JPH02307717A

JPH02307717A - 射出成形機におけるランナ取出装置

Info

Publication number: JPH02307717A
Application number: JP12986189A
Authority: JP
Inventors: Kazuhide Kodama; 児玉　和秀
Original assignee: Teijin Seiki Co Ltd
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 1989-05-23
Filing date: 1989-05-23
Publication date: 1990-12-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、産業用ロボットのハンドリング装置に関する
もので、特に縦型インサート成形機のランナ取出装置に
有利に適用できるものである。

〔従来の技術〕

従来、産業用ロボントのハンドリング装置は、使用目的
に応じた種々の機構が採用されており、ハンドリングの
機構自体は周知であっても、それらの機構をどのような
産業機械にどう適用するかという点が、産業用ロホット
の効果の見せどころであった。

第５図、第６図は、従来型の産業用ロボットとしてのハ
ンドリング装置で、縦型射出成形機のランナ取出装置に
使用されているものである。第５図はその正面図、第６
図は作用説明用の平面図である。

構成を簡単に説明すると、１は射出成形機本体を示し、
２はハンドリング装置としてのランナ取出装置を示して
いる。

ランナ取出装置２は、支柱３に取付けられたア−ム４に
直動型のエアシリンダ５が取付けられており、このエア
シリンダ５のピストンロッド６には、更に直動型エアシ
リンダ７のシリンダブラケット１２が取イ」りられてい
る。

シリンダブラケット１２には、摺動ガイトロソド１１が
摺動自在に貫通しく第６図）、その先端には、取付板１
６を介してハンド１０の回転用ロータリシリンダ９が固
定されている。したがって、ハンド１０は、直動型シリ
ンダ７の作動によりロータリシリンダ９と共にシリンダ
ブラケットを貫通している摺動ガイドロッド１１によっ
て、図面」二、左右に摺動する。

射出成形機本体１は、下金型取イ」板１５を貫通ずる４
本のタイロッド１３に支えられた上金型取付板１４によ
り型締めを行うようになっている。

１７．１８．１９．２０は、スリープレート金型と呼ば
れる周知の金型構成であって、１７は中間プレートト、
１８はストリンパブレート、１９．２０は、それぞれ上
金型と下金型を示している。

以下第５図、第６図に示す従来装置の作用を説明する。

（１）４本のクイロッド１３により、止金型取（」板１
４・が下方に引かれ、型締めが行われ、上下金型間に形
成されたキャビティに成形用）容融樹脂が射出された後
、所定の工程を経て金型が開き、成形用のランナＲが、
中間プレート］７とストリンパプレート１８との間でス
トリッパプレーＩ・１８に付着した状態で吊り下る。

（２）エアシリンダ７が起動し、ハンド１０を図面上左
方に移動させ、仮想線で示すように、これを中間プレー
ト１７とストリッパプレート１８との間に進入させ、フ
ィンガ１０ａでランナＲを把む。

（３）エアシリンダ５が起動し、シリンダブラケント】
２を下方に押し下げ、ランナＲがストリッパプレート１
８から完全に引き抜かれる。

（４）再びエアシリンダ７が起動し、今度はハンド１０
を図面」二で右方に落下点りまで移動させて停止する。

（５）　　ロータリシリンダ９が１８０°回転し、ハン
ド１０を裏返しにした後、フィンガが開いてランナＲを
排出用シュート２１上に落下させる。

（６）　　その後、ロータリシリンダ９は、逆方向に１
８０°回転し、ハンド】０も初めの状態に復帰して１サ
イクルが糸冬了する。

以上のような従来型の装置においては、図面からも明ら
かなように、ランナ取出装置の摺動ガイドロンド１１及
び直動型のエアシリンダ７が射出成形機本体の機台１ａ
の外方に突出しているため、危険であり、しかもランナ
取出装置２と射出成形機本体１との間隔が大きいため、
工場内での据付けにも大きな据付面積を要していた。更
にランナ排出用のシュート２１は、ランナＲの落下点り
から射出成形機の機台の端部にわたって掛けわたず必要
があるので、ランナＲの落下点とシュート２１の排出端
部が長くなり、シュートの傾斜角を大きくとれず、その
結果、ランナの滑りが悪くなって排出作業に支障をきた
すという問題点もあった。

［発明が解決しようとする課題］本発明は、前述した従来技術の問題点を解消するため、
突出部が少く、ランナ排出用のシュートが短かくて且つ
十分な傾斜角を有し、全体的にコンパクトで射出成形機
に最適なランナ取出装置を提供することを目的とするも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、ランナ取出し用のハンドに、水平方向に延長
する摺動ガイドを使用せず、ヘルド駆動による方向変換
リンク機構を用いて、アームを機台から突出させること
なくハンドを進退させ、該機構におけるアームの回転運
動を利用してランナ取出し用ハンドに、ランナ排出準備
のための回転運動を与えることが出来るようにしたもの
である。

〔作　　用〕第１図及び第２図について、本発明の基本的な作用を説
明する。

ブラケット１０３に取付けられたロータリエアシリンダ
１０６が回転すると、アーム１０４の先に設けられたラ
ンナ取出し用ハンド１１０の先端吊り下っているランナ
Ｒを把持して取出しを行い、ロータリエアシリンダ１０
６の逆転により、右方へ逆行する。アームの先端がラン
ナ排出用シｊ−一１・に近づくと、ハンド１１０が水平
軸の周りに１８０°回転し、ランナを裏返しに反転させ
て落下点りで、シュートの上に落下させるようになって
いる。

この場合、アーム１０４の先端は、ランナ取出装置の中
心を越えて機台１０１ａの右端近くまで移動している。

本発明の詳細な構成、作用については、以下の実施例に
より説明する。

第１０は本発明のランナ取出装置を有する射出成形機の
正面図、第２図はランナ取出装置の平面作動説明図、第
３図はランナ取出装置の主要部断面図、第４図はハンド
回転機構の主要部分解図である。

射出成形機１０１の上金型取付板１１４には、ブラケッ
ト１０３が設けられており、このブラケット１０３には
、上下方向駆動用の直動型エアシリンダ１０５が固定さ
れている。該エアシリンダ１０５のピストンロッド１１
５の先には、シリンダプレート１１７によりロータリエ
アシリンダ１０６が取付られている。

ロータリエアシリンダ１０６のシリンダプレート１１７
には、プーリホルダ１１８に固定された第１１−リ１１
９が固定されている（第３図）。

プーリホルダ１１８及び第１プーリ１１９の中心には、
貫通孔１２０，１２１が設けられ、これらの貫通孔１２
０．１２１を通して、ロータリエアシリンダ１０６の回
転軸１２２に、回転連結軸１２３が嵌合しており、ヘア
リング１２６により第１１−リ１１９の貫通孔の周りを
箱型の回転アーム１０４が回転するようになっている。

１２２ａは回転軸１２２に設けられたキー溝である。箱
型の回転アーム１０４は、回転連結軸１２３の先端にブ
ツシュ１２５を介して固定されている。

したがって、ロータリエアシリンダ１０６の回転に応し
てアーム１０４が第１プーリ１１９を中心として回動す
ることになる。１２７はアーム１〇４の先端部において
中空の駆動軸１２８に固定された第２プーリで、第１１
−リ１１９との間にタイミングベルト１２９が掛けられ
ている。

このプーリ１１９と１２７との有効径の比は２；１とな
っておりアーム１０４が回転連結軸１２３のまわりに１
８０″回転する間に第２プーリ１２７は３６０°回転す
る。

第４図はハンド回転機構の主要分解図で、第２のプーリ
１２７に固定された駆動軸１２８は、アーム１０４にベ
アリング１３０で回転自在に支承されており（第３図）
、第４図の１４５で表示する部分は、アーム１０４の回
転とハンド（第３図）がランナＲを反転させるため回転
を行うだめのタイミングを決めるタイミングクラッチ機
構を構成する。

１３１は駆動軸１２８に回動可能に設けられた第１ベヘ
ルギアで、規制ピン１３９ａがその下面に植設され、上
面には扇形切欠部１３９を有するクラッチ部を設けたク
ラッチ軸１３Ｂが形成されている。クラッチ軸１３８の
扇形切欠部１３９にはアーム１０４に固定された押動ピ
ン１４１が係合する。１３３は連結ブロックで、その右
側面部に第２ベベルギア１２３を回転自在に取付けるギ
ア取付軸部１３３ａを有し、上面には、前記第１ベベル
ギア１３１の規制ピン１３９ａが挿入される部分円周溝
１３６を設けた規制器１４２が設けられている。

１４０はトルクスプリングで、アーム１０４の下面部と
第１ベベルギア１３１との間に、その端部をそれぞれ固
定し、第１ベベルギア１３１の扇形切欠部１３９の一端
壁面１３８ａに押動ピン１４１を押しつりでいる。

１３４は、第２ベベルギア１３２に固定されたハンドで
、その先端にはフィンガ１３′Ｉが設けられてい乞（第
３図）。

以」二の構成を有する本発明の実施例は、図示しない制
御装置により、必要な全べてのタイミング動作を行うよ
うになっており、制御用の電気配線及びエアバイブ配管
等はアーム内の中空部分及び駆動軸や固定軸の中空孔を
利用して行われる。第３図の１３５はカバーで、ビス１
３６により連結フロフク１３３に取り付られたものであ
る。

本発明の実施例は下記のように作動する。

まず、所定の射出成形工程が完了し、金型が開いた状態
から説明を開始する。

（１）金型が開いて、ランナＲがストリンパプレートに
よって上型金型から引き離されてストリンパプレート１
８に付着状態で吊下げられた時、待機していたハンド１
１０が近づきフィンガ１３７でランナＲを把持する（第
１図、第２図の仮想線参照）。

（２）上下駆動用のエアシリンダ１０５が作動し、取出
装置のロータリエアシリンダ１０６と共にアーム１０４
全体を押し下げることにより、ランナＲはストリンパプ
レート１８から分離する。

（３）　　ロータリエアシリンダ１０６が作動し、アー
ム１０４が回転し、第１圓、第２図の実戦で表示された
位置まで移動するための動作を開始する。

（４）　　アーム１０４が回転すると、プーリ１１９に
掛けられたタイミングベルト１２９を介してプーリ１２
７が回転し、駆動軸１２８により、第１ベベルギア１３
］と連結ブロツク１３３とが一体となって回転するので
、ハンド１３４が駆動軸の回転に応じて首を振ることに
なる（第３図）。

（５）　　アーム１０４が１３５°程回転したとき、第
１ベヘルギア１３１の扇形切欠部１３９の壁面１３８ａ
が押圧ピン１４１に当接すると連結ブロツク１３３の規
制器１４２に形成した部分円周溝１３３ｂの端部１３３
ｃが規制ビン１３９ａから離れ、連結ブロック１３３の
みが回転を続ける（第３図、第４図）。

（６）すると、第１ベベルギア１３１と連結ブロック１
３３の間に相対回転が生じ、第２ベベルギアが回転する
。その結果ハンド１３４が水平軸の周りに回転し、フィ
ンガ１３７も回転する。

（７）　　フィンガ１３７が１８０°回転し、ランナＲ
がちょうど反転したところで、アーム１０４の回転が停
止し、フィンガ１３７が開いてランナＲをシュート２１
上に落下させる。

（８）上下駆動用エアシリンダ１０５が作動し、アーム
全体を初期位置に上昇させた後、ロータリエアシリンダ
１０６が逆回転して、金型間に対する待機位置へハンド
を移動させてｌザイクルが終了する。

なお、以上の動作において、ハンドの待機位置やアーム
の回転角等の位置制御条件は、任意に定めることができ
る。

また、アームとハンドの長さの比を変えることによりフ
ィンガの先端軌跡を直線でも円弧状にでも変えるこ七が
出来る。

〔発明の効果〕

本発明は、前述のように構成されているので、以下に記
載する効果を奏する。

（１）従来技術として使用されている直動式のガイドロ
ッドを使用しないので、アームの支社を機台上に設ける
必要がなく、その空間を利用して他の自動機構や装置を
載置することが出来る。

また、ガイドロッドが機台の外方に突出しないので、危
険性も少なく、機械の据付間隔を小さくとることが出来
る。

（２）　　ランナ等のワークの取出しや把持作用を行う
場合ワークの突出部等のため、把持が困難な時でも、把
持点までの軌跡を自由に変えられるので作業性向上のた
めの調整が容易である。

（３）本発明の機構は、始動点及び停止点近くにおける
ワークの移動速度が遅く、途中における移動速度が速い
ので、ワークの取出し装置としては、最適の速度分布を
有している。

（４）　　アームの移動機構を利用してハンドの回転運
動と、そのタイミング設定を行うように工夫しているの
で、ハンド回転のためのモータが不要となり、アームの
回転に従って一連の動作が自動的に行える。

したがって、産業用ロボットとしてのハンドリング装置
として、広く適用できると共に、特に射出成形機のラン
ナ取出装置として作業性、配置性に、すぐれた効果を有
するものである。

【図面の簡単な説明】第１図は、本発明のランナ取出装置を有する射出成形機
の正面図、第２図はランナ取出装置の平面作動説明図、
第３図はランナ取出装置の主要部断面図、第４図はハン
ド回転機構の主要部分解図。第５図、第６図は従来型の射出成形機とハンドリング装
置で、第５図はその正面図、第６図は作用説明用平面図
である。１０５・・・直動型エアシリンダ１０６・・・ロータリエアシリンダ１２１・・・貫通孔１２２・・・ロータリ型エアシリンダの回転軸１０４・
・・アーム１１９・・・第１プーリ１２７・・・第２１−リ１２９・・・タイミングベルト１３１・・・第１ベベルギア１３２・・・第２ベベルギア１３４・・・ハンド

Claims

【特許請求の範囲】

上金型取付板から突出したブラケットに固定した直動型
エアシリンダと、該エアシリンダのピストンロッドの先
端に取付られているロータリ型エアシリンダに固定され
た第１プーリと、第１プーリに形成された同心の貫通孔
を通してロータリ型エアシリンダの回転軸と一体に設け
られたアームと、アームの先端部に回動自在に設けられ
た第１プーリの１／２の有効径を有する第２プーリとを
有し、第１プーリと第２プーリをタイミングベルトで連
動し、第２プーリと一体に回転する第１ベベルギアを設
け、タイミングクラッチ機構を構成する連結ブロックに
取付た第２ベベルギアと噛合させ、該第２ベベルギアの
先端部にランナ取出し用のハンドを連動させたことを特
徴とする射出成形機におけるランナ取出し装置。