JPH0243676Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案はロボツトの腕先端などに取り付けで
きる小型のチヤツク装置に関する。

（従来の技術） 平行チヤツクとして、シリンダ下端あるいは回
転制御された制御モータの回転軸先端にラツクや
雄ネジ部を形成し、該ラツクや雄ネジ部と噛合す
る左右のピニオンが各ピニオン下方のラツク付爪
部材を左右方向に押し開き、また、把持するべく
構成されたチヤツクが存在する。この場合の爪部
材の形状は逆Ｌ字形で、その上端は共に外方を向
いている。

（考案が解決しようとする問題点） しかしながら上記のチヤツクにおいては、以下
のごとき問題点がある。すなわち、物体を爪で把
持しようとすると、爪にその反力が伝わり、爪の
平行状態がくずれ精度が低下する。また、爪がね
じれ易い。さらに爪上部が外方を向いているため
チヤツクの外形が大であり、歯車を使用するため
エネルギロスが大きい。

そこで、本考案はかかる問題点を解決するもの
で精度が良く、平行状態を保ち易く、ねじれやガ
タを防止することができる小型のチヤツク装置を
提供するものである。

（問題を解決するための手段） 本考案者は、従来のチヤツク装置が有している
問題点を解決し得るチヤツク装置としては、物体
を把持・解放する爪部材の接離動作を構成部材の
傾斜面を利用して行なうことが有効ではないかと
考えて検討した結果、本考案のチヤツク装置に到
達した。

本考案のチヤツク装置は、第１図および第２図
に示構成を備えてなるものである。

すなわち、物体を自在に把持・解放する２個の
爪部材１２，１４の一端側がハウジング３０内に
位置し、かつ爪部材１２，１４は案内部材に案内
されて平行状態を保ちつつ接離動自在に設けられ
ているチヤツク装置において、該チヤツク装置に
は、ハウジング３０内に位置する爪部材１２，１
４の一端側の各端面に、ハウジング３０の内側方
向を向く内側傾斜面とハウジング３０の壁面方向
を向く外側傾斜面とから成る山形状の傾斜面が一
体に形成され、かつ互いの内側傾斜面が対向する
ように位置決めされている２個の爪部材１２，１
４と、ハウジング３０の奥部に爪部材１２，１４
の接離方向と直行する方向に摺動自在に設けら
れ、かつハウジング３０の奥部を２つの室に仕切
る２枚の仕切板３２，３４と該２枚の仕切板３
２，３４の一方に連結されて仕切板３２と共に爪
部材１２，１４の接離方向と直交する方向に移動
可能にハウジング３０内に設けられ、２個の爪部
材１２，１４の各々の内側傾斜面と同時に摺接
し、爪部材１２，１４を互いに離反する方向に押
圧する内側押圧部材３８と、前記仕切板３２，３
４の他方に連結されて仕切板３４と共に爪部材１
２，１４の接離方向と直交する方向に移動可能に
ハウジング３０内に設けられ、２個の爪部材１
２，１４の各々の外側傾斜面と同時に摺接し、爪
部材１２，１４を互いに接近する方向に押圧する
外側押圧部材３６と、ハウジング３０と２枚の仕
切板３２，３４とによつて形成される２室に流体
を給排する２つの流路３０Ａ，３０Ｂとを具備す
ることを特徴とする。

（実施例） 以下には本考案を具体化した好適な実施例を挙
げ、図面を参照して詳述する。

本実施例のチヤツク装置において用いるチヤツ
クを第３図に示す。

第３図に示すチヤツク１０は平行チヤツクであ
つて、角柱状部材から成る２本の爪部材１２，１
４が平行に立設され、爪部材１２，１４の内側面
に互いに対向してチヤツク面１６を形成する。

また、爪部材１２，１４の物体を把持する把持
側端面と反対側の各々の端面（爪部材１２，１４
の各々の頂部）には、山形状の傾斜面が形成され
ている。

この山形状の傾斜面を構成する、チヤツク面１
６側に位置する内側傾斜面１２ａ，１４ａと爪部
材１２，１４の外側面側に位置する外側傾斜面１
２ｂ，１４ｂとは、後述する様に、爪部材１２，
１４を接離させる際に押圧される受圧面である
（以下、内側傾斜面１２ａ，１４ａを受圧面１２
ａ，１４ａ、外側傾斜面１２ｂ，１４ｂを受圧面
１２ｂ，１４ｂと称することがある）。

かかる爪部材１２，１４を互いに組み付け接離
自在に案内する案内部材を第４図および第５図を
用いて説明する。

爪部材１２の前端面上部には角柱状部分と直行
する杆状の蟻部材２０を図上斜め後方へ延出す
る。爪部材１２の後端面上部には角柱状部分と直
行し、蟻部材２０に係合する受け部２２を蟻部材
２０と同一方向に延出する。前記蟻部材２０およ
び受け部２２は爪部材１２と一体であり、金属削
り出し、ワイヤ放電加工、ロストワツクスなどに
よつて形成され、蟻部材２０の形状は、受け部２
２の蟻溝２４内を密着状態で摺動し得る形状であ
れば、台形状、角柱状、円柱状など、その形状を
問わない。そして、２個の爪部材１２，１４はそ
れぞれ受け部２２と蟻部材２０が係合し、爪部材
１２，１４が握持可能に構成されている。

上記平行チヤツク１０は筒状のハウジング３０
内に接離自在に案内すべく収納されている。続い
て、第１図を参照して、この平行チヤツク１０を
構成する爪部材１２，１４の接離動作手段につい
て説明する。

ハウジング３０内の奥部（上部）に、２枚の仕
切板３２，３４が設けられている。

この２枚の仕切板３２，３４のうち、ハウジン
グ３０の奥部から第１仕切板３２、第２仕切板３
４とする。そして、第１仕切板３２の側面には凹
溝３２ａが設けられ、Ｏリング３３が配置されて
いる。また、第２仕切板３４の上面の周縁部に切
欠部３４ａが設けられ、この切欠部３４ａにＯリ
ング３５が配置されている。

前記第１仕切板３２の下面の両端部に押圧部材
３６が延出している。この押圧部材３６は外側面
３６ａをハウジング３０内側面３０ａに沿つてい
る一方、内側面は内側下方を向く斜面（押圧面３
６ｂ，３６ｂ）が形成されている。そして、この
押圧面３６ｂ，３６ｂが爪部材１２，１４の受圧
面１２ａ，１４ｂを押圧して爪部材１２，１４を
握持方向に閉じる。

３８は押圧部材であり、正面形状が台形状に形
成されている。そして、この押圧部材３８の対向
する傾斜面（押圧面３８ａ，３８ａ）が各爪部材
１２，１４の対向する内側の受圧面１２ａ，１４
ａを押圧して爪部材１２，１４を開く。また、押
圧部材３８と第１仕切板３２は、第２仕切板３４
の透孔３４ｂを貫通する連結棒４０の両端にボル
ト４２，４２により連結している。そして、透孔
３４ｂの溝部３４ｃにシール用のＯリング３７が
配置されている。

第１図は平行チヤツク１０が開いた状態を示
し、このハウジング３０の最奥部に第１流路３０
Ａが設けられ、また平行チヤツク１０が開いた状
態の第２仕切板３４の切欠部３４ａ位置に開口す
る第２流路３０Ｂが設けられている。

なお、２個の爪部材１２，１４は、ハウジング
３０に固定されている支持部材４０によつて爪部
材１２，１４を構成する受け部２２が支承され、
ハウジング内に取り付けられている。

次に、上記のように構成されたチヤツク装置の
動作について説明する。

第１図は平行チヤツクが開いた状態を示す。こ
の状態において、チヤツク装置２８のハウジング
３０側面の第２流路３０Ｂから圧縮空気を注入す
ると、第１仕切板３２と第２仕切板３４が離れる
方向に摺動する。そして、ハウジング３０と第１
仕切板３２で仕切られる奥部の第１空間Ｓ内の空
気が第１流路３０Ａから流出し、第１仕切板３２
がハウジング３０の奥部の天井面３０ｂに当た
る。一方、第２仕切板３４が押し下げられ、ハウ
ジング３０の側面と第１および第２仕切板３２，
３４で形成される第２空間Ｔの体積が拡大され
る。

このため、押圧部材３６の押圧面３６ｂ，３６
ｂが爪部材１２，１４の受圧面１２ｂ，１４ｂを
押圧して、爪部材１２，１４のチヤツク面１６，
１６が接近すると同時に、押圧部材３８は第１仕
切板３２の上昇に伴つて連結棒４０を介して上方
へ引き上げられる。（第２図参照）。

次に、平行チヤツク１０が開く動作について説
明する。第２図の状態において、第１流路３０Ａ
から圧縮空気を注入すると、第１空間Ｓの体積が
拡大され、第２空間Ｔ内の空気が第２流路３０Ｂ
から流出される。そして、第１空間Ｓの体積の増
大により第１仕切板３２が降下し、これに伴つて
押圧部材３８が降下して、押圧部材３８の押圧面
３８ａ，３８ａが爪部材１２，１４の内側の受圧
面１２ａ，１４ａを押圧して爪部材１２，１４の
チヤツク面１６，１６が離れる（開放）方向に移
動する。そして、爪部材１２，１４の開放に伴つ
て、爪部材１２，１４の受圧面１２ｂ，１４ｂが
押圧部材３６の押圧面３６ａ，１６ａを押圧し、
第２仕切板３４を上昇させ、第２空間Ｔの空気を
第２流路３０Ｂから流出して、降下してくる第１
仕切板３２と接触した状態（第２空間Ｔの体積が
ほぼ零）となる（第１図参照）。

なお、上記実施例において、第２仕切板と押圧
部材３８を一体に形成したが別体としてもよい。
また、爪部材１２，１４を接離自在に案内する案
内部材も種々のものを使用することができる。例
えば実開昭52−126586号公報に示されているよう
に、ハウジング３０の壁面に両端が固定されてい
る棒状体に爪部材が互いに接離自在に軸着されて
いてもよい。

（考案の効果） この考案は以上のように構成され、２つの爪部
材の接離を爪部材の傾斜面を利用して行うととも
に、２枚の仕切板の摺動により行うので、爪部材
の制御が容易である。また、爪部材の開閉を２つ
押圧部材により行うのでコンパクトなチヤツク装
置とすることができる。さらに、エネルギロスが
少ないなど著効を奏する。

以上本考案につき好適な実施例を挙げて種々説
明したが、本考案はこの実施例に限定されるもの
ではなく、例えば、受け部と蟻部材の形状、押圧
部材と爪部材の受圧面の構成など考案の精神を逸
脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのはもち
ろんのことである。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はチヤツク装置の縦断正面
図、第３図はチヤツクの斜視図、第４図は爪部材
の部分省略斜視図、第５図は爪部材右側面図であ
る。 １０…平行チヤツク、１２，１４…爪部材、１
６…チヤツク面、２０…蟻部材、２２…受け部、
２４…蟻溝、２８…チヤツク装置、３０…ハウジ
ング、３２…第１仕切板、３４…第２仕切板、３
６，３８…押圧部材、４０…連結棒。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 物体を自在に把持・解放する２個の爪部材の一
   端側がハウジング内に位置し、かつ爪部材の各々
   は案内部材に案内されて互いに平行状態を保ちつ
   つ接離動自在に設けられているチヤツク装置にお
   いて、 該チヤツク装置には、ハウジング内に位置する
   爪部材の一端側の各端面に、ハウジングの内側方
   向を向く内側傾斜面とハウジングの壁面方向を向
   く外側傾斜面とから成る山形状の傾斜面が一体に
   形成され、かつ互いの内側傾斜面が対向するよう
   に位置決めされている２個の爪部材と、 ハウジングの奥部に爪部材の接離方向と直行す
   る方向に摺動自在に設けられ、かつハウジングの
   奥部を２つの室に仕切る２枚の仕切板と、 該２枚の仕切板の一方と連結されて仕切板と共
   に爪部材の接離方向と直交する方向に移動可能に
   ハウジング内に設けられ、２個の爪部材の各々の
   内側傾斜面と同時に摺接し、前記爪部材を互いに
   離反する方向に押圧する内側押圧部材と、 前記仕切板の他方と連結されて仕切板と共に爪
   部材の接離方向と直交する方向に移動可能にハウ
   ジング内に設けられ、２個の爪部材の各々の外側
   傾斜面と同時に摺接し、前記爪部材を互いに接近
   する方向に押圧する外側押圧部材と、 ハウジングと２枚の仕切板とによつて形成され
   る２室に流体を給排する２つの流路とを具備する
   ことを特徴とするチヤツク装置。