JPH0241976A - Electric power steering device - Google Patents
Electric power steering deviceInfo
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動パワーステアリング装置に関し、更に詳述
すれば、操舵力を補助する電動機を高精度に制御でき、
安全性においても優れた電動パワーステアリング装置を
提案するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an electric power steering device, and more specifically, it is capable of controlling an electric motor that assists steering force with high precision;
This project proposes an electric power steering device that is also excellent in terms of safety.
車輌の操舵に要する操作力を電動機により補助する電動
パワーステアリング装置は、操舵によってコラムシャフ
トに発生したトルクをトルクセンサが検出し、そのトル
クに応じて電動機を駆動し、その駆動力によりコラムシ
ャフトを回転させて操舵に要する操作力を補助するよう
に構成されている。そしてトルクセンサは、発振回路か
ら与えられた高周波電圧によって、トルクに相応する高
周波電圧を誘起してトルクを検出し、所定の処理回路に
よってそのトルクを電気信号に変換し、それをコントロ
ーラに与えている。またトルクセンサにはバフテリの電
圧を安定化する電源安定化部の出力電圧を与えている。An electric power steering device uses an electric motor to assist the operating force required to steer a vehicle.A torque sensor detects the torque generated on the column shaft by steering, drives the electric motor according to the detected torque, and uses the driving force to move the column shaft. It is configured to rotate to assist the operating force required for steering. The torque sensor detects torque by inducing a high-frequency voltage corresponding to the torque using the high-frequency voltage applied from the oscillation circuit, converts the torque into an electrical signal by a predetermined processing circuit, and sends it to the controller. There is. The torque sensor is also supplied with the output voltage of a power supply stabilizing section that stabilizes the voltage of the buffer battery.
従来の電動パワーステアリング装置は、電源安定化部が
故障して、その出力電圧が大きく変化した場合には、ト
ルクセンサがトルクを誤検出してコントローラが電動機
を誤制御する虞れがあるから、電源安定化部の出力電圧
を例えばウィンドコンパレータによって出力電圧が所定
範囲内であるか否かを監視して、電源安定化部が故障し
た場合には電動機により操舵力を補助しないようにして
いる。In conventional electric power steering devices, if the power supply stabilization unit fails and its output voltage changes significantly, there is a risk that the torque sensor will erroneously detect torque and the controller will erroneously control the electric motor. The output voltage of the power supply stabilizing section is monitored by, for example, a window comparator to see if the output voltage is within a predetermined range, so that if the power supply stabilizing section fails, the steering force is not assisted by the electric motor.
ところで、製造された電源安定化部の出力電圧は個々に
僅かに差があり、また電源安定化部の出力特性も個々に
僅かに差があるから、電源安定化部によっては、トルク
が零の場合であっても、トルクセンサがトルクを検出し
た如き微小の電圧を出力することが起こり得て、トルク
センサの出力を適正な不惑帯域に設定できないという問
題がある。それ故、電源安定化部が故障して、その出力
電圧が僅かに変化した場合にはトルクセンサの出力電圧
が不感帯域から脱出して電動機が誤制御され安全性が損
なわれるという問題がある。By the way, the output voltage of each manufactured power supply stabilizing section varies slightly, and the output characteristics of each power supply stabilizing section also vary slightly, so depending on the power supply stabilizing section, the torque may be zero. Even in this case, there is a problem that the torque sensor may output a very small voltage as if it were detecting torque, and the output of the torque sensor cannot be set in an appropriate range. Therefore, when the power supply stabilizing section malfunctions and its output voltage changes slightly, there is a problem that the output voltage of the torque sensor escapes from the dead band, causing erroneous control of the motor and impairing safety.
本発明は斯かる問題に鑑み、電源安定化部の出力電圧及
びトルクセンサの出力特性のバラツキに関係なく、トル
クを検出していない場合にはトルクセンサの出力を適正
な不感帯域に設定でき、故障により電源安定化部の出力
電圧が変化しても、操舵力を補助する電動機が誤制御さ
れることがない電動パワーステアリング装置を提供する
ことを目的とする。In view of such problems, the present invention makes it possible to set the output of the torque sensor to an appropriate dead band when no torque is being detected, regardless of variations in the output voltage of the power supply stabilizing section and the output characteristics of the torque sensor. An object of the present invention is to provide an electric power steering device in which an electric motor that assists steering force is not erroneously controlled even if the output voltage of a power supply stabilizing section changes due to a failure.
本発明に斯かる電動パワーステアリング装置は、バッテ
リの電圧を安定化する電源安定化部を有し、操舵輪の回
転により生じるトルクを検出するトルクセンサのトルク
出力に応じて電動機を駆動して操舵力を補助する電動パ
ワーステアリング装置において、前記電源安定化部の出
力電圧が与えられており、トルクを検出していないトル
クセンサの出力電圧を所定値に設定するオフセント電圧
を出力するオフセット電圧出力部を設けて、前記オフセ
ット電圧を監視して前記電源安定化部の故障を検出する
構成としてあることを特徴とする。The electric power steering device according to the present invention has a power supply stabilizing section that stabilizes the voltage of the battery, and drives the electric motor according to the torque output of the torque sensor that detects the torque generated by the rotation of the steering wheel to perform steering. In an electric power steering device for assisting force, an offset voltage output unit is provided with the output voltage of the power supply stabilizing unit and outputs an offset voltage that sets the output voltage of a torque sensor that is not detecting torque to a predetermined value. The power supply stabilizing unit is characterized in that the power supply stabilizing unit is configured to provide a power supply stabilizing unit and monitor the offset voltage to detect a failure of the power supply stabilizing unit.
電源安定化部の出力電圧がオフセット電圧出力部に与え
られる。オフセット電圧出力部は、トルクセンサがトル
クを検出していない場合にトルクセンサの出力が適正な
不感帯域になるように所定のオフセット電圧を出力する
。オフセット電圧は電源安定化部の出力電圧に応じて変
化する。トルクセンサの出力とオフセント電圧とに関連
して操舵力を補助する電動機が制御される。The output voltage of the power supply stabilizing section is applied to the offset voltage output section. The offset voltage output section outputs a predetermined offset voltage so that the output of the torque sensor falls within an appropriate dead band when the torque sensor is not detecting torque. The offset voltage changes depending on the output voltage of the power supply stabilizing section. An electric motor that assists the steering force is controlled in relation to the output of the torque sensor and the offset voltage.
オフセット電圧によりトルクセンサの出力を適正な不感
帯域に設定でき、またオフセット電圧の変化から電源安
定化部の故障を判別できる。The output of the torque sensor can be set to an appropriate dead band using the offset voltage, and failures in the power supply stabilizing section can be determined from changes in the offset voltage.
以下本発明をその実施例を示す図面により詳述する。第
１図は本発明に係る電動パワーステアリング装置の模式
図、第２図は第１図におけるトルクセンサの要部ブロッ
ク図である。第１図において、スピードセンサＳＳ及び
トルクセンサＴＳの出力はコネクタＣＮＩを介して電動
パワーステアリング装置のコントローラＣＴＲへ入力さ
れている。また負極を接地しているバッテリＢの電圧を
、キースイッチＳ−及びコネクタＣＮＩを介してコント
ローラＣＴＲへ与えている。コントローラＣＴＲの接地
部はコネクタＣＮＩを介して接地Ｅされている。操舵力
を補助する電動機ＭはコネクタＣＮ２を介してコントロ
ーラＣＴＲと接続されている。The present invention will be described in detail below with reference to drawings showing embodiments thereof. FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of main parts of the torque sensor in FIG. 1. In FIG. 1, the outputs of the speed sensor SS and torque sensor TS are input to the controller CTR of the electric power steering system via the connector CNI. Further, the voltage of the battery B whose negative electrode is grounded is applied to the controller CTR via the key switch S- and the connector CNI. The grounding portion of the controller CTR is grounded E via the connector CNI. An electric motor M that assists the steering force is connected to a controller CTR via a connector CN2.
第２図において、電源安定化部２の出力電圧はトルクセ
ンサＴＳの発振回路３へ与えられており、また抵抗分圧
回路からなるオフセット電圧出力部４へ与えられている
。トルクセンサＴＳは発振回路３と、温度補償コイルＬ
、及びコンデンサＣ２を並列接続した温度補償回路５と
、トルク検出コイルＬ２及びコンデンサＣ２を並列接続
したトルク検出回路６と、クランプ回路７，１２と、ピ
ーク検出回路８゜１３と、差動増幅回路１１と、基準電
圧回路９と、比較回路１０と、オフセット電圧出力部４
と、電源安定化部２と、電圧−電流変換回路１４．１５
と、コネクタＣＮＩとを備えている。In FIG. 2, the output voltage of the power supply stabilizing section 2 is applied to an oscillation circuit 3 of the torque sensor TS, and also to an offset voltage output section 4 consisting of a resistive voltage divider circuit. The torque sensor TS has an oscillation circuit 3 and a temperature compensation coil L.
, and a temperature compensation circuit 5 in which a capacitor C2 is connected in parallel, a torque detection circuit 6 in which a torque detection coil L2 and a capacitor C2 are connected in parallel, clamp circuits 7 and 12, a peak detection circuit 8゜13, and a differential amplifier circuit. 11, a reference voltage circuit 9, a comparator circuit 10, and an offset voltage output section 4
, power supply stabilization section 2, and voltage-current conversion circuit 14.15
and a connector CNI.
’に動パワーステアリング装置のコントローラＣＴＲは
、コネクタＣＮ２と、電流−電圧変換回路１６゜１７と
、マイクロコンピュータ１８と、電源安定化部１９とを
備えている。温度補償コイルＬ、は周囲温度に関連して
そのインダクタンスが変化し、トルク検出コイルＬ２は
図示しないコラムシャフトに作用したトルク及び周囲温
度に関連して、そのインダクタンスが変化する。そして
前記発振回路３の発振出力は、抵抗Ｒ３を介して温度補
償回路５の一側に与えられており、その他側は接地され
ている。The controller CTR of the dynamic power steering apparatus includes a connector CN2, a current-voltage conversion circuit 16, 17, a microcomputer 18, and a power supply stabilizing section 19. The inductance of the temperature compensation coil L changes in relation to the ambient temperature, and the inductance of the torque detection coil L2 changes in relation to the torque acting on a column shaft (not shown) and the ambient temperature. The oscillation output of the oscillation circuit 3 is applied to one side of the temperature compensation circuit 5 via a resistor R3, and the other side is grounded.
また発振回路３の発振出力は抵抗Ｒ２を介してトルク検
出回路６の一側に与えられており、その他側は接地され
ている。温度補償回路５の共振電圧をクランプ回路７に
与えており、クランプ回路７は与えられた電圧波形の負
側最大値をＯｖになすように波形を正電圧側へレベル変
更させるようになっている。このクランプ回路７の出力
電圧をピーク検出回路８に与えている。ピーク検出回路
８は与えられた電圧の正電圧のピーク値を検出しその出
力電圧を、所定の電圧を予め設定している基準電圧回路
９の基準電圧を与えている比較回路１０及び差動増幅回
路１１に与えている。また前記トルク検出回路６の共振
電圧をクランプ回路１２に与えており、クランプ回路１
２の出力電圧をピーク検出回路１３に与えている。この
クランプ回路１２及びピーク検出回路１３は、前記クラ
ンプ回路７及びピーク検出回路１３と同様の動作をする
。そしてピーク検出回路１３の出力電圧は差動増幅回路
１１に与えられている。Further, the oscillation output of the oscillation circuit 3 is applied to one side of the torque detection circuit 6 via a resistor R2, and the other side is grounded. The resonant voltage of the temperature compensation circuit 5 is applied to the clamp circuit 7, and the clamp circuit 7 changes the level of the applied voltage waveform to the positive voltage side so that the maximum negative side value of the applied voltage waveform becomes Ov. . The output voltage of this clamp circuit 7 is applied to a peak detection circuit 8. The peak detection circuit 8 detects the peak value of the positive voltage of the given voltage, and outputs the output voltage from the comparison circuit 10 which provides the reference voltage of the reference voltage circuit 9, which has preset a predetermined voltage, and the differential amplification circuit 8. It is applied to the circuit 11. Further, the resonant voltage of the torque detection circuit 6 is applied to the clamp circuit 12.
2 output voltages are given to the peak detection circuit 13. The clamp circuit 12 and peak detection circuit 13 operate in the same manner as the clamp circuit 7 and peak detection circuit 13 described above. The output voltage of the peak detection circuit 13 is given to the differential amplifier circuit 11.
前記オフセント電圧出力部４のオフセット電圧は電源安
定化部２の出力電圧を分圧して得ており、トルクセンサ
ＴＳがトルクを検出していない場合に所定電圧、例えば
２．５ｖになるように、そのオフセット電圧を差動増幅
回路１１及び電圧−電流変換回路１４に与えている。差
動増幅回路１１はピーク検出回路８．１３の各出力電圧
の差を求めるとともに、求めた差の電圧にオフセット電
圧を加えた出力電圧を出力するようになっている。そし
てその出力電圧を電圧−電流変換回路１５に与えている
。比較回路１０の出力電圧はコネクタＣＮＩ、ＣＮ２を
介してコントローラＣＴＲのマイクロコンピュータ１８
へ入力されている。また電圧−電流変換回路１５．１４
の各出力は、コネクタＣＮＩ、ＣＮ２を介して、電流−
電圧変換部１６．１７へ各入力されており、その夫々の
出力をコントローラＣＴＲのマイクロコンピュータ１８
へ入力している。コントローラＣＴＲの電源安定化部１
９には、外部に設けであるバッテリＢ電圧がキースイッ
チ聞及びコネクタＣＮ２を介して与えられており、電源
安定化部１９の出力電圧はコントローラＣＴＲ内の回路
及びコネクタＣＮ２．ＣＮＩを介してトルクセンサＴＳ
の電源安定化部２及びトル°クセンサＴＳ内の図示しな
い電子回路へ与えられている。なお、コントローラＣＴ
Ｒ及びトルクセンサＴＳの接地部Ｅ及びＥはコネクタＣ
ＮＩ、ＣＮ２を介して、共通に接続されている。また、
外部の接地点Ｅ０はコネクタＣＮ２を介してコントロー
ラＣＴＲの接地部Ｅと接続されている。コントローラＣ
ＴＲのマイクロコンピュータ１８には図示しないメモリ
を内蔵しており、キースイッチＳ−の操作によりバッテ
リＢが投入された場合にその投入時点のオフセット電圧
を記憶するようになっている。またマイクロコンピュー
タ１８は、電圧−電流変換回路１４から与えられたオフ
セット電圧とバッテリ投入時のオフセット電圧を記憶し
たオフセット電圧とを比較して、その差が生じた場合に
は電動機Ｍにより操舵力を補助しないマニュアルモード
に切換えるようになっている。更に電圧−電流変換回路
１４．１５から与えられた両出力の差を求めて、求めた
差の出力に基づいて電動機Ｍを制御するようになってい
る。更にマイクロコンピュータ１８は、比較回路１０の
出力が与えられた場合には前記マニュアルモードに切換
えるようになっている。The offset voltage of the offset voltage output section 4 is obtained by dividing the output voltage of the power supply stabilizing section 2, and is set to a predetermined voltage, for example, 2.5 V when the torque sensor TS is not detecting torque. The offset voltage is applied to the differential amplifier circuit 11 and the voltage-current conversion circuit 14. The differential amplifier circuit 11 calculates the difference between the output voltages of the peak detection circuits 8 and 13, and outputs an output voltage obtained by adding an offset voltage to the voltage of the calculated difference. The output voltage is then applied to the voltage-current conversion circuit 15. The output voltage of the comparison circuit 10 is sent to the microcomputer 18 of the controller CTR via the connectors CNI and CN2.
has been input to. Also, voltage-current conversion circuit 15.14
Each output of the current -
The voltage converters 16 and 17 are each inputted, and their respective outputs are sent to the microcomputer 18 of the controller CTR.
is inputting to. Power supply stabilization section 1 of controller CTR
9 is supplied with the external battery B voltage via the key switch and connector CN2, and the output voltage of the power supply stabilizing section 19 is supplied to the circuit in the controller CTR and the connector CN2.9. Torque sensor TS via CNI
The power supply stabilizing unit 2 and the electronic circuit (not shown) in the torque sensor TS are supplied with the power supply voltage. In addition, the controller CT
R and the grounding parts E and E of the torque sensor TS are connected to the connector C.
They are commonly connected via NI and CN2. Also,
External ground point E0 is connected to ground portion E of controller CTR via connector CN2. Controller C
The microcomputer 18 of the TR has a built-in memory (not shown), which stores the offset voltage at the time when the battery B is turned on by operating the key switch S-. The microcomputer 18 also compares the offset voltage given from the voltage-current conversion circuit 14 with the offset voltage that stores the offset voltage when the battery is turned on, and if a difference occurs, the electric motor M applies the steering force. It is designed to switch to manual mode, which does not provide assistance. Furthermore, the difference between the two outputs given from the voltage-current conversion circuits 14 and 15 is determined, and the electric motor M is controlled based on the determined output difference. Further, the microcomputer 18 is configured to switch to the manual mode when the output of the comparator circuit 10 is applied.
次にこのように構成した電動パワーステアリング装置の
動作を説明する。Next, the operation of the electric power steering device configured as described above will be explained.
キースイッチＳ讐を閉路してバッテリＢを投入すると、
バッテリＢの電圧を安定化する電源安定化部１９の出力
電圧が、トルクセンサＴＳの電源安定化部２に与えられ
て、その出力電圧が発振回路３及びオフセット電圧出力
部４に夫々与えられる。そしてオフセント電圧出力部４
が出力するオフセント電圧は差動増幅回路１１及び電圧
−電流変換回路１４に与えられる。電圧−電流変換回路
１４はオフセット電圧を電流に変換してコネクタＣＮＩ
、ＣＮ２を介して電流−電圧変換部１７に与え、それを
電圧変換してマイクロコンピュータ１８に与え、バッテ
リ投入時のオフセット電圧を図示しないメモリに記憶す
る。一方、発振回路３は発振動作してその発振出力を、
温度補償回路５及びトルク検出回路６に与える。温度補
償回路５の共振電圧は周囲温度に関連して得られてクラ
ンプ回路７に与えられる。When you close the key switch S and turn on battery B,
The output voltage of the power supply stabilizing section 19 that stabilizes the voltage of the battery B is given to the power supply stabilizing section 2 of the torque sensor TS, and the output voltage is given to the oscillation circuit 3 and the offset voltage output section 4, respectively. And off-cent voltage output section 4
The offset voltage outputted by is applied to the differential amplifier circuit 11 and the voltage-current conversion circuit 14. The voltage-current conversion circuit 14 converts the offset voltage into a current and connects it to the connector CNI.
, CN2 to the current-voltage converter 17, converts it into a voltage, and applies it to the microcomputer 18, and stores the offset voltage when the battery is turned on in a memory (not shown). On the other hand, the oscillation circuit 3 operates in oscillation and outputs the oscillation output as follows.
It is applied to the temperature compensation circuit 5 and the torque detection circuit 6. The resonant voltage of the temperature compensation circuit 5 is obtained in relation to the ambient temperature and is applied to the clamp circuit 7.
またトルク検出回路６の共振電圧は操舵輪の操作により
作用したトルク及び周囲温度に関連して得られてクラン
プ回路１２に与えられる。クランプ回路７，１２の各出
力電圧は、ピーク検出回路８，１３に各別に与えられて
、その各出力電圧がともに差動増幅回路１１に与えられ
る。ここで差動増幅回路１１はピーク検出回路８及び１
３の各出力電圧の差を求め、その差の出力電圧にオフセ
ント電圧を加えることになる。即ち温度補償回路５の出
力電圧をＶ３、トルク検出回路６の出力電圧をｖ２、オ
フセット電圧をＶ。ＦＦ 、差動増幅回路１１の出力電
圧をｖ３とすると、
Ｖ３＝Ａ （Ｖｚ Ｖ＋） ＋ ＶｏＦｙ
・−・（ｔｌ但しＡは差動増幅回路の増幅率
となる。したがって、差動増幅回路１１の出力電圧は温
度補償回路５及びトルク検出回路６の周囲温度に関連す
る出力電圧が相殺されて、検出したトルクに関連する出
力電圧のみが得られることになる。いまトルクセンサＴ
Ｓがトルクを検出していない場合には差動増幅回路１１
の出力電圧はオフセット電圧となり、一方トルクを検出
した場合には操舵輪の回転方向により、オフセット電圧
を基準にして差動増幅回路１１の出力電圧が増減するこ
とになる。この差動増幅回路１１の出力電圧は電圧−電
流変換回路１５に与えられて、電流に変換されコネクタ
ＣＮＩ、ＣＮ２を介してコントローラＣＴＲの電流−電
圧変換部１６に与えられて電圧変換されてマイクロコン
ピュータ１８に与えられる。コントローラＣＴＲのマイ
クロコンピュータ１８は電圧−電流変換回路１４．１５
の再出力の差の出力に基づいて電動機Ｍを制御するが、
トルクが検出されていない場合は電圧−電流変換回路１
４．１５の各出力電圧は等しく差の出力が得られないた
め電動機Ｍは制御されない。しかるに、トルクを検出す
ると電圧−電流変換回路１４．１５の再出力に差が生じ
、その差の出力によって電動機Ｍが制御されて駆動して
、操舵力を補助することになる。このように電圧−電流
変換回路１４．１５の出力差を求めることにより、トル
クセンサＴＳ及び電源安定化部２の周囲温度に関連する
出力電圧を更に相殺して、トルク出力をより温度補償す
ることになる。また電源安定化部２の出力電圧が変動し
てもその変動に起因して出力差が生じないから、電源安
定化部２の故障により電動機Ｍを誤制御することがない
。Further, the resonant voltage of the torque detection circuit 6 is obtained in relation to the torque applied by the operation of the steering wheel and the ambient temperature, and is applied to the clamp circuit 12. The output voltages of the clamp circuits 7 and 12 are separately applied to peak detection circuits 8 and 13, and both output voltages are applied to the differential amplifier circuit 11. Here, the differential amplifier circuit 11 includes peak detection circuits 8 and 1.
The difference between the three output voltages is calculated, and the offset voltage is added to the difference output voltage. That is, the output voltage of the temperature compensation circuit 5 is V3, the output voltage of the torque detection circuit 6 is V2, and the offset voltage is V. FF, if the output voltage of the differential amplifier circuit 11 is v3, then V3=A (Vz V+) + VoFy
...(tl However, A is the amplification factor of the differential amplifier circuit. Therefore, the output voltage of the differential amplifier circuit 11 is obtained by canceling out the output voltages related to the ambient temperature of the temperature compensation circuit 5 and the torque detection circuit 6. , only the output voltage related to the detected torque can be obtained.Now, the torque sensor T
If S does not detect torque, the differential amplifier circuit 11
The output voltage of the differential amplifier circuit 11 becomes an offset voltage, and on the other hand, when torque is detected, the output voltage of the differential amplifier circuit 11 increases or decreases based on the offset voltage depending on the direction of rotation of the steered wheels. The output voltage of the differential amplifier circuit 11 is applied to a voltage-current conversion circuit 15, converted into a current, and applied to the current-voltage conversion unit 16 of the controller CTR via connectors CNI and CN2, where it is converted into a voltage and converted into a current. the computer 18; The microcomputer 18 of the controller CTR is a voltage-current conversion circuit 14.15
The electric motor M is controlled based on the output of the difference between the re-outputs of
If torque is not detected, voltage-current conversion circuit 1
The motor M is not controlled because the output voltages of 4.15 are equal and different outputs cannot be obtained. However, when torque is detected, a difference occurs in the re-outputs of the voltage-current conversion circuits 14 and 15, and the electric motor M is controlled and driven by the output of the difference, thereby assisting the steering force. By determining the output difference of the voltage-current conversion circuits 14 and 15 in this way, the output voltage related to the ambient temperature of the torque sensor TS and the power supply stabilizing unit 2 can be further offset, and the torque output can be further temperature-compensated. become. Further, even if the output voltage of the power supply stabilizing section 2 fluctuates, no output difference occurs due to the fluctuation, so that the electric motor M will not be erroneously controlled due to a failure of the power supply stabilizing section 2.
そして、マイクロコンピュータ１８はバッテリ投入時の
オフセット電圧と、その後に電圧−電流変換回路１４か
ら与えられるオフセット電圧とを比較していて、電源安
定化部２が故障してその出力電圧が変化すると、オフセ
ット電圧が変化して、バッテリ投入時のオフセント電圧
と差が生じる。それにより電源安定化部２の故障が検出
される。このように電源安定化部２の故障が検出される
と、電動機Ｍの制御を禁止して、電動機Ｍの駆動力を用
いずに操舵輪の操作のみで操向を行うマニュアルモード
に切換えることになる。したがって、電源安定化部２が
故障した場合にはオフセ・ノド電圧が変化するから、そ
れによってコントローラＣＴＲによる電動ｍＭの誤制御
がないままにマニュアルモードに切換って、電源安定化
部２の故障時の安全性が高められることになる。The microcomputer 18 compares the offset voltage when the battery is turned on and the offset voltage subsequently applied from the voltage-current conversion circuit 14, and if the power supply stabilizing section 2 fails and its output voltage changes, The offset voltage changes, creating a difference from the offset voltage when the battery is turned on. As a result, a failure of the power supply stabilizing section 2 is detected. When a failure of the power supply stabilizing unit 2 is detected in this way, control of the electric motor M is prohibited and the system is switched to a manual mode in which steering is performed only by operating the steering wheels without using the driving force of the electric motor M. Become. Therefore, if the power supply stabilizing section 2 fails, the offset node voltage will change, so the controller CTR will switch to manual mode without erroneously controlling the electric millimeter, and the power supply stabilizing section 2 will fail. This will improve the safety of the time.
更に、発振回路３が故障して発振出力が消滅した場合は
温度補償回路５の出力電圧が消滅してピーク検出回路８
の出力電圧が比較回路１０に与えられな（なり、基準電
圧回路９から与えられる基準電圧のみが比較回路１０に
与えられて、比較回路１０の出力電圧がマイクロコンピ
ュータ１８に与えられる。これにより、マイクロコンピ
ュータ１８は発振回路３の故障を検出すると、前述した
マニュアルモードに切換えて、電動機Ｍの制御を禁止す
ることになる。それ故、発振回路３の不調によって電動
機Ｍが制御されて駆動されることがなく安全性が高めら
れることになる。Furthermore, if the oscillation circuit 3 fails and the oscillation output disappears, the output voltage of the temperature compensation circuit 5 disappears and the peak detection circuit 8
The output voltage of the comparator circuit 10 is not supplied to the comparator circuit 10. Therefore, only the reference voltage supplied from the reference voltage circuit 9 is supplied to the comparator circuit 10, and the output voltage of the comparator circuit 10 is supplied to the microcomputer 18. When the microcomputer 18 detects a failure in the oscillation circuit 3, it switches to the manual mode described above and prohibits control of the electric motor M. Therefore, the electric motor M is controlled and driven by the malfunction of the oscillation circuit 3. Safety will be improved without any problems.
なお、本実施例では、差動増幅回路１１の出力電圧及び
オフセット電圧出力部４のオフセット電圧を夫々、電圧
−電流変換回路１５．１４により電流に変換してコント
ローラＣＴＲに与えたが、これはコントローラＣＴＲに
与えるまでの回路途中における電圧降下環による電圧変
化を可及的に減少させるためであり、この構成に限定す
るものではない。In this embodiment, the output voltage of the differential amplifier circuit 11 and the offset voltage of the offset voltage output section 4 are respectively converted into currents by the voltage-current conversion circuits 15 and 14 and applied to the controller CTR. This is to reduce as much as possible the voltage change due to the voltage drop ring in the circuit before being applied to the controller CTR, and is not limited to this configuration.
以上詳述したように、本発明はバッテリの電圧を安定化
させる電源安定化部の出力電圧がトルクセンサに与えら
れて、トルクセンサがトルクを検出していないときのそ
の出力電圧となるオフセント電圧を出力するオフセント
電圧出力部を設けたので、トルクセンサの出力特性及び
電源安定化部の出力電圧が個々のトルクセンサ、又は電
源安定化部で異なっていてもトルクセンサの出力電圧を
適正な不感帯域に容易に設定できる。またバッテリ投入
時のオフセット電圧と、その後のオフセット電圧とを比
較していて電源安定化部の故障を検出するから、電源安
定化部が故障しても操舵力を補助する電動機が誤制御さ
れない。したがって、検出したトルクに関連して操舵力
を補助する電動機を高精度に制御でき、電源安定化部が
故障したときは電動機の制御が禁止されて安全性に優れ
た電動パワーステアリング装置を提供できる優れた効果
を奏する。As described in detail above, the present invention provides an offset voltage that is the output voltage when the torque sensor is not detecting torque when the output voltage of the power supply stabilizing section that stabilizes the voltage of the battery is applied to the torque sensor. Since an off-cent voltage output section is provided to output the It can be easily set to the band. Furthermore, since a failure in the power supply stabilizing section is detected by comparing the offset voltage when the battery is turned on and the offset voltage thereafter, the electric motor that assists the steering force will not be erroneously controlled even if the power supply stabilizing section fails. Therefore, the electric motor that assists the steering force can be controlled with high precision in relation to the detected torque, and when the power supply stabilization unit fails, control of the electric motor is prohibited, making it possible to provide an electric power steering device with excellent safety. It has excellent effects.
第１図は本発明に係る電動パワーステアリング装置の模
式図、第２図はトルクセンサ要部のブロック図である。
２・・・電源安定化部 ３・・・発振回路４・・・オ
フセット電圧出力部 ５・・・温度補償回路６・・・ト
ルク検出回路 １０・・・比較回路１１・・・差動増幅
回路 １８・・・マイクロコンピュータＢ・・・バッ
テリ Ｍ・・・電動機 ＴＳ・・・トルクセンサＣＴＲ
・・・コントローラ ＣＮ１．ＣＮ２・・・コネクタ特
許 出願人 光洋精工株式会社
代理人 弁理士 河 野 登 夫FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the main parts of a torque sensor. 2... Power supply stabilization section 3... Oscillation circuit 4... Offset voltage output section 5... Temperature compensation circuit 6... Torque detection circuit 10... Comparison circuit 11... Differential amplifier circuit 18...Microcomputer B...Battery M...Electric motor TS...Torque sensor CTR
...Controller CN1. CN2... Connector patent Applicant Koyo Seiko Co., Ltd. Agent Patent attorney Noboru Kono
Claims (1)
操舵輪の回転により生じるトルクを検出するトルクセン
サのトルク出力に応じて電動機を駆動して操舵力を補助
する電動パワーステアリング装置において、 前記電源安定化部の出力電圧が与えられて おり、トルクを検出していないトルクセンサの出力電圧
を所定値に設定するオフセット電圧を出力するオフセッ
ト電圧出力部を設けて、前記オフセット電圧を監視して
前記電源安定化部の故障を検出する構成としてあること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。[Claims] 1. A power supply stabilizing section that stabilizes the voltage of the battery;
In an electric power steering device that assists steering force by driving an electric motor according to the torque output of a torque sensor that detects torque generated by rotation of a steering wheel, the output voltage of the power supply stabilizing section is applied, and the torque is An offset voltage output unit that outputs an offset voltage that sets the output voltage of the torque sensor that is not detected to a predetermined value is provided, and the offset voltage is monitored to detect a failure of the power supply stabilizing unit. A distinctive electric power steering device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19184288A JP2688932B2 (en) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP19184288A JP2688932B2 (en) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Electric power steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0241976A true JPH0241976A (en) | 1990-02-13 |
| JP2688932B2 JP2688932B2 (en) | 1997-12-10 |
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ID=16281424
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19184288A Expired - Fee Related JP2688932B2 (en) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | Electric power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688932B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5628771A (en) * | 1993-05-12 | 1997-05-13 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electromagnetic-wave thermatological device |
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| EP2065919A1 (en) * | 2007-11-22 | 2009-06-03 | Schweizer Electronic M2S AG | Device and system for controlling and/or surveillance of a signal light |
| US9665814B2 (en) | 2012-05-30 | 2017-05-30 | Black Card Llc | Multi-layer metal-carbon transaction cards and associated methods |
| US9898694B2 (en) | 2012-05-30 | 2018-02-20 | Black Card Llc | Tri-layer transaction cards and associated methods |
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| JPS63232073A (en) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | Nippon Seiko Kk | Electric power steering device |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP19184288A patent/JP2688932B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2688932B2 (en) | 1997-12-10 |
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