JPH0243623Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は真空チヤツクにより小型軽量部品のピ
ツクアンドプレース作業を行う装置に関する。各
種物品の組立に用途がある。

(ロ) 従来の技術 小型軽量の部品のピツクアンドプレースには真
空チヤツクが良く用いられる。この真空チヤツク
に心出し爪を組み合わせることも多い。トレイ等
に並べられた部品を真空チヤツクで吸着すると
き、チヤツクが部品のどの個所に吸いつくかは一
定しないので、吸着した部品をずらして心出しし
てやる訳である。精度良く置くことを要求される
チツプ状電子部品の装置装置にこのような心出し
爪を設けたものが多い。特開昭56−107897号公報
にその例を見ることができる。

(ハ) 考案が解決しようとする課題 これまでの装置では、心出しは部品を真空チヤ
ツクに吸着させたままで行つていた。従つて部品
と真空チヤツクがこすれ合うことになる。チツプ
状電子部品のようなものは多少こすれても問題な
いが、傷つきやすい、あるいは外観を気にする部
品ではこれは避けたい。

本考案はこの点に鑑みなされたものである。

(ニ) 課題を解決するための手段 本考案では、互に直交する方向に開閉する２対
の心出し爪の間を通つて真空チヤツクを上下させ
るものとする。心出し爪の各対は、互に向かい合
う面にフツク部を形設する。フツク部はすべて同
一レベルにある。真空チヤツクは、心出し爪より
下方に突出した状態で部品を吸着して拾い上げ、
部品をフツク部より上のレベルに引き上げた後、
吸着を断つて部品の保持を心出し爪にゆだね、心
出し終了後、部品吸着を再開するものである。

(ホ) 作用 部品を真空チヤツクから離した状態で心出しを
行うため、部品と真空チヤツクが強くこすれ合う
ということがない。従つて部品の損傷を防ぐこと
ができる。

(ヘ) 実施例 図において、１は部品、２は部品１を供給する
トレイを示す。部品１はガラス基板の下面にアモ
ルフアスシリコン膜を形成してなる太陽電池であ
つて、ガラス基板の表面に他物体との擦過痕が生
じるのを防ぎたいという要請がなされている。１
０は部品１を目標位置に置く装着ヘツドである。
装着ヘツド１０は次のように支持する。すなわち
第６図に示すロボツトアーム１１の先端にエアシ
リンダ１３によつて上下するエレベータ１２を装
着し、このエレベータ１２に装着ヘツド１０を取
り付ける。ロボツトアーム１１は水平面内での移
動を司り、エアシリンダ１３は垂直方向の移動を
司る。

装着ヘツド１０の構成は次のようになつてい
る。１４は２連の吸着ノズルを備えた真空チヤツ
ク（真空配管は図示を省略）である。真空チヤツ
ク１４を支えるのはエレベータ１２を貫通する１
対のロツド１５によりエアシリンダ１６に連結さ
れたエレベータ１７である。エレベータ１７から
は、１対のロツド１８が垂下し、このロツド１８
に真空チヤツク１４が上下可能に支持されてい
る。真空チヤツク１４はロツド１８の下端のスト
ツパリング２０を動きの下限とし、その位置まで
ばね１９により附勢されている。真空チヤツク１
４の左右には１対の心出し爪２１を配置する。心
出し爪２１は軸２２を中心として垂直面内で回動
でき、互に下端を接近させる方向にばね２３で附
勢されている。２４は心出し爪２１の回動を制限
するストツパである。心出し爪２１は相手の爪に
向かい合う面の下端に、真空チヤツク１４の方に
曲がつた部品支持用のフツク部２５を有し、また
上部にはローラ２６を突出させている。第６図に
見られるように、真空チヤツク１４の前後にも、
心出し爪２１の対と直交する方向に開閉する１対
の心出し爪２７を配置する。心出し爪２１と同
様、心出し爪２７も軸２８を中心として垂直面内
で回動でき、ばね２９により互の下端を接近させ
る方向に附勢され、ストツパ３０で回動を制限さ
れている。また向かい合う面の下端にはフツク部
３１を、上部にはローラ３２を有している。フツ
ク部２５と３１は同じレベルにあり、ローラ２６
と３２もレベルを同じくする。なお図を見やすく
するため、第１図乃至第５図においては心出し爪
２７を、第６図においては心出し爪２１を、それ
ぞれ図示から省いてある。３３はロツド１５に支
持されたエレベータで、心出し爪２１，２７の開
閉を司るものである。エレベータ３３は第６図に
示すエアシリンダ３４によつて昇降する。

上記装置は以下のように動作する。まず第１図
のようにトレイ２の上に停止した装着ヘツド１０
はエレベータ３３を降下させる。するとローラ２
６，，３２がエレベータ３３によつて押され、心
出し爪２１，２７は互に下端が離れる方向に開
く。と同時にエアシリンダ１６によりエレベータ
１７が降下し、真空チヤツク１４を部品１に押し
当てる。トレイ２における部品１の位置にはばら
つきがあるため、真空チヤツク１４の吸いつく位
置は一定しない。図の状態では部品１は左方に偏
位して吸着されている。次に真空チヤツク１４が
上昇して部品１を拾い上げると、エレベータ３３
も上昇して心出し爪２１，２７を部品１の周囲に
集合させる。これが第２図の状態である。部品１
はフツク部２５，３１より高く引き上げられてい
る。エアシリンダ１６はここから真空チヤツク１
４を少し押し下げ、心出し爪２１，２７のフツク
部２５，３１に部品１を受け止めさせる。第３図
の状態である。真空チヤツク１４はここで一旦吸
引を断ち、同時にエアシリンダ１６は第２図の時
の高さまで真空チヤツク１４を引き戻す。すると
第４図のように真空チヤツク１４が部品１から離
れ、部品１の偏位のため外方に押されていた左側
の心出し爪２１は右側の心出し爪２１と拮抗する
位置まで体勢を回復する。これにより部品１の心
出しがなされる。ここで第５図に示すように真空
チヤツク１４が降下して改めて部品１の正しい個
所を吸着する。心出し爪２１，２７も再び開き、
真空チヤツク１４が部品１を目標位置に載置する
ことを可能にするものである。

(ト) 考案の効果 本考案によれば、真空チヤツクに吸着された部
品を無理やりにずらすということをせず、一旦真
空チヤツクを部品から引き離し、心出し爪に部品
を完全にゆだねて心出しを行い、その後真空チヤ
ツクを再び部品に吸いつかせるものであるから、
部品表面に真空チヤツクとの擦過痕が残る懸念が
なく、傷がついては困る部品を安心して取り扱う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

図は本考案の一実施例を示し、第１図乃至第５
図は異なる動作状態の正面図、第６図は第２図と
同じ動作時期の側面図である。 １……部品、１４……真空チヤツク、２１，２
７……心出し爪、２５，３１……フツク部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 互に直交する方向に開閉する２対の心出し爪
   と、 前記心出し爪の各対の向かい合う面に、すべて
   同一レベルで形設された部品支持用のフツク部
   と、 前記心出し爪の間を通つて上下するものにし
   て、心出し爪より下方に突出した状態で部品を吸
   着して拾い上げ、部品を前記フツク部より上のレ
   ベルに引き上げた後、部品を離して その保持を心出し爪にゆだね、心出し終了後部
   品吸着を再開する真空チヤツクとを備えた部品装
   着ヘツド。