JPH0243679Y2 - - Google Patents
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- JPH0243679Y2 JPH0243679Y2 JP1984152906U JP15290684U JPH0243679Y2 JP H0243679 Y2 JPH0243679 Y2 JP H0243679Y2 JP 1984152906 U JP1984152906 U JP 1984152906U JP 15290684 U JP15290684 U JP 15290684U JP H0243679 Y2 JPH0243679 Y2 JP H0243679Y2
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- JP
- Japan
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- bevel gear
- axis
- joint
- shaft
- bevel
- Prior art date
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Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案はロボツトの関節に係り、一つの関節を
複数台のモータで動作させるようにしたロボツト
の関節に関する。
複数台のモータで動作させるようにしたロボツト
の関節に関する。
従来の技術
例えば、第１図に示すＸ，Ｙ，Ｚの直交軸上に
おいて、Ｘ−X′軸と平行なX1−X1′軸がＺ軸と交
る軸をO1とし、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の交点Ｏを中心と
してＸ−Ｙ平面上を例えばＸ−X′に渡り任意の
角度αの範囲を、また、O1を中心としてＸ−Ｚ
平面上を例えばX1−X1′に渡り任意の角度βの範
囲を自由に選定できるロボツトの関節としては
種々の機構が提案されている。
おいて、Ｘ−X′軸と平行なX1−X1′軸がＺ軸と交
る軸をO1とし、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の交点Ｏを中心と
してＸ−Ｙ平面上を例えばＸ−X′に渡り任意の
角度αの範囲を、また、O1を中心としてＸ−Ｚ
平面上を例えばX1−X1′に渡り任意の角度βの範
囲を自由に選定できるロボツトの関節としては
種々の機構が提案されている。
この一例を第２図と第３図に示す。なお、第３
図は第２図の側面図である。
図は第２図の側面図である。
図において、S1，S5，S7は同一軸線上に配設さ
れた軸である。軸S1とS5の端部に取付けた各傘歯
車V11とV31は所定の間隔をおいて対向配置して
あり、各傘歯車V11と傘歯車V31の間は、軸S1，
S5と直角に配した軸S4の端部に回転自在に取付け
た傘歯車V21によつて連結している。また、軸S7
の端部に取付けた傘歯車V61と、軸S5の端部に取
付けた傘歯車V41は所定の間隔をおいて対向配置
しており、各歯車V61とV41の間は各軸S7，S5と
及び軸S4のそれぞれに対し直角に配設した軸S6の
端部に取付けた傘歯車V51により連結している。
また、各図においてA1，A2，A3は各歯車軸を支
持するフレームである。
れた軸である。軸S1とS5の端部に取付けた各傘歯
車V11とV31は所定の間隔をおいて対向配置して
あり、各傘歯車V11と傘歯車V31の間は、軸S1，
S5と直角に配した軸S4の端部に回転自在に取付け
た傘歯車V21によつて連結している。また、軸S7
の端部に取付けた傘歯車V61と、軸S5の端部に取
付けた傘歯車V41は所定の間隔をおいて対向配置
しており、各歯車V61とV41の間は各軸S7，S5と
及び軸S4のそれぞれに対し直角に配設した軸S6の
端部に取付けた傘歯車V51により連結している。
また、各図においてA1，A2，A3は各歯車軸を支
持するフレームである。
しかして、図において、傘歯車V21の軸S4を通
るO1−O1′軸を中心とした角度αが一つの関節の
動として働き、また、傘歯車V51の軸S6を通るO2
−O2′軸を中心とした角度βが第二の関節として
働く。ここで、O1−O1′を中心とする回転力はモ
ータM3により与えられ、また、O2−O2′を中心と
する回転力はモータM2により与えられる。モー
タM1は軸S7を回し、前記関節より先の仕事をな
すために使用される。
るO1−O1′軸を中心とした角度αが一つの関節の
動として働き、また、傘歯車V51の軸S6を通るO2
−O2′軸を中心とした角度βが第二の関節として
働く。ここで、O1−O1′を中心とする回転力はモ
ータM3により与えられ、また、O2−O2′を中心と
する回転力はモータM2により与えられる。モー
タM1は軸S7を回し、前記関節より先の仕事をな
すために使用される。
すなわち、第２図において、モータM3は平歯
車G3，G4を介して中空の駆動軸S3を駆動する。
駆動軸S3と傘歯車V13は一体であり、また、傘歯
車V13とV23は噛合つていて、傘歯車V23とフレー
ムA2とは一体に設けている。したがつて、モー
タM3が回転すればフレームA2はO1−O1′を中心
としてα方向に自由に回転する。
車G3，G4を介して中空の駆動軸S3を駆動する。
駆動軸S3と傘歯車V13は一体であり、また、傘歯
車V13とV23は噛合つていて、傘歯車V23とフレー
ムA2とは一体に設けている。したがつて、モー
タM3が回転すればフレームA2はO1−O1′を中心
としてα方向に自由に回転する。
一方、モータM2は平歯車G1，G2を介して駆動
軸S2を駆動する。すなわち、駆動軸S2と傘歯車
V12は一体に設けてあり、また、傘歯車V12と傘
歯車V23と噛合つており、さらに傘歯車V22は傘
歯車V32と噛合つている。傘歯車V21は軸S4に対
し自由に回転できる。したがつて、モータM2の
回転力は傘歯車V32にそのまま伝達される。
軸S2を駆動する。すなわち、駆動軸S2と傘歯車
V12は一体に設けてあり、また、傘歯車V12と傘
歯車V23と噛合つており、さらに傘歯車V22は傘
歯車V32と噛合つている。傘歯車V21は軸S4に対
し自由に回転できる。したがつて、モータM2の
回転力は傘歯車V32にそのまま伝達される。
傘歯車V32と傘歯車V42は中空軸S8の両端に一
体に設けてあつて、傘歯車V42はさらに傘歯車
V52と一体に噛合つている。そして、傘歯車V52
はフレームA3に一体に設けてあるため、モータ
M2が駆動されればO2−O2′軸を中心としてフレー
ムA3はβ方向に自由に回転することができる。
体に設けてあつて、傘歯車V42はさらに傘歯車
V52と一体に噛合つている。そして、傘歯車V52
はフレームA3に一体に設けてあるため、モータ
M2が駆動されればO2−O2′軸を中心としてフレー
ムA3はβ方向に自由に回転することができる。
このようにして、モータM2，M3を夫々駆動す
ることによりO1−O1′，O2−O2′軸を中心として
α，β方向に夫々自由に回転して任意の角度のと
れる関節として働くことができる。一方、軸S7は
モータM1によつて回転し、したがつてO1−O1′，
O2−O2′関節を介してその先のロボツトとしての
動作を行なうことができる。
ることによりO1−O1′，O2−O2′軸を中心として
α，β方向に夫々自由に回転して任意の角度のと
れる関節として働くことができる。一方、軸S7は
モータM1によつて回転し、したがつてO1−O1′，
O2−O2′関節を介してその先のロボツトとしての
動作を行なうことができる。
考案が解決しようとする問題点
上記従来構成のロボツト関節は、比較的簡単な
構成によつて製作できるが、問題点は、一つの関
節に夫々個有のモータM2，M3が必要であり、こ
れらの各モータは夫々唯一個所の関節しか動作さ
せることができない（つまり、複数のモータによ
つて一つの関節を動作させることはできない）。
したがつて、モータM2，M3の定格は必然的に大
きな出力のものが求められる。
構成によつて製作できるが、問題点は、一つの関
節に夫々個有のモータM2，M3が必要であり、こ
れらの各モータは夫々唯一個所の関節しか動作さ
せることができない（つまり、複数のモータによ
つて一つの関節を動作させることはできない）。
したがつて、モータM2，M3の定格は必然的に大
きな出力のものが求められる。
現実に、ロボツトの動作速度が高速化するに従
い、それぞれの関節はかなり大きい出力のモータ
を必要とするようになつてきたが、しかし一方で
は、ロボツトの小型化という点では、大出力の大
形モータを夫々関節に使用することは好ましいこ
とではない。
い、それぞれの関節はかなり大きい出力のモータ
を必要とするようになつてきたが、しかし一方で
は、ロボツトの小型化という点では、大出力の大
形モータを夫々関節に使用することは好ましいこ
とではない。
問題点を解決するための手段及び作用
本考案は一つの関節の動作を複数台のモータで
駆動する方式を提案することにより、上記の問題
点を解決したものである。すなわ、本考案は第４
図以下に示す構成により２台のモータM1，M2を
以てO1−O1′を中心とする関節の回転（α方向回
転）が行なえたならば、各モータM1，M2の定格
出力を下げても上記従来と同一の効果が期待でき
るという観点からなされた。なお、この場合O1
−O1′軸とO2−O2′軸の夫々を中心とする軸の回転
（α方向及びβ方向）が同時に行なわれた場合を
比較すれば、余り利点がないという考え方もある
が、一般的にはO1−O1′軸とO2−O2′軸を中心と
する角度が夫々異るため、モータM1，M2，M3
の出力をそれぞれ低下させ小型化を図ることがで
きる。
駆動する方式を提案することにより、上記の問題
点を解決したものである。すなわ、本考案は第４
図以下に示す構成により２台のモータM1，M2を
以てO1−O1′を中心とする関節の回転（α方向回
転）が行なえたならば、各モータM1，M2の定格
出力を下げても上記従来と同一の効果が期待でき
るという観点からなされた。なお、この場合O1
−O1′軸とO2−O2′軸の夫々を中心とする軸の回転
（α方向及びβ方向）が同時に行なわれた場合を
比較すれば、余り利点がないという考え方もある
が、一般的にはO1−O1′軸とO2−O2′軸を中心と
する角度が夫々異るため、モータM1，M2，M3
の出力をそれぞれ低下させ小型化を図ることがで
きる。
しかして、本考案はモータによつて関節を駆動
するとともに、該関節の先端側へさらに回転を伝
えることのできるロボツトの関節において、前記
関節は差動歯車機構を備えてなり、該差動歯車機
構の入力側の傘歯車と出力側の傘歯車はそれぞれ
大小複数の歯車からなり、各歯車は同一軸線上に
配設してあつて、入力側の各歯車と出力側の各歯
車は中間の歯車を介して連動しており、入力側の
各歯車はそれぞれ個別の駆動モータに連動してお
り、出力側の各歯車は、少くとも関節を作動させ
るための２個一体に設けられた傘歯車と、関節の
先端側へ回転動力を伝えるための傘歯車を有して
なることを特徴とする。
するとともに、該関節の先端側へさらに回転を伝
えることのできるロボツトの関節において、前記
関節は差動歯車機構を備えてなり、該差動歯車機
構の入力側の傘歯車と出力側の傘歯車はそれぞれ
大小複数の歯車からなり、各歯車は同一軸線上に
配設してあつて、入力側の各歯車と出力側の各歯
車は中間の歯車を介して連動しており、入力側の
各歯車はそれぞれ個別の駆動モータに連動してお
り、出力側の各歯車は、少くとも関節を作動させ
るための２個一体に設けられた傘歯車と、関節の
先端側へ回転動力を伝えるための傘歯車を有して
なることを特徴とする。
実施例
以下本考案を第４図，第５図，第６図に示す実
施例について説明する。なお、従来と同一部分に
ついては同一符号を用いて説明する。なお、第４
図は断面図、第５図は第４図の右側面図、第６図
は第４図の右側一部断面図である。また、図にお
いて、軸S1，S2，S3はモータM1，M2，M3でそ
れぞれ第１図と同様に構成しているので、その連
動関係はここでは略図的に示している。
施例について説明する。なお、従来と同一部分に
ついては同一符号を用いて説明する。なお、第４
図は断面図、第５図は第４図の右側面図、第６図
は第４図の右側一部断面図である。また、図にお
いて、軸S1，S2，S3はモータM1，M2，M3でそ
れぞれ第１図と同様に構成しているので、その連
動関係はここでは略図的に示している。
今、第４図において、モータM3を駆動して、
軸S3を右回転し、同時にモータM2を駆動して軸
S2を左方向に回転すれば、夫々の軸S3，S2と一体
になつている入力側の傘歯車V13とV12は右ネジ
及び左ネジ方向に回転する。ここで、傘歯車V13
と傘歯車V33は互に噛合つており、また、傘歯車
V12とV22が互に噛合つている。一方、傘歯車V33
とV43が噛合い、また傘歯車V22とV42が噛合い、
しかも歯車V42とV43は機械的に一体構造となつ
ている。
軸S3を右回転し、同時にモータM2を駆動して軸
S2を左方向に回転すれば、夫々の軸S3，S2と一体
になつている入力側の傘歯車V13とV12は右ネジ
及び左ネジ方向に回転する。ここで、傘歯車V13
と傘歯車V33は互に噛合つており、また、傘歯車
V12とV22が互に噛合つている。一方、傘歯車V33
とV43が噛合い、また傘歯車V22とV42が噛合い、
しかも歯車V42とV43は機械的に一体構造となつ
ている。
この結果、傘歯車V13，V12，V22，V33及び傘
歯車V42，V43による傘歯車群で一種の差動歯車
機構が構成されている。なお、傘歯車V21，V22，
V33は軸S4に対しては自由である。このため、モ
ータM2，M3により上述のとおり駆動軸S2，S3が
逆方向に同一角速度で駆動されれば、各駆動軸
S2，S3とそれぞれ一体となつている出力側の傘歯
車V42，V43はO1−O1′軸を中心として第４図，第
６図に示すようにフレームA1が静止した状態で
フレームA2が＋α，−αの方向に回転し、関節の
役目を果す。
歯車V42，V43による傘歯車群で一種の差動歯車
機構が構成されている。なお、傘歯車V21，V22，
V33は軸S4に対しては自由である。このため、モ
ータM2，M3により上述のとおり駆動軸S2，S3が
逆方向に同一角速度で駆動されれば、各駆動軸
S2，S3とそれぞれ一体となつている出力側の傘歯
車V42，V43はO1−O1′軸を中心として第４図，第
６図に示すようにフレームA1が静止した状態で
フレームA2が＋α，−αの方向に回転し、関節の
役目を果す。
一方、モータM2，M3を駆動して駆動軸S2，S3
を同一方向に同一角速度で回転すれば、一体とな
つた傘歯車V42，V43は回転し、傘歯車V52は回転
する。この場合は、O1−O1′軸を中心とする＋
α，−α方向の運動はない。しかも、この場合の
傘歯車V52の回転エネルギーは、モータM2，M3
より夫々歯車比をうまく選ぶことにより均一に分
担され、出力はモータM2，M3の和となる。
を同一方向に同一角速度で回転すれば、一体とな
つた傘歯車V42，V43は回転し、傘歯車V52は回転
する。この場合は、O1−O1′軸を中心とする＋
α，−α方向の運動はない。しかも、この場合の
傘歯車V52の回転エネルギーは、モータM2，M3
より夫々歯車比をうまく選ぶことにより均一に分
担され、出力はモータM2，M3の和となる。
これはまた、前述のモータM2，M3による駆動
軸S2，S3が相互に同一角速度で、かつ相互に反対
方向に回転した場合のO1−O1′を中心とする関節
としての＋αまたは−α方向の運動の場合のエネ
ルギーも又モータM2，M3に夫々の歯車比をうま
く選定することにより均一に分担されることにな
る。この場合、第２図の機構をとる場合のモータ
M2，M3の半分の定格のもので、同一速度及び関
節としての操作力を得ることができる。
軸S2，S3が相互に同一角速度で、かつ相互に反対
方向に回転した場合のO1−O1′を中心とする関節
としての＋αまたは−α方向の運動の場合のエネ
ルギーも又モータM2，M3に夫々の歯車比をうま
く選定することにより均一に分担されることにな
る。この場合、第２図の機構をとる場合のモータ
M2，M3の半分の定格のもので、同一速度及び関
節としての操作力を得ることができる。
このような機構であるため、モータM2，M3に
よる中空の駆動軸S2，S3の相対的な回転方向を変
えたり、或いは夫々の駆動軸S2，S3の角速度を制
御することにより、モータM2，M3の負荷分担も
任意に変えることができる。
よる中空の駆動軸S2，S3の相対的な回転方向を変
えたり、或いは夫々の駆動軸S2，S3の角速度を制
御することにより、モータM2，M3の負荷分担も
任意に変えることができる。
この場合、O1−O1′を中心とする＋α又は−α
方向のフレームA2の回転とともに傘歯車V42，
V43も回転することになる。ここで、一体に設け
られた傘歯車V42，V43は又駆動軸S8によつて傘
歯車V52とも一体に設けられている。そして、第
４図，第５図から明らかなように傘歯車V51，
V52，V61，V72及び一体の傘歯車V81，V82はこれ
も一種の差動歯車機構を構成している。
方向のフレームA2の回転とともに傘歯車V42，
V43も回転することになる。ここで、一体に設け
られた傘歯車V42，V43は又駆動軸S8によつて傘
歯車V52とも一体に設けられている。そして、第
４図，第５図から明らかなように傘歯車V51，
V52，V61，V72及び一体の傘歯車V81，V82はこれ
も一種の差動歯車機構を構成している。
上述のとおり、一例として第４図と第５図，第
６図に示したところから明らかなようにO1−
O1′軸とO2−O2′軸はお互いに90゜方向を異にして
おり、O1−O1′とO2−O2′軸とで一対の２自由度
のロボツト関節を構成している。
６図に示したところから明らかなようにO1−
O1′軸とO2−O2′軸はお互いに90゜方向を異にして
おり、O1−O1′とO2−O2′軸とで一対の２自由度
のロボツト関節を構成している。
そして、前述のごとく、駆動軸S2及びS3を同一
方向に、同一角速度でモータM2，M3により駆動
すれば一体の傘歯車V42，V43は、軸S2、及びS3
とは反対方向に回転し、軸O1−O1′を中心とする
フレームA2の回転を生じない。
方向に、同一角速度でモータM2，M3により駆動
すれば一体の傘歯車V42，V43は、軸S2、及びS3
とは反対方向に回転し、軸O1−O1′を中心とする
フレームA2の回転を生じない。
一方、モータM1を駆動して軸S1から傘歯車
V11，V21，V41へと駆動力は伝達され、この傘歯
車V41の回転力は該傘歯車V41と機械的に一体と
なつている軸５を介して同じく機械的に一体とな
つている傘歯車V51に伝達される。また、第６図
から明らかなごとく、傘歯車V51は傘歯車V61と
噛合い、傘歯車V61は傘歯車V81と噛合つている。
V11，V21，V41へと駆動力は伝達され、この傘歯
車V41の回転力は該傘歯車V41と機械的に一体と
なつている軸５を介して同じく機械的に一体とな
つている傘歯車V51に伝達される。また、第６図
から明らかなごとく、傘歯車V51は傘歯車V61と
噛合い、傘歯車V61は傘歯車V81と噛合つている。
ここで、モータM2，M3により同一方向、同一
角速度で駆動される傘歯車V52と、モータM1で駆
動される傘歯車V51が、お互いに相反する方向に
同一角速度で回転すれば、軸O2−O2′を中心と
し、第３図に示すようにフレームA3は＋β又は
−β方向に回転して関節としての機能を果す。
角速度で駆動される傘歯車V52と、モータM1で駆
動される傘歯車V51が、お互いに相反する方向に
同一角速度で回転すれば、軸O2−O2′を中心と
し、第３図に示すようにフレームA3は＋β又は
−β方向に回転して関節としての機能を果す。
また、逆に傘歯車V52とV51が同一方向に同一
角速度で回転すれば、軸S7のみ回転し、O2−
O2′を中心とする＋β又は−β方向の回転は生じ
ない。これら両者の運動の場合、駆動力は駆動軸
S1，S2，S3が同一角速度であれば、負荷はモータ
M1，M2，M3に均一に分担される。
角速度で回転すれば、軸S7のみ回転し、O2−
O2′を中心とする＋β又は−β方向の回転は生じ
ない。これら両者の運動の場合、駆動力は駆動軸
S1，S2，S3が同一角速度であれば、負荷はモータ
M1，M2，M3に均一に分担される。
従つて、O1−O1′，O2−O2′の２ケ所の関節部
分を介して伝達される力は、第２図の場合はモー
タM1の駆動力のみであるが、第３図の場合軸S7
を駆動する力はモータM1，M2，M3から均一に
供給されることになり、より大きな駆動力が伝達
される。従つて、相対的にはモータM1の出力を
減じてもよいことになる。
分を介して伝達される力は、第２図の場合はモー
タM1の駆動力のみであるが、第３図の場合軸S7
を駆動する力はモータM1，M2，M3から均一に
供給されることになり、より大きな駆動力が伝達
される。従つて、相対的にはモータM1の出力を
減じてもよいことになる。
なお、O1−O1′軸を中心としてモータM2，M3
で＋α又は−α方向にフレームA2が回転する場
合、一般には軸S7は回転する必要がない。しか
し、軸S1が固定されていて傘歯車V11が固定して
いれば、傘歯車V21も同様に固定されているた
め、固定された傘歯車V21の周囲を傘歯車V41は
回転するため、＋α又は−αの角度分だけ傘歯車
V41は回転し、従つて、傘歯車V51，V61，V62を
介して軸S7は回転することになるため、モータ
M1を駆動して傘歯車V41が回転した分だけ逆方向
に傘歯車V21を、傘歯車V11及び軸S1を介して補
正回転させる必要がある。
で＋α又は−α方向にフレームA2が回転する場
合、一般には軸S7は回転する必要がない。しか
し、軸S1が固定されていて傘歯車V11が固定して
いれば、傘歯車V21も同様に固定されているた
め、固定された傘歯車V21の周囲を傘歯車V41は
回転するため、＋α又は−αの角度分だけ傘歯車
V41は回転し、従つて、傘歯車V51，V61，V62を
介して軸S7は回転することになるため、モータ
M1を駆動して傘歯車V41が回転した分だけ逆方向
に傘歯車V21を、傘歯車V11及び軸S1を介して補
正回転させる必要がある。
なお、上記実施例において、モータM1，M2，
M3をほぼ同一位置に示したが、例えばモータM2
を、軸S2、傘歯車V12を介さず直接傘歯車V22を
駆動したり、又モータM1を直接軸S7を駆動する
方式とした場合には、モータM1，M2，M3の出
力を減じて大きな、第１図示のモータM1，M2，
M3を用いた場合と同一の効果をあげることがで
きる。特に、軸S7の駆動モータM1の小形化等に
はきわめて有効である。
M3をほぼ同一位置に示したが、例えばモータM2
を、軸S2、傘歯車V12を介さず直接傘歯車V22を
駆動したり、又モータM1を直接軸S7を駆動する
方式とした場合には、モータM1，M2，M3の出
力を減じて大きな、第１図示のモータM1，M2，
M3を用いた場合と同一の効果をあげることがで
きる。特に、軸S7の駆動モータM1の小形化等に
はきわめて有効である。
考案の効果
以上の通りであり、本考案によると自由関節部
分は複数台のモータにより駆動されるため、夫々
のモータの出力を減ずることができ、小形化を計
つたロボツトの製作ができるという効果がある。
分は複数台のモータにより駆動されるため、夫々
のモータの出力を減ずることができ、小形化を計
つたロボツトの製作ができるという効果がある。
第１図Ａ、Ｂは３次元座標と同座標上での関節
の動きを示す各々説明図、第２図は従来のロボツ
トの関節の断面図、第３図は同側断面図、第４図
は本考案に係るロボツトの関節の断面図、第５図
は第４図の右側面図、第６図は同じく第４図の右
側一部断面図である。 M1，M2，M3…モータ、S1，S2，S3…駆動軸、
A1，A2，A3…フレーム、V11，V12，V13…傘歯
車。
の動きを示す各々説明図、第２図は従来のロボツ
トの関節の断面図、第３図は同側断面図、第４図
は本考案に係るロボツトの関節の断面図、第５図
は第４図の右側面図、第６図は同じく第４図の右
側一部断面図である。 M1，M2，M3…モータ、S1，S2，S3…駆動軸、
A1，A2，A3…フレーム、V11，V12，V13…傘歯
車。
Claims (1)
- 第１のフレームA1内に設けられ、第１の関節
を構成する第１の軸O1−O1′と、該軸O1−O1′に
一端が回動自在に設けられた第２のフレームA2
と、該フレームA2の他端側で且つ第１の軸O1−
O1′と平面的に直交する方向に設けられ第２の関
節を構成する第２の軸O2−O2′と、該第２の軸O2
−O2′に回動自在に設けられた第３のフレームA3
と、前記第１の軸O1−O1′に夫々回動自在に設け
られた傘歯車V21，V22およびV33と、これら各傘
歯車V21，V22およびV33を個々に駆動するモータ
M1，M2およびM3と、前記第２のフレームA2内
であつて第１の軸O1−O1′の径方向に設けられそ
の一端側に前記傘歯車V21と噛合する傘歯車V41
を有し他端側にこのV41と逆向きな傘歯車V51を
有する駆動軸S5と、該駆動軸S5の外周に回転自在
に設けられ一端側に前記傘歯車V22およびV33と
噛合する出力側の傘歯車V42およびV43を有し、
且つ他端側にこれと逆向きの傘歯車V52とを一体
に設けた歯車体と、前記第２の軸O2−O2′に回転
自在に設けられ前記傘歯車V51およびV52と各別
に噛合する傘歯車V61およびV72と、第２の軸O2
−O2′の径方向で第３のフレームA3から突出して
設けた軸S7と、該軸S7と一体的に設けられ前記傘
歯車V61およびV72と噛合する傘歯車V81および
V82とを有してなることを特徴とするロボツトの
関節。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6168894U JPS6168894U (ja) | 1986-05-12 |
| JPH0243679Y2 true JPH0243679Y2 (ja) | 1990-11-20 |
Family
ID=30710951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984152906U Expired JPH0243679Y2 (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0243679Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4635043B2 (ja) * | 2005-03-29 | 2011-02-16 | 株式会社東芝 | マニピュレータ |
| JP5158710B2 (ja) * | 2008-10-29 | 2013-03-06 | 国立大学法人東北大学 | 干渉駆動関節機構 |
| JP5336568B2 (ja) * | 2011-10-28 | 2013-11-06 | テルモ株式会社 | マニピュレータ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5114653A (en) * | 1974-07-24 | 1976-02-05 | Tokico Ltd | Kogyoyorobotsutono kudosochi |
| JPS5339666A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-11 | Takuma Co Ltd | Treatment of ashes produced by incineration of refuse |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP1984152906U patent/JPH0243679Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6168894U (ja) | 1986-05-12 |
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