検出されると、レ
ベル変更手段により回転決定手段の入力信号、即ち目標
の回転数又は回転検出手段の出力信号がブロワモータの
回転を下げるように変更されるので、故障判定手段にお
いてはブロワモータの回転数が目標の回転数に達しない
と判定されることがなくなり、そのため、上記課題を達
成できるものである。

また、請求項２に係る発明にあっては、作動制御手段に
よって回転決定手段の出力信号が引き下げられるように
なるため、請求項１に係る発明と同様に故障判定手段に
おいて故障と判定されることがなくなるものである。

さらに、請求項３に係る発明にあっては、基準変更手段
によって故障判定手段の故障判定の基準を変えるので、
そのため、上記課題を達成できるものである。

（実施例） 以下、本発明に係る車両用ブロワモータ制御装置を図面
により説明する。

第１図に示された第１の実施例において、本装置は、回
転数設定回路１００、回転数補正回路１１０、Ｆ／Ｖ変
換回路１２０、切ｔＡ　ＩＩＪ　１８　回ｔｉｌｔ１３
０、インバータ回路１４０、電圧変動検出回路１５０及
び故障検出回路１６０を有すると共に、端子Ｔｚ、Ｔｓ
間に可変抵抗器を用いて構成された回転数設定器１が、
端子Ｔ１には直流電源２がそれぞれ接続されて構成され
ている。

また、インバータ回路１４０にはシロッコファン（図示
せず。）を取り付けてブロワモータとして用いられるプ
・ラシレスモーク３が接続されると共に、このブラシレ
スモーフ３内部に設けられ界磁磁界の極性反転位置を検
出するホール素子４が切換制御回路１３０に接続されて
いる。

回転数設定器１は、ブラシレスモーフ３の目標とする回
転数を設定するもので、設定回転数に対応した電圧が端
子Ｔ、を介して後述する回転数設定回路１００の演算増
幅器５の非反転入力端子に印加されるように、その摺動
子１ａが端子Ｔ３に接続されている。

回転数設定回路１００は、上述の回転数設定器ｌの設定
回転数及び後述のＦ／Ｖ変換回路１２０の出力信号に応
じてブラシレスモーフ３に実際に入力する回転数を定め
るもので、演算増幅器５を中心とした差動増幅回路によ
り構成されているものである。

演算増幅器５の非反転入力端子には前述のように回転数
設定器ｌの出力電圧が印加される一方、反転入力端子に
はブラシレスモーフ３の実際の回転数に対応した電圧信
号がＦ／Ｖ変換回路１２０の出力信号として印加される
ようになっている。

したがって、演算増幅器５の出力端子には、設定回転数
と現実の回転数の差分に対応した電圧を所定の増幅度で
増幅した電圧信号が出力され、この電圧信号が後述のイ
ンバータ回路１４０に入力されることによりブラシレス
モータ３の駆動が行なわれ、上述の演算増幅器５の非反
転入力端子と反転入力端子間の電圧信号の差分が零に近
づくよう制御されるようになっている。

回転数補正回路１１０は、回転数設定器１で設定された
回転数を車両用空調装置の通気抵抗の変化に応して補正
するためのもので、前述の演算増幅器５の非反転入力端
子に接続されているものである。本実施例のブラシレス
モータ３は、シロッコファンを取り付は車両用空調装置
のブロワモータとして用いられるものであるが、このよ
うにシロッコファンを空調ダクト内で用いると、例えば
空調ダクト内の通気抵抗が比較的小さいベントモードか
ら通気抵抗が大きいデフロストモードへ変化すると、風
量が低下すると共にモータの回転数は上昇するという特
性を呈する。この場合、通常のモータ回転制御のごとく
回転数を変化前のものに戻そうとする一定回転数制御を
行なうと、上述の例のようにデフロストモードに変化し
た場合においては、却って風量が低下してしまうという
好ましくない結果を生ずる。このため、ブラシレスモー
タ３の回転数に対応した電圧信号を前述の演算増幅器５
へ帰還することにより生ずる上述のごとき不都合を抑圧
すべく、モード変化に応じて設定回転数を強制的に補正
するようにしているのである。具体的には、図示されな
いモードドアの位置検出を行ない、ベントモード、デフ
ロストモード、フートモードの検出を行ない、対応する
モードで閉成するベントモード検出スイッチ６、デフモ
ード検出スイッチ７及びフートモード検出スイッチ８の
三つがそれぞれ抵抗９〜１１を介して端子Ｔ３とアース
に接続されて構成されている。

例えば、ベントモードにおいてはベントモード検出スイ
ッチ６が閉じられており、回転数設定器１により所定の
回転数が設定されているとする。

この状態から吹出モードがデフモードへ変わったとする
と、先のベントモード検出スイッチ６は開成し、代わっ
てデフモード検出スイッチ７が閉成して抵抗ｌＯが端子
Ｔ、とアース間に接続されることとなる。したがって、
モード変化に伴う通風抵抗の変化によってモータの回転
数が変化するのを補うように抵抗１０の値を予め選定し
ておくことで、回転数の変化に伴う風量の大きな変動を
防止できるようになっている。

Ｆ／Ｖ変換回路１２０は、ホール素子４の出力信号の一
部を入力してその周波数に略比例した出力電圧を得るも
ので、この電圧信号は回転制御におけるいわゆるフィー
ドバック信号である。

切換制御回路１３０は、ホール素子４の出力信号を基に
インバータ回路１４０を構成するトランジスタ（図示せ
ず。）の作動タイミングを決定するタイミング信号を発
生するもので、周知の論理回路により構成されているも
のである。

インバータ回路１４０は、例えば三相のもので前述した
回転数設定回路１００及び切換制御回路１３０の出力信
号に基、づいてブラシレスモータ３に励磁電流を通電す
るもので、本回路構成も切換制御回路１３０と同様に周
知のものである。

電圧変動検出回路１５０は、直流電源２の電圧変動を検
出し、所定以上の変動が検出された場合に回転数設定回
路１００に入力される回転数設定器Ｉの設定回転数を強
制的に引き下げるもので、演算増幅器１２を中心とした
反転差動増幅回路により構成されているものである。

演算増幅器１２の反転入力端子には安定化回路１３の出
力電圧を抵抗分圧したものが基準電圧ＶＳとして入力さ
れる一方、非反転入力端子には直流電源２の電圧を同じ
く抵抗分圧したものが■。として印加されるようになっ
ている（但し、安定状態において■。〉■、と設定しで
ある）。ここで安定化回路１３は、直流入力電圧を所望
の安定化直流電圧に変換して出力するもので、集積回路
化された公知の素子である。

直流電源２は、図示されない他の空調装置の各機器の電
源を兼ねているために電圧変動を生ずる場合がある。電
圧変動がないか又は変動がある場合であっても、Ｖ、＜
Ｖ。の範囲においては演算増幅器１２の出力電圧は正の
電圧となり、演算増幅器１２の出力端子に抵抗１４を介
してカソード側が接続されたダイオード１５を逆バイア
ス状態とする。したがって、アノード側が接続されてい
る前述の回転数設定回路１００における演算増幅器５の
非反転入力端子の入力電圧には何ら影響を与えない。

一方、ＶＤ＜Ｖ、となると、上述の演算増幅器１２の出
力電圧は負極性となるために上述のダイオード１５は導
通状態となる。このため、演算増幅器５の非反転入力端
子の印加電圧を引き下げることとなる。即ち、演算増幅
器５に入力される設定回転数が下げられたことに等価と
なるのである。

故障検出回路１６０は、モータ回転数が設定回転数とな
らない場合に故障と判定して警報表示を行なうもので、
演算増幅器１６を中心とした比較回路とトランジスタ１
７を中心とした発光ダイオード１８の駆動回路とにより
構成されているものである。

同検出回路１６０において、演算増幅器１６の非反転入
力端子には前述したＦ／Ｖ変換回路１２０の出力電圧が
印加される一方、反転入力端子には回転数設定器Ｉの出
力電圧が印加されるようになっている。この演算増幅器
１６の出力端子は抵抗１９を介してトランジスタ１７の
ベースに接続されている。

また、トランジスタ１７のベースとアースとの間には抵
抗２０とコンデンサ２１とが並列接続され、前述の抵抗
１９と共に積分回路を構成している。さらに、トランジ
スタ１７のエミッタは直接アースに接続される一方、コ
レクタは発光ダイオード１８及びダイオード２２のカソ
ードにそれぞれ接続されている。

そして、上述の発光ダイオード１８のアノードは抵抗２
３を介して前述した安定化回路１３の出力端子に、ダイ
オード２２のアノードは抵抗２４を介して前述した演算
増幅器５の出力端子に、それぞれ接続される構成となっ
ている。

この回路１６０の作動は、先ず、ブラシレスモータ３に
故障がない状態において、Ｆ／Ｖ変換回路１２０の出力
電圧は回転数設定器ｌの出力電圧と比較すると、回転数
が設定回転数に達するまでは回転数設定器Ｉの出力電圧
より低く、設定回転数に達したところで両型圧は等しく
なる。したがって、演算増幅器１６の出力電圧は負電圧
から零へと変化するのでトランジスタ１７は導通せず、
このため発光ダイオード１８は発光しない（故障なしの
状態を意味する）。

一方、設定回転数よりも実際の回転数が大きくなると演
算増幅器１６の出力電圧は正極性となり、抵抗１９とコ
ンデンサ２１で定まる時定数以上の時間に渡って上述の
状態が続くと、コンデンサ２１の電圧がトランジスタ１
７を導通させる電圧を越えるので、トランジスタ１７は
導通して発光ダイオード１８が点燈してブラシレスモー
タ３が故障状態であることを知ることができるものであ
る。

尚、演算増幅器１６の出力端子と非反転端子との間には
ダイオード３０を演算増幅器１６の出力端子側から非反
転入力端子側へ導通するように接続して、出力端子が正
の電圧となった場合に、非反転入力端子の電圧を更に上
昇させることにより正の電圧の出力状態を保持できるよ
うにしである。

また、このとき同時にダイオード２２を介してインバー
タ回路１４０の入力が強制的に零電位となるために、ブ
ラシレスモータ３の回転は停止することとなる。

しかして、上記構成における作用を説明すれば、先ず、
予め回転数設定器１の設定は中速度の回転数に設定され
ており、空調装置の吹出モードはベントモード状態で本
装置が始動し、ブラシレスモータ３の駆動が開始された
とする。

直流電源２の電圧変動及びブラシレスモータ３に異常が
なければ、ブラシレスモータ３の回転数は徐々に設定回
転数に近づいてゆき、始動後所定時間経過後に略設定回
転数となり、故障検出回路１６０の発光ダイオード１８
は点燈されることはない。

ここで、電圧変動検出回路１５０において、■。〈■、
となるような直流電源２の電圧変動が生じたとすると、
演算増幅器１２の出力電圧によってダイオード１５が導
通して演算増幅器５の非反転入力端子の印加電圧が引き
下げられる。この結果ブラシレスモータ３の回転は、こ
の非反転入力端子の電圧に相当する回転数に向かって変
化してゆくこととなる（先に設定された中速度の回転数
より低い回転数となる）。

一方、故障検出回路１６０においては、もし電圧変動検
出回路１５０がない状態にあって、直流電源２の電圧変
動（降下する場合）が安定化回路１３の出力電圧にも影
響を与える程のものである場合には、演算増幅器１６の
反転入力端子の入力電圧が非反転入力端子の入力電圧以
下となることがある。この場合には、演算増幅器１６の
出力電圧は正極性であるために所定時間経過後にトラン
ジスタ１７が導通状態となって、ブラシレスモータ３の
故障ではないのにも拘らず発光ダイオード１８が点燈す
ることとなる。

しかし、本実施例にあっては、電圧変動検出回路１５０
が演算増幅器５の非反転入力端子に接続されているため
に、所定以上の電源電圧の降下が生じると、同回路１５
０の作用により演算増幅器５の非反転入力端子の入力電
圧は引き下げられる。

このため、回転数設定回路１００の出力としての演算増
幅器５の出力電圧は低下し、ブラシレスモータ３の回転
数は低下してゆき、演算増幅器１６の非反転入力端子の
入力電圧（Ｆ／Ｖ変換回路１２０の出力電圧）は発光ダ
イオード１８が点燈されるまで反転入力端子の入力電圧
を上回ることがなくなり、発光ダイオード１８は点燈し
ない。

次に、第２の実施例が第２図に示されているが、同図に
おいて上述の第１の実施例と同一構成部分には同一番号
を付して説明を省略し、以下に異なる点について説明す
る。

この第２の実施例においては、電源電圧の変動が検出さ
れた場合、演算増幅器５の反転入力端子の電圧、即ちＦ
／Ｖ変換回路１２０の出力電圧を第１の実施例の設定回
転数に代えて引き上げるようにした点が第１の実施例と
異なっている。

このため、ダイオード１５の接続方向を変えて抵抗２５
を介し演算増幅器５の反転入力端子に接続すると共に、
演算増幅器２６による反転差動増幅回路を一段追加して
いる。この演算増幅器２６の非反転入力端子には、回転
数設定器１の出力電圧が、反転入力端子には演算増幅器
１２の出力電圧がそれぞれ入力されるようになっており
、回転数設定器１の設定に応じた電圧が電源電圧の変動
検出時に演算増幅器５の反転入力端子に印加されるよう
になっている。

しかして、所定以上の電源電圧変動が電圧変動検出回路
１５０により検出されると、演算増幅器５の反転入力端
子の入力電圧は、Ｆ／Ｖ変換回路１２０の°出力電圧に
電圧変動検出回路１５０の出力電圧を加算したものとな
る（第１の実施例において非反転入力端子の入力電圧が
引き下げられたことと等価の状態である）。

この結果、演算増幅器５の出力電圧の低下に伴いブラシ
レスモータ３の回転数が低下することとなり、第、■の
実施例の場合と同様にして発光ダイオード１８が点燈す
ることなく、ブラシレスモータ３はその低い回転数の下
で安定状態を維持することとなる。

次に、第３の実施例が第３図に示されており、第２の実
施例と同様に第１の実施例と異なる点について同図を参
照しつつ以下に説明する。

この第３の実施例においては、電圧変動検出回路１５０
の出力を回転数設定回路１００の出力側、即ちインバー
タ回路１４０の入力側に接続し、電圧変動の検出によっ
て回転数設定回路１００の出力電圧を強制的に引き下げ
るように構成した点が第１め実施例と異なっている。

尚、上述のように構成したことに伴い、ダイオード２２
のアノードを演算増幅器５の非反転入力端子側に接続を
変えている。

所定以上の電源電圧の変動が検出された場合の作動は第
１の実施例と基本的には同一であり、ここでの説明は省
略する。

最後に、第４の実施例について第４図をもとに第１の実
施例と異なる点を中心に以下に説明する。

この第４の実施例は、故障検出回路１６０の故障判定の
基準となる基準値（演算増幅器１６の反転入力端子の入
力値）を電源電圧の変動に応じて変え、擬憤故障状態が
生じないような構成になっているものである。

先ず、電圧変動検出回路１５０の出力電圧は故障検出回
路１６０の演算増幅器１６の反転入力端子に印加される
よう構成されている。

さらに、この演算増幅器１６の反転入力端子には直流室
１１２の電圧を抵抗分圧したものが印加されるようにな
っている。

電圧変動検出回路１５０においては、直流電源２の電圧
変動が所定内であれば負極性電圧を出力するように■、
及びＶＤの設定が行われているので、通常は、前述した
故障検出回路１６０の演算増幅器１６の反転入力端子に
はダイオード１５の作用により直流電源２の分圧した電
圧のみが印加されることとなる。

一方、故障検出回路１６０には、Ｆ／Ｖ変換回路１２０
の出力信号と回転数設定器ｌの出力信号との差を差動増
幅するための演算増幅器２９を中心とした差動増幅回路
が付加されており、演算増幅器２９の出力端子は演算増
幅器１６の非反転入力端子に接続されている。したがっ
て、この非反転入力端子の入力電圧が反転入力端子の電
圧以上となると、本回路１６０は第１の実施例と同様に
作用するようになっている。

しかして、上記構成においては、回転数設定器ｌの設定
回転数が所定以上にあって電源電圧の変動が検出される
と、演算増幅器１６の反転入力端子には直流電源２の電
圧を分圧した電圧に、電圧変動検出回路１５０の出力電
圧が加算された状態となる。このため、電圧変動によっ
て演算増幅器１６の非反転入力端子の電圧が非反転入力
端子の電圧を下回ることがないので、発光ダイオード１
８は点燈せず擬似的な故障状態の発生が回避されること
となる。

（発明の効果） 以上述べたように、本発明によれば、所定以上の電源電
圧の変動が生じた場合に、故障判定手段がブロワモータ
の故障と判定しないように目標の回転数、帰還信号又は
故障判定基準そのものを変えるように構成したので、誤
った故障判定が行なわれることなく安定したブロワモー
タの駆動を得ることができる。

また、電圧変動が検出された場合には駆動手段の人力レ
ベルが低下することとなるので、同手段における無駄な
エネルギー消費を回避できるという効果を奏するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る車両用ブロワモータ制御装置の
第１の実施例を示す回路図、第２図は同上の装置の第２
の実施例を示す回路図、第３図は同上の装置の第３の実
施例を示す回路図、第４図は同上の装置の第４の実施例
を示す回路図である。 １・・・回転数設定器、２．・・直流電源、３・・・ブ
ラシレスモーフ、１００・・・回転数設定回路、１１０
・・・回転数補正回路、１２０・・・Ｆ／Ｖ変換回路、
１３０・・・切換制御回路、１４０・・・インバータ回
路、１５０・・・電圧変動検出回路、１６０・・、故障
検出回路、１７０・・・設定回転数判定回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．ブラシレスモータを用いたブロワモータの回転数を
   検出し、この検出された回転数に対応した信号を出力す
   る回転検出手段と、 前記回転検出手段の出力信号と前記ブロワモータの目標
   とする回転数との差に応じて前記ブロワモータを駆動す
   るに必要な回転数を決定する回転決定手段と、 前記ブロワモータの励磁コイルへの通電タイミングを決
   定する通電タイミング決定手段と、前記回転決定手段の
   出力信号と前記通電タイミング決定手段の出力信号とに
   基づいて前記ブロワモータを駆動する駆動手段と、 前記回転検出手段の出力信号が前記ブロワモータの目標
   とする回転数に到達したか否かによって前記ブロワモー
   タの故障の有無を判定する故障判定手段とを具備する車
   両用ブロワモータ制御装置において、 電源電圧の変動を検出する電圧変動検出手段と、前記電
   圧変動検出手段により所定以上の電圧変動が検出された
   場合、前記回転決定手段が電圧変動前より小さい決定信
   号を出力するよう前記回転決定手段の入力信号の入力レ
   ベルを変更するレベル変更手段とを設けたことを特徴と
   する車両用ブロワモータ制御装置。
2. ２．ブラシレスモータを用いたブロワモータの回転数を
   検出し、この検出された回転数に対応した信号を出力す
   る回転検出手段と、 前記回転検出手段の出力信号と前記ブロワモータの目標
   とする回転数との差に応じて前記ブロワモータを駆動す
   るに必要な回転数を決定する回転決定手段と、 前記ブロワモータの励磁コイルへの通電タイミングを決
   定する通電タイミング決定手段と、前記回転決定手段の
   出力信号と前記通電タイミング決定手段の出力信号とに
   基づいて前記ブロワモータを駆動する駆動手段と、 前記回転検出手段の出力信号と前記回転決定手段の出力
   信号の大小によって前記ブロワモータの故障の有無を判
   定する故障判定手段とを具備する車両用ブロワモータ制
   御装置において、 電源電圧の変動を検出する電圧変動検出手段と、前記電
   圧変動検出手段により所定以上の電圧変動が検出された
   場合、前記回転決定手段が電圧変動前の出力信号より小
   さい信号を出力するよう前記回転決定手段の作動を制御
   する作動制御手段とを具備したことを特徴とする車両用
   ブロワモータ制御装置。
3. ３．ブラシレスモータを用いたブロワモータの回転数を
   検出し、この検出された回転数に対応した信号を出力す
   る回転検出手段と、 前記回転検出手段の出力信号と前記ブロワモータの目標
   とする回転数との差に応じて前記ブロワモータを駆動す
   るに必要な回転数を決定する回転決定手段と、 前記ブロワモータの励磁コイルへの通電タイミングを決
   定する通電タイミング決定手段と、前記回転決定手段の
   出力信号と前記通電タイミング決定手段の出力信号とに
   基づいて前記ブロワモータを駆動する駆動手段と、 前記回転検出手段の出力信号が前記ブロワモータの目標
   とする回転数に到達したか否かによって前記ブロワモー
   タの故障の有無を判定する故障判定手段とを具備する車
   両用ブロワモータ制御装置において、 電源電圧の変動を検出する電圧変動検出手段と、前記電
   圧変動検出手段により所定以上の電圧変動が検出された
   場合、前記故障判定手段が故障と判定する信号を出力し
   ないよう前記故障判定手段における判断基準を変更する
   基準変更手段とを具備することを特徴とする車両用ブロ
   ワモータ制御装置。