JPH0230643B2 - - Google Patents
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- JPH0230643B2 JPH0230643B2 JP58013167A JP1316783A JPH0230643B2 JP H0230643 B2 JPH0230643 B2 JP H0230643B2 JP 58013167 A JP58013167 A JP 58013167A JP 1316783 A JP1316783 A JP 1316783A JP H0230643 B2 JPH0230643 B2 JP H0230643B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- time
- information
- point
- noise
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、特に限定するものではないが例え
ば溶接線を自動的に倣うのに適した、光学式距離
計の改良に係り、特にノイズをほとんど完全に除
去するようにしたものに関する。
ば溶接線を自動的に倣うのに適した、光学式距離
計の改良に係り、特にノイズをほとんど完全に除
去するようにしたものに関する。
溶接線を自動的に倣つて溶接するために、例え
ば溶接用ロボツトなどが周知である。そしてこの
倣いのための光学式距離センサとしては、従来
種々の提案がなされている（例えば特開昭54−
46065号公報および特開昭57−511号公報）。しか
しながら従来の光学式のものにあつては、とりわ
け溶接時などの強いアーク光によるノイズに原因
する障害を除去することが常に課題となる。
ば溶接用ロボツトなどが周知である。そしてこの
倣いのための光学式距離センサとしては、従来
種々の提案がなされている（例えば特開昭54−
46065号公報および特開昭57−511号公報）。しか
しながら従来の光学式のものにあつては、とりわ
け溶接時などの強いアーク光によるノイズに原因
する障害を除去することが常に課題となる。
ところで、光学式測定において、測定のための
光量が充分得られない場合、信号と雑音との識別
が困難である。そこで、場所的に大小のある周囲
の明るさと測定用光源の光量との差がないような
ところで測定するにあたり、光源を断続させ、光
源断のときの画像信号と光源続のときの画像信号
の差をとることによつて検出すべき信号を識別す
るものが、特開昭56−64605号公報で公知になつ
ている。しかしながら、こうした手法では溶接光
のように時間的に変動する強いノイズのある局所
に投光し、その受光量を測定するような場合には
不向きである。
光量が充分得られない場合、信号と雑音との識別
が困難である。そこで、場所的に大小のある周囲
の明るさと測定用光源の光量との差がないような
ところで測定するにあたり、光源を断続させ、光
源断のときの画像信号と光源続のときの画像信号
の差をとることによつて検出すべき信号を識別す
るものが、特開昭56−64605号公報で公知になつ
ている。しかしながら、こうした手法では溶接光
のように時間的に変動する強いノイズのある局所
に投光し、その受光量を測定するような場合には
不向きである。
この発明においては、このようなノイズの影響
をほとんど除去しうる、倣いのための光学式距離
計を提供しようとするものである。
をほとんど除去しうる、倣いのための光学式距離
計を提供しようとするものである。
この発明の概略は、距離計測方向とはその光軸
が傾斜し、かつその周期を2Tsとする光源断続手
段を含む投光手段、この投光手段による計測対象
物上の光点を視野に含みこの視野中ｔ時における
点ｎの情報（St＋Nt）ｎおよびｔ＋Ts時におけ
る点ｎの情報（Nt+Ts）ｎを検出する手段を設け
た第１の受光手段、前記光点を視野に含まないそ
の近辺の視野を有しこの視野全体のｔ時における
情報NMtおよびｔ＋Ts時における情報NMt+Tsを
検出する手段を設けた第２の受光手段、ならびに
これら光学系を前記計測対象物にほぼ沿つてある
速さで移動させる手段を備え、さらに制御手段を
具備し、この制御手段は NMt+Ts／NMt（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ を演算する手段を最少限含んでなる、倣いのため
の光学式距離計である。
が傾斜し、かつその周期を2Tsとする光源断続手
段を含む投光手段、この投光手段による計測対象
物上の光点を視野に含みこの視野中ｔ時における
点ｎの情報（St＋Nt）ｎおよびｔ＋Ts時におけ
る点ｎの情報（Nt+Ts）ｎを検出する手段を設け
た第１の受光手段、前記光点を視野に含まないそ
の近辺の視野を有しこの視野全体のｔ時における
情報NMtおよびｔ＋Ts時における情報NMt+Tsを
検出する手段を設けた第２の受光手段、ならびに
これら光学系を前記計測対象物にほぼ沿つてある
速さで移動させる手段を備え、さらに制御手段を
具備し、この制御手段は NMt+Ts／NMt（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ を演算する手段を最少限含んでなる、倣いのため
の光学式距離計である。
光点を視野に含む第１の受光手段の情報は、光
源の断続時の光点付近の情報であり、その中に含
まれるノイズは光源の断続のために変動するもの
ではないが、周囲状況の変化とともに時間的に変
化しているものであつて、その差をとることで信
号を検出できるものではない。一方、光点を視野
に含まない第２の受光手段の情報は、周囲のノイ
ズの変動のみを検出するものであるとともに、こ
のノイズの変動は光点部分についても同様であ
る。そこで、 Nt+Ts／Nt≒NMt+Ts／NMt＝ｂ と考えても差支えない。そして、この発明は単に
信号プラスノイズからノイズを差引いて信号を求
めるのではなく、信号プラスノイズにｂを掛けた
ものからノイズを差引いて信号を求めている。
源の断続時の光点付近の情報であり、その中に含
まれるノイズは光源の断続のために変動するもの
ではないが、周囲状況の変化とともに時間的に変
化しているものであつて、その差をとることで信
号を検出できるものではない。一方、光点を視野
に含まない第２の受光手段の情報は、周囲のノイ
ズの変動のみを検出するものであるとともに、こ
のノイズの変動は光点部分についても同様であ
る。そこで、 Nt+Ts／Nt≒NMt+Ts／NMt＝ｂ と考えても差支えない。そして、この発明は単に
信号プラスノイズからノイズを差引いて信号を求
めるのではなく、信号プラスノイズにｂを掛けた
ものからノイズを差引いて信号を求めている。
以下図面を参照しつつこの発明一実施例を詳述
する。第１図はこの発明の背景となる、かつこの
発明を実施して有効な溶接用ロボツトに実施した
形態を示すが、この発明をこの実施の形態に限定
するものではない。
する。第１図はこの発明の背景となる、かつこの
発明を実施して有効な溶接用ロボツトに実施した
形態を示すが、この発明をこの実施の形態に限定
するものではない。
Ｒは直角座標（XYZ）系のメカ構成を有する
溶接用ロボツトであり、エンドエフエクタとして
溶接トーチＴを設ける。ロボツトＲは制御手段と
しての公知のコンピユータ（CPUおよびメモリ
をその主要構成とする）COによつて、トーチＴ
の位置その他を公知の手段で制御するべく構成さ
れる。そしてワークＷの開発溶接線WLに沿つて
トーチＴが移動し、溶接を実行させるものであ
る。
溶接用ロボツトであり、エンドエフエクタとして
溶接トーチＴを設ける。ロボツトＲは制御手段と
しての公知のコンピユータ（CPUおよびメモリ
をその主要構成とする）COによつて、トーチＴ
の位置その他を公知の手段で制御するべく構成さ
れる。そしてワークＷの開発溶接線WLに沿つて
トーチＴが移動し、溶接を実行させるものであ
る。
Ｄはこの発明一実施例の光学式距離計の光学系
であり以下の構成になる。
であり以下の構成になる。
１は光源である。光源１は特定の波長を含有す
る光源、例えばHe−Neレーザ発振器を使用す
る。
る光源、例えばHe−Neレーザ発振器を使用す
る。
２は光源１の光を導く光フアイバーであり、そ
の先端２ａはマイクロレンズ（例えば日本板ガラ
ス製の商品名SELFOC）として構成される。か
くして光フアイバー２およびマイクロレンズ２ａ
によつて、集束光投光手段L1が構成される。な
お、この投光手段L1は、その投光の方向が、距
離検出方向（この場合Ｚ方向）とは傾斜して設け
られている。
の先端２ａはマイクロレンズ（例えば日本板ガラ
ス製の商品名SELFOC）として構成される。か
くして光フアイバー２およびマイクロレンズ２ａ
によつて、集束光投光手段L1が構成される。な
お、この投光手段L1は、その投光の方向が、距
離検出方向（この場合Ｚ方向）とは傾斜して設け
られている。
投光手段L1にはさらに光源断続手段２ｂを含
む。この実施例における手段２ｂは、投光手段
L1における投光途中に円盤を動力２ｃによつて
回転させ、この円板上の穴によつてこの投光を周
期２Tsで断続するように構成される。この実施
例では断続手段２ｂの断および続の時間長さはほ
ぼ等しくしてある。
む。この実施例における手段２ｂは、投光手段
L1における投光途中に円盤を動力２ｃによつて
回転させ、この円板上の穴によつてこの投光を周
期２Tsで断続するように構成される。この実施
例では断続手段２ｂの断および続の時間長さはほ
ぼ等しくしてある。
以下第１の受光手段L2の構成を述べる。
３は前方レンズ系としての集光レンズである。
レンズ３は、光源１によつて光フアイバー２を経
由して投光された集束光の溶接線WL上の直径Ａ
の光点Ｐを視野に含みこれを結像するべく配設さ
れる。
レンズ３は、光源１によつて光フアイバー２を経
由して投光された集束光の溶接線WL上の直径Ａ
の光点Ｐを視野に含みこれを結像するべく配設さ
れる。
４は一次元イメージガイドである。この一次元
イメージガイド４は、微小径（例えば直径0.05
mm）の光フアイバーを100本×６本の長方形の束
にしたものである。そして、ガイド４の前端４ａ
は、レンズ３は、結像面に位置させる。さらに前
端４ａの長方形の長手方向（すなわち一次元の方
向）は、投光および受光を含む平面（この実施例
ではYZ平面に平行）上かつ受光と直角方向に構
成される。
イメージガイド４は、微小径（例えば直径0.05
mm）の光フアイバーを100本×６本の長方形の束
にしたものである。そして、ガイド４の前端４ａ
は、レンズ３は、結像面に位置させる。さらに前
端４ａの長方形の長手方向（すなわち一次元の方
向）は、投光および受光を含む平面（この実施例
ではYZ平面に平行）上かつ受光と直角方向に構
成される。
５はガイド４の後端４ｂに対面して設けられた
後方レンズ系としての２組の集光レンズである。
後方レンズ系としての２組の集光レンズである。
６はこの２組のレンズの間にそう入された、光
源１の光の特定の波長のみ通過を許容するフイル
タである。レンズ５はこのフイルタ６に平行光線
を投光するように構成されている。
源１の光の特定の波長のみ通過を許容するフイル
タである。レンズ５はこのフイルタ６に平行光線
を投光するように構成されている。
７は一次元イメージセンサであり、レンズ５に
よる結像面に設けられる。イメージセンサ７の一
次元の方向は、後端４ｂの長方形の長手方向と同
一に構成される。またこのイメージセンサ７は一
次元方向に例えば512個の受光素子を並べてある
ものとする。
よる結像面に設けられる。イメージセンサ７の一
次元の方向は、後端４ｂの長方形の長手方向と同
一に構成される。またこのイメージセンサ７は一
次元方向に例えば512個の受光素子を並べてある
ものとする。
８は公知のＡ／Ｄコンバータであり、イメージ
センサ７の出力を入力して、その情報を数値化す
るべく構成される。
センサ７の出力を入力して、その情報を数値化す
るべく構成される。
以下さらに第２の受光手段L3の構成につき述
べる。
べる。
９はその先端９ａをマイクロレンズとした受光
光学系の光フアイバーであり、距離計測範囲内に
おける光点Ｐがその視野に含まれないように構成
される。またこの視野の直径Ｂは直径Ａの数倍程
度に定めるのが望ましい。
光学系の光フアイバーであり、距離計測範囲内に
おける光点Ｐがその視野に含まれないように構成
される。またこの視野の直径Ｂは直径Ａの数倍程
度に定めるのが望ましい。
１０は光フアイバー９の後端に接続された公知
のホトダイオードであり、光フアイバー９の視野
の明るさを計測するべく構成される。
のホトダイオードであり、光フアイバー９の視野
の明るさを計測するべく構成される。
１１はＡ／Ｄコンバータであり、ホトダイオー
ド１０の出力を入力してその情報を数値化するべ
く構成される。
ド１０の出力を入力してその情報を数値化するべ
く構成される。
以上の各構成中、手段２ｂの断続のタイミング
信号、Ａ／Ｄコンバータ８および１１の出力信号
は共にコンピユータCOに入力される。
信号、Ａ／Ｄコンバータ８および１１の出力信号
は共にコンピユータCOに入力される。
そしてこれら手段L1，L2およびL3よなる光学
系Ｄは図示しない枠に取り付けられ、トーチＴの
進行方向（図示Ｘ方向）に先行して、詳細は図示
しないが公知の構成によりトーチＴに対して左右
方向（図示Ｙ方向）に対称に揺動しうるように構
成されているものとする。
系Ｄは図示しない枠に取り付けられ、トーチＴの
進行方向（図示Ｘ方向）に先行して、詳細は図示
しないが公知の構成によりトーチＴに対して左右
方向（図示Ｙ方向）に対称に揺動しうるように構
成されているものとする。
以下、前述実施例につき、その作用を述べる。
第２図も参照されたい。
第２図も参照されたい。
光源１よりの光束はフアイバー２を経由してレ
ンズ２ａで集光され、溶接線WLの面上に光点Ｐ
をむすぶ。
ンズ２ａで集光され、溶接線WLの面上に光点Ｐ
をむすぶ。
この光点Ｐはレンズ３により、ガイド４の前端
（４ａにP′として結像する。そしてこの像はガイ
ド４を経由して後端４ｂに至る。この後端４ｂに
おける像はレンズ５により平行光線となりフイル
タ６を経由する。この際、フイルタ６は光源１の
波長のみ通過するから、トーチＴが溶接作動中こ
のアーク光のごく一部だけがこのフイルタを通過
するから、Ｓ／Ｎ比をより高めうる。またフイル
タ６における光は平行であるから、その特性をそ
こなうこともない。
（４ａにP′として結像する。そしてこの像はガイ
ド４を経由して後端４ｂに至る。この後端４ｂに
おける像はレンズ５により平行光線となりフイル
タ６を経由する。この際、フイルタ６は光源１の
波長のみ通過するから、トーチＴが溶接作動中こ
のアーク光のごく一部だけがこのフイルタを通過
するから、Ｓ／Ｎ比をより高めうる。またフイル
タ６における光は平行であるから、その特性をそ
こなうこともない。
かくして、後端４ｂにおける像はセンサ７の受
光面上に結像し、その出力はＡ／Ｄコンバータ８
によつて数値化され、コンピユータCOに入力す
る。この入力した情報を（St＋Nt）ｎであらわ
すこととする。ここでStはｔ時における光源１に
よる光点Ｐの映像の明るさ、Ntは同じｔ時にお
けるノイズ（例えばトーチＴのアーク光）による
映像の明るさ、ｎはイメージセンサ７のｎ番目の
素子をあらわす数字である。
光面上に結像し、その出力はＡ／Ｄコンバータ８
によつて数値化され、コンピユータCOに入力す
る。この入力した情報を（St＋Nt）ｎであらわ
すこととする。ここでStはｔ時における光源１に
よる光点Ｐの映像の明るさ、Ntは同じｔ時にお
けるノイズ（例えばトーチＴのアーク光）による
映像の明るさ、ｎはイメージセンサ７のｎ番目の
素子をあらわす数字である。
以下コンピユータCOによる各処理につき説明
する。
する。
コンピユータCOは、光源断続手段２ｂによつ
て、投光手段L1の集束光が「続」の状態か否か
判断する（処理PR1）。
て、投光手段L1の集束光が「続」の状態か否か
判断する（処理PR1）。
「続」の状態におけるｔ時において、コンピユ
ータCOはイメージセンサ７からの出力をＡ／Ｄ
コンバータ８を経由して入力して記憶する（処理
PR2）。この入力情報は前述したように（St＋
Nt）ｎで、ｎは１ないし512である。この場合の
情報は、光点による明るさStとトーチＴなどによ
るノイズの明るさNtとの和であることに留意さ
れるべきである。
ータCOはイメージセンサ７からの出力をＡ／Ｄ
コンバータ８を経由して入力して記憶する（処理
PR2）。この入力情報は前述したように（St＋
Nt）ｎで、ｎは１ないし512である。この場合の
情報は、光点による明るさStとトーチＴなどによ
るノイズの明るさNtとの和であることに留意さ
れるべきである。
同時にコンピユータCOは、フオトダイオード
１０からの出力をＡ／Ｄコンバータ１１を経由し
て入力し記憶する（処理PR3）。この入力情報は
NMtである。これはフオトダイオード１０に連
なる光学系の視野は光点Ｐを含まないことによ
る。
１０からの出力をＡ／Ｄコンバータ１１を経由し
て入力し記憶する（処理PR3）。この入力情報は
NMtである。これはフオトダイオード１０に連
なる光学系の視野は光点Ｐを含まないことによ
る。
次にTsだけ時間が経過したか否か判断する
（処理PR4）。
（処理PR4）。
時間Tsだけ経過したときは、手段２ｂによつ
て投光が遮断されている状態であり、このときの
Ａ／Ｄコンバータ１１の出力を入力して記憶する
（処理PR5）。このときの入力情報はNMt+Tsであ
る。
て投光が遮断されている状態であり、このときの
Ａ／Ｄコンバータ１１の出力を入力して記憶する
（処理PR5）。このときの入力情報はNMt+Tsであ
る。
同時にコンピユータCOはイメージセンサ７か
らの出力を入力して記憶する（処理PR6）。この
入力情報は（Nt+Ts）ｎである。
らの出力を入力して記憶する（処理PR6）。この
入力情報は（Nt+Ts）ｎである。
コンピユータCOは次に前述記憶した値により、
NMt+Ts／NMt（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ
を演算する。この値をｎ＝１ないし512の値とし
て求める（処理PR7）と、この値でノイズをほぼ
除去した各ｎにおける光の強さに関連した情報を
求めうる。
て求める（処理PR7）と、この値でノイズをほぼ
除去した各ｎにおける光の強さに関連した情報を
求めうる。
以下この理由を詳述する。
時間ｔとｔ＋Tsとでは光点Ｐの位置が移動す
るので、当然反射率が若干異なるが、この移動距
離は一般に小さいので（例えば１mm）、表面の位
置により反射率が急激に変化する対象を除外すれ
ば、 ｂ＝NMt+Ts／NMt≒Nt+Ts／Ntであり、またNt＋Ts≒ bNtであるから ｂ（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ≒bSt となるのである。
るので、当然反射率が若干異なるが、この移動距
離は一般に小さいので（例えば１mm）、表面の位
置により反射率が急激に変化する対象を除外すれ
ば、 ｂ＝NMt+Ts／NMt≒Nt+Ts／Ntであり、またNt＋Ts≒ bNtであるから ｂ（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ≒bSt となるのである。
このようにしてノイズをほぼ除去し得た情報に
より、ｎ＝１ないし512における各位置のどこに
明るさの極大があるかによつて、結局トーチＴと
ワークＷ表面との距離を知る。すなわち、この実
施例装置とワークＷ上の面とのＺ方向の距離が近
ければ、光点P1となり、前端４ａ上の像は図に
おいて右方のP′1となり、反対に遠ければ光点P2
となり、像は左方のP′2となる。従つて、センサ
７上の左右方向の像の位置によつてワークＷ上の
面迄の距離を計測しうるものである。
より、ｎ＝１ないし512における各位置のどこに
明るさの極大があるかによつて、結局トーチＴと
ワークＷ表面との距離を知る。すなわち、この実
施例装置とワークＷ上の面とのＺ方向の距離が近
ければ、光点P1となり、前端４ａ上の像は図に
おいて右方のP′1となり、反対に遠ければ光点P2
となり、像は左方のP′2となる。従つて、センサ
７上の左右方向の像の位置によつてワークＷ上の
面迄の距離を計測しうるものである。
そしてこの実施例装置の前述した左右の揺動に
より、ワークＷの表面のもつとも遠い個所が前記
揺動のどの位置で検出されるかによつて、前記揺
動の中心と、溶接線WLの中心（最深部）との左
右方向のずれを検出しうる。コンピユータCOは
このずれを無くする向きにＹ方向を制御しつつ、
またトーチＴとワークＷとの距離を最適ならしめ
るべくＺ方向を制御しつつ、Ｘ方向にトーチＴを
溶接線WLに倣つて進行させて、開先の溶接を実
行するものである。
より、ワークＷの表面のもつとも遠い個所が前記
揺動のどの位置で検出されるかによつて、前記揺
動の中心と、溶接線WLの中心（最深部）との左
右方向のずれを検出しうる。コンピユータCOは
このずれを無くする向きにＹ方向を制御しつつ、
またトーチＴとワークＷとの距離を最適ならしめ
るべくＺ方向を制御しつつ、Ｘ方向にトーチＴを
溶接線WLに倣つて進行させて、開先の溶接を実
行するものである。
かくしてトーチＴの溶接線WLに対する倣いを
終了したか否か判断し（処理PR8）、終了する迄
処理PR1からPR7迄を循環実行する。
終了したか否か判断し（処理PR8）、終了する迄
処理PR1からPR7迄を循環実行する。
この発明は前述実施例以外に、下記する変形も
可能である。
可能である。
(イ) 光源１としては、レーザ発振器以外に、例え
ば白色光に色フイルタを付けた色光光源として
もよい。
ば白色光に色フイルタを付けた色光光源として
もよい。
(ロ) 符号２ａ，２ｂ，３，４ａおよび９ａの各構
成のみを一体に図示しない枠に取り付け左右に
揺動させ、符号１，２，４ないし７および９，
１０の各構成は左右には揺動させないようにし
てもよい。
成のみを一体に図示しない枠に取り付け左右に
揺動させ、符号１，２，４ないし７および９，
１０の各構成は左右には揺動させないようにし
てもよい。
(ハ) この発明検出装置を揺動させるのに、トーチ
Ｔに対してではなく、トーチＴと一体に揺動さ
せてもよい。
Ｔに対してではなく、トーチＴと一体に揺動さ
せてもよい。
(ニ) 前方および後方レンズ系のレンズは、球面レ
ンズでなく、かまぼこ形レンズであつてもよ
い。
ンズでなく、かまぼこ形レンズであつてもよ
い。
(ホ) フイルタはレンズ３側に設けてもよい。
(ヘ) 光学系を移動させる手段はその他の形式の産
業用ロボツトでもよく、またいわゆるロボツト
以外の構成であつてもよい。
業用ロボツトでもよく、またいわゆるロボツト
以外の構成であつてもよい。
(ト) 手段２ｂの断続の時間は同一とする以外に異
ならせてもよく、要するにセンサ７の機能上あ
まり短時間では正確な情報を取り出し得ないの
で、適宜に定めるべきである。
ならせてもよく、要するにセンサ７の機能上あ
まり短時間では正確な情報を取り出し得ないの
で、適宜に定めるべきである。
(チ) その他この発明の技術的思想の範囲内におけ
る各構成の均等物との置換も、またこの発明の
技術的範囲に含まれる。
る各構成の均等物との置換も、またこの発明の
技術的範囲に含まれる。
この発明は前述したとおり、光点Ｐ近辺のノイ
ズを計測する第２の受光手段を設け、光点の発生
および消減時にこのノイズを計測してその比を求
め、光点迄の距離を求めるための第１の受光手段
の出力のうちのノイズを第２の受光手段によつて
計測したノイズとして、処理するようにしたか
ら、例えば溶接トーチなどのように強力なノイズ
が混入しても、正確な距離を計測しうるものであ
る。
ズを計測する第２の受光手段を設け、光点の発生
および消減時にこのノイズを計測してその比を求
め、光点迄の距離を求めるための第１の受光手段
の出力のうちのノイズを第２の受光手段によつて
計測したノイズとして、処理するようにしたか
ら、例えば溶接トーチなどのように強力なノイズ
が混入しても、正確な距離を計測しうるものであ
る。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１
図は全体斜視図、第２図はフローチヤートであ
る。 １……光源、L1……集束光投光手段、２ｂ…
…光源断続手段、WL……溶接線（計測対象物）、
Ｐ……光点、L2……第１の受光手段、L3……第
２の受光手段、Ｒ……ロボツト（光学系を移動さ
せる手段）、CO……コンピユータ（制御手段）。
図は全体斜視図、第２図はフローチヤートであ
る。 １……光源、L1……集束光投光手段、２ｂ…
…光源断続手段、WL……溶接線（計測対象物）、
Ｐ……光点、L2……第１の受光手段、L3……第
２の受光手段、Ｒ……ロボツト（光学系を移動さ
せる手段）、CO……コンピユータ（制御手段）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 距離計測方向とはその光軸が傾斜し、かつそ
の周期を2Tsとする光源断続手段を含む投光手
段、この投光手段による計測対象物上の光点を視
野に含みこの視野中ｔ時における点ｎの情報（St
＋Nt）ｎおよびｔ＋Ts時における点ｎの情報
（Nt+Ts）ｎを検出する手段を設けた第１の受光手
段、前記光点を視野に含まないその近辺の視野を
有しこの視野全体のｔ時における情報NMtおよ
びｔ＋Ts時における情報NMt+Tsを検出する手段
を設けた第２の受光手段、ならびにこれら光学系
を前記計測対象物にほぼ沿つてある速さで移動さ
せる手段を備え、さらに制御手段を具備し、この
制御手段は NMt+Ts／NMt（St＋Nt）ｎ−（Nt+Ts）ｎ を演算する手段を最少限含んでなる、倣いのため
の光学式距離計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1316783A JPS59137805A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | 倣いのための光学式距離計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1316783A JPS59137805A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | 倣いのための光学式距離計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59137805A JPS59137805A (ja) | 1984-08-08 |
| JPH0230643B2 true JPH0230643B2 (ja) | 1990-07-09 |
Family
ID=11825613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1316783A Granted JPS59137805A (ja) | 1983-01-28 | 1983-01-28 | 倣いのための光学式距離計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59137805A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06100458B2 (ja) * | 1984-10-29 | 1994-12-12 | 三菱電機株式会社 | レ−ザ加工機用距離計測装置 |
| JPH06100459B2 (ja) * | 1984-10-29 | 1994-12-12 | 三菱電機株式会社 | 距離計測装置 |
| JPS61105419A (ja) * | 1984-10-29 | 1986-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 距離計測装置 |
| EP3203264B1 (en) * | 2016-02-04 | 2024-08-28 | Mettler-Toledo GmbH | Method of imaging an object for tracking and documentation during transportation and storage |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5446065A (en) * | 1977-09-19 | 1979-04-11 | Oki Electric Ind Co Ltd | Non-contact type profile mesuring apparatus |
| JPS5664605A (en) * | 1979-11-01 | 1981-06-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method for sensing distribution of height of stored material |
-
1983
- 1983-01-28 JP JP1316783A patent/JPS59137805A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59137805A (ja) | 1984-08-08 |
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