JPH0245771Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0245771Y2 JPH0245771Y2 JP9775483U JP9775483U JPH0245771Y2 JP H0245771 Y2 JPH0245771 Y2 JP H0245771Y2 JP 9775483 U JP9775483 U JP 9775483U JP 9775483 U JP9775483 U JP 9775483U JP H0245771 Y2 JPH0245771 Y2 JP H0245771Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- compass
- detector
- correction
- gyro
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Gyroscopes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、方位検出器として普通のマイクロシ
ンを利用したジヤイロコンパスの修正サーボ装置
に関する。一般によく知られる普通のマイクロシ
ンとしては、例えば第１図に示すようなものがあ
る。 第１図ａで磁性材料を積重ねて形成される固定
子１は極２，３，４および５なる４つの極をもち
一次巻線７と二次巻線８が一諸にしてこれら４つ
の極に順次直列に巻かれている。その一次巻線７
の極性は一次巻線７への交番電圧が正のとき磁力
線は極３から極５へ向き、極４から１へ向うよう
に巻かれる。また二次巻線８の極性はこれらの磁
力線によつて各極の二次巻線８に生ずる電流の和
が零になるように巻かれる。第１図ｂはその状態
を示すものでＡは一次入力交番電圧を示し、Ｂは
二次巻線８の各極の発生電流を示す。このような
固定子１に一次巻線７を介して交番電圧を印加す
ると上述のような磁界を生ずる。この交番磁界の
中で第１図ａに示すような長方形の軟鉄からなる
回転子６を回転すると不均一の形状であるために
磁気的不均衡を作る。従つて磁気抵抗が回転子６
の位置によつて変化し、二次巻線８に出力電圧が
発生する。第１図ｃの曲線Ｐは回転子６を右廻り
に360度回転させたときに発生する出力電圧の変
化を示す。回転子６は０度を出発位置として45
度、135度、225度および315度の角度位置におい
て零電圧を示す。従つてこの零電圧を示す位置の
前後においては回転角度に比例した出力電圧を得
ることができる。このように普通のマイクロシン
は一定の角度範囲において、回転角度に比例した
出力電圧を得ることができる方位検出器として利
用される。 従来のジヤイロコンパスの修正サーボ装置とし
てはマイクロシンの角度検出作用を利用して第２
図ｂに示すように方位検出器１１、修正回路１
２、サーボ増巾器１３、サーボモータ１４および
発信器１５とを第２図ｂのように接続して追従制
御系を構成し、第２図ａに示すように方位検出器
１１の固定子１６をジヤイロコンパスの方位追従
環１７に固着し、方位検出器１１の回転子１８を
コンパスカード１９に中心軸２０にて直結し、サ
ーボモータ１４と歯車２１との係合で中心軸２０
を回転する。歯車２１は発信器１５と係合する。
ジヤイロの方位追従装置だけではその方位追従幹
１７の示す方位指度には速度誤差を含んでいるの
で、修正回路１２を介して速度誤差信号を設定
し、この速度誤差信号の示す電圧を零にするよう
に方位追従環１７にコンパスカード１９を追従さ
せて真方位を得ると同時に発信器１５を介して各
レピータに遠隔指示するものである。 しかしながらこのような従来のジヤイロコンパ
スの修正サーボ装置にあつては方位検出器として
のマイクロシンは普通のマイクロシンでは回転子
６が360度の回転位置において上述の例で示した
ように45度と225度の位置では出力電圧は共に増
加しつつ零電圧を示す。従つて360度の角度範囲
においてサーボ動作の同調点が二つ存在するため
に、ジヤイロコンパスの起動時において180度も
異なる角度位置で同調するような事態が生ずるこ
とになる。すなわち修正サーボ装置により修正さ
れる真方位を一義的に決定することができないと
いう不具合があり、従来装置においては回転子６
の形状、又は一次巻線７と二次巻線８との形状が
巻線の極性を工夫した補償巻線を種々利用して出
力電圧が第１図ｃの曲線Ｑのように零電圧が360
度の角度範囲において一義的に決定できる特殊マ
イクロシンを製作せざるを得なかつた。しかしこ
の特殊マイクロシンにあつては、その回転子の特
殊形状の製作に多大の工数を要し、またその固定
子は補償巻線の挿入により軸方向に厚くなり、小
形薄型の特長を阻害するとともに工数も多く、普
通のマイクロシンに比較して甚だ高価である欠点
があつた。 本考案は、このような従来の欠点に着目してな
されたもので、ジヤイロコンパスの修正サーボ装
置の方位検出器として安価に製作できる普通のマ
イクロシンを利用し、その固定子と回転子に直結
して回動する部分にマイクロスイツチとカムを具
え、マイクロスイツチの作動期間中は一定電圧を
サーボ増巾器に入力するようにして、マイクロシ
ンの角度検出範囲を限定し、修正装置のサーボ動
作の同調点を一点にすることにより上記の問題点
を解決することを目的とする。 本考案によれば方位検出器、修正回路、サーボ
増巾器および発信器からなるジヤイロコンパスの
速度誤差を修正する追従制御系において、ジヤイ
ロの方位追従環に固着してマイクロスイツチを保
持する固定子と、コンパスカードと中心軸を共有
して回動する部分に上記マイクロスイツチの作動
を一部切欠かれた角度範囲においてのみ停止する
ようなリング状のカムを配置する回転子とよりな
るマイクロシン型の方位検出器と、上記マイクロ
スイツチの制御により、その作動期間中に上記サ
ーボ増巾器に一定電圧を入力するような手段とを
具備し、上記マイクロシン型の方位検出器の検出
作用を上記一部切欠かれた角度範囲に限定するこ
とを特徴とするジヤイロコンパスの修正サーボ装
置を提供することができる。さてジヤイロコンパ
スが起動されると本考案の修正サーボ装置におい
ては方位検出器の固定子が先づジヤイロの方位追
従環と共に所定の方向へ回動し、方位検出器の回
転子は同調点を保持するように方位検出を行つて
回動し、コンパスカードを所定の方向へ回動す
る。このとき修正回路には速度誤差信号が設定さ
れサーボ増巾器へ入力されるのでこの偏差角度は
更にサーボの同調作用によつて追従され、コンパ
スカードは真方位へ更に回動し発信器により真方
位はレピータへ遠隔発信される。この過程で方位
検出器の回転子の最初の位置がサーボ動作の同調
点から甚だしくづれている場合には、固定子のマ
イクロスイツチが回転子の一部切欠かれた角度範
囲をもつリング状のカムによつて作動され、一定
電圧がサーボ増巾器に入力するのでサーボモータ
はコンパスカードを駆動回転し、マイクロスイツ
チが一部切欠かれた角度範囲に達すると作動が停
止して、サーボモータはコンパスカードの駆動を
停止し、コンパスカードは静止し以後は、この角
度範囲においてのみ方位検出器の検出作用すなわ
ちサーボ動作の同調作用が行われる。このリング
状のカムの位置に方位検出器のもう一つの同調点
の位置を選ぶときは360度の角度範囲において同
調点を一義的に決定することが出来る。このよう
にして安価に製作できる普通のマイクロシンとマ
イクロスイツチとカム、更にマイクロスイツチに
より制御されるリレーにて修正回路に一定入力を
与えサーボ増巾器に一定電圧を入力するようにす
るという安価な手段により高価な従来の特殊マイ
クロシンの代替が可能である。 以下、本考案を図面に基づいて説明する。第３
図は、本考案の一実施例を示す図である。 第３図ａは本考案の方位検出器の説明図であ
る。第１図および第２図と同一部材は同一符号を
付す。マイクロシン型の方位検出器２３は固定子
１を垂直軸２４を介してピン２９により方位追従
環１７に固着し、回転子６を中心軸２０を介して
コンパスカード１９に直結している。固程子１は
マイクロスイツチ２５を保持し、回転子６はコン
パスカード１９と中心軸２０を共有して回動する
部分である歯車２１に配置される一部切欠かれた
角度範囲をもつリング状のカム２６を保持する。
第３図ｂは本考案のジヤイロコンパスの修正サー
ボ装置の一実施例を示すブロツク図で第２図ｂに
示す同一ブロツクは同一符号を用いて説明を省略
する。第３図ｂで方位検出器２３のマイクロスイ
ツチ２５はカム２６と作用して修正回路１２に付
加されたリレー２７を制御し、同じく具備された
電源２８からの一定入力を修正回路１２に与え、
その出力として一定電圧をサーボ増巾器１３に入
力するようにする。 次に、上記実施例の作用を説明するが第２図に
おいて従来のジヤイロ・コンパスの修正サーボ装
置の作動と重複するところは省略する。方位検出
器２３の回転子６の位置がサーボ動作の同調点か
ら甚だしくづれている状態でジヤイロコンパスが
起動されるとマイクロスイツチ２５はカム２６に
より作動し、リレー２７を駆動して修正回路１２
へは電源２８から一定入力が与えられ、その出力
として一定電圧がサーボ増巾器１３に入力される
とサーボモータ１４はコンパスカード１９を駆動
回転し、マイクロスイツチ２５がカム２６の一部
切欠いた角度範囲に達すると作動が停止し、リレ
ー２７は旧に復して電源２８から一定入力は修正
回路１２に与えられずサーボ増巾器１３へは一定
電圧が入力されない。従つてサーボモータ１４は
回転を停止して回動によるサーボの同調作用に移
り、以後コンパスカード１９は同調作用によつて
駆動される。このリング状カム２５の位置に方位
検出器２３のもう一つの同調点の位置を選定して
おけば360度の角度範囲において同調点をただ一
つ決定することができる。 以上説明したように本考案によれば従来とは比
較にならぬ安価な方位検出器により従来よりもコ
ンパクトな製造コストの安いジヤイロ・コンパス
の修正サーボ装置を提供することができる。
ンを利用したジヤイロコンパスの修正サーボ装置
に関する。一般によく知られる普通のマイクロシ
ンとしては、例えば第１図に示すようなものがあ
る。 第１図ａで磁性材料を積重ねて形成される固定
子１は極２，３，４および５なる４つの極をもち
一次巻線７と二次巻線８が一諸にしてこれら４つ
の極に順次直列に巻かれている。その一次巻線７
の極性は一次巻線７への交番電圧が正のとき磁力
線は極３から極５へ向き、極４から１へ向うよう
に巻かれる。また二次巻線８の極性はこれらの磁
力線によつて各極の二次巻線８に生ずる電流の和
が零になるように巻かれる。第１図ｂはその状態
を示すものでＡは一次入力交番電圧を示し、Ｂは
二次巻線８の各極の発生電流を示す。このような
固定子１に一次巻線７を介して交番電圧を印加す
ると上述のような磁界を生ずる。この交番磁界の
中で第１図ａに示すような長方形の軟鉄からなる
回転子６を回転すると不均一の形状であるために
磁気的不均衡を作る。従つて磁気抵抗が回転子６
の位置によつて変化し、二次巻線８に出力電圧が
発生する。第１図ｃの曲線Ｐは回転子６を右廻り
に360度回転させたときに発生する出力電圧の変
化を示す。回転子６は０度を出発位置として45
度、135度、225度および315度の角度位置におい
て零電圧を示す。従つてこの零電圧を示す位置の
前後においては回転角度に比例した出力電圧を得
ることができる。このように普通のマイクロシン
は一定の角度範囲において、回転角度に比例した
出力電圧を得ることができる方位検出器として利
用される。 従来のジヤイロコンパスの修正サーボ装置とし
てはマイクロシンの角度検出作用を利用して第２
図ｂに示すように方位検出器１１、修正回路１
２、サーボ増巾器１３、サーボモータ１４および
発信器１５とを第２図ｂのように接続して追従制
御系を構成し、第２図ａに示すように方位検出器
１１の固定子１６をジヤイロコンパスの方位追従
環１７に固着し、方位検出器１１の回転子１８を
コンパスカード１９に中心軸２０にて直結し、サ
ーボモータ１４と歯車２１との係合で中心軸２０
を回転する。歯車２１は発信器１５と係合する。
ジヤイロの方位追従装置だけではその方位追従幹
１７の示す方位指度には速度誤差を含んでいるの
で、修正回路１２を介して速度誤差信号を設定
し、この速度誤差信号の示す電圧を零にするよう
に方位追従環１７にコンパスカード１９を追従さ
せて真方位を得ると同時に発信器１５を介して各
レピータに遠隔指示するものである。 しかしながらこのような従来のジヤイロコンパ
スの修正サーボ装置にあつては方位検出器として
のマイクロシンは普通のマイクロシンでは回転子
６が360度の回転位置において上述の例で示した
ように45度と225度の位置では出力電圧は共に増
加しつつ零電圧を示す。従つて360度の角度範囲
においてサーボ動作の同調点が二つ存在するため
に、ジヤイロコンパスの起動時において180度も
異なる角度位置で同調するような事態が生ずるこ
とになる。すなわち修正サーボ装置により修正さ
れる真方位を一義的に決定することができないと
いう不具合があり、従来装置においては回転子６
の形状、又は一次巻線７と二次巻線８との形状が
巻線の極性を工夫した補償巻線を種々利用して出
力電圧が第１図ｃの曲線Ｑのように零電圧が360
度の角度範囲において一義的に決定できる特殊マ
イクロシンを製作せざるを得なかつた。しかしこ
の特殊マイクロシンにあつては、その回転子の特
殊形状の製作に多大の工数を要し、またその固定
子は補償巻線の挿入により軸方向に厚くなり、小
形薄型の特長を阻害するとともに工数も多く、普
通のマイクロシンに比較して甚だ高価である欠点
があつた。 本考案は、このような従来の欠点に着目してな
されたもので、ジヤイロコンパスの修正サーボ装
置の方位検出器として安価に製作できる普通のマ
イクロシンを利用し、その固定子と回転子に直結
して回動する部分にマイクロスイツチとカムを具
え、マイクロスイツチの作動期間中は一定電圧を
サーボ増巾器に入力するようにして、マイクロシ
ンの角度検出範囲を限定し、修正装置のサーボ動
作の同調点を一点にすることにより上記の問題点
を解決することを目的とする。 本考案によれば方位検出器、修正回路、サーボ
増巾器および発信器からなるジヤイロコンパスの
速度誤差を修正する追従制御系において、ジヤイ
ロの方位追従環に固着してマイクロスイツチを保
持する固定子と、コンパスカードと中心軸を共有
して回動する部分に上記マイクロスイツチの作動
を一部切欠かれた角度範囲においてのみ停止する
ようなリング状のカムを配置する回転子とよりな
るマイクロシン型の方位検出器と、上記マイクロ
スイツチの制御により、その作動期間中に上記サ
ーボ増巾器に一定電圧を入力するような手段とを
具備し、上記マイクロシン型の方位検出器の検出
作用を上記一部切欠かれた角度範囲に限定するこ
とを特徴とするジヤイロコンパスの修正サーボ装
置を提供することができる。さてジヤイロコンパ
スが起動されると本考案の修正サーボ装置におい
ては方位検出器の固定子が先づジヤイロの方位追
従環と共に所定の方向へ回動し、方位検出器の回
転子は同調点を保持するように方位検出を行つて
回動し、コンパスカードを所定の方向へ回動す
る。このとき修正回路には速度誤差信号が設定さ
れサーボ増巾器へ入力されるのでこの偏差角度は
更にサーボの同調作用によつて追従され、コンパ
スカードは真方位へ更に回動し発信器により真方
位はレピータへ遠隔発信される。この過程で方位
検出器の回転子の最初の位置がサーボ動作の同調
点から甚だしくづれている場合には、固定子のマ
イクロスイツチが回転子の一部切欠かれた角度範
囲をもつリング状のカムによつて作動され、一定
電圧がサーボ増巾器に入力するのでサーボモータ
はコンパスカードを駆動回転し、マイクロスイツ
チが一部切欠かれた角度範囲に達すると作動が停
止して、サーボモータはコンパスカードの駆動を
停止し、コンパスカードは静止し以後は、この角
度範囲においてのみ方位検出器の検出作用すなわ
ちサーボ動作の同調作用が行われる。このリング
状のカムの位置に方位検出器のもう一つの同調点
の位置を選ぶときは360度の角度範囲において同
調点を一義的に決定することが出来る。このよう
にして安価に製作できる普通のマイクロシンとマ
イクロスイツチとカム、更にマイクロスイツチに
より制御されるリレーにて修正回路に一定入力を
与えサーボ増巾器に一定電圧を入力するようにす
るという安価な手段により高価な従来の特殊マイ
クロシンの代替が可能である。 以下、本考案を図面に基づいて説明する。第３
図は、本考案の一実施例を示す図である。 第３図ａは本考案の方位検出器の説明図であ
る。第１図および第２図と同一部材は同一符号を
付す。マイクロシン型の方位検出器２３は固定子
１を垂直軸２４を介してピン２９により方位追従
環１７に固着し、回転子６を中心軸２０を介して
コンパスカード１９に直結している。固程子１は
マイクロスイツチ２５を保持し、回転子６はコン
パスカード１９と中心軸２０を共有して回動する
部分である歯車２１に配置される一部切欠かれた
角度範囲をもつリング状のカム２６を保持する。
第３図ｂは本考案のジヤイロコンパスの修正サー
ボ装置の一実施例を示すブロツク図で第２図ｂに
示す同一ブロツクは同一符号を用いて説明を省略
する。第３図ｂで方位検出器２３のマイクロスイ
ツチ２５はカム２６と作用して修正回路１２に付
加されたリレー２７を制御し、同じく具備された
電源２８からの一定入力を修正回路１２に与え、
その出力として一定電圧をサーボ増巾器１３に入
力するようにする。 次に、上記実施例の作用を説明するが第２図に
おいて従来のジヤイロ・コンパスの修正サーボ装
置の作動と重複するところは省略する。方位検出
器２３の回転子６の位置がサーボ動作の同調点か
ら甚だしくづれている状態でジヤイロコンパスが
起動されるとマイクロスイツチ２５はカム２６に
より作動し、リレー２７を駆動して修正回路１２
へは電源２８から一定入力が与えられ、その出力
として一定電圧がサーボ増巾器１３に入力される
とサーボモータ１４はコンパスカード１９を駆動
回転し、マイクロスイツチ２５がカム２６の一部
切欠いた角度範囲に達すると作動が停止し、リレ
ー２７は旧に復して電源２８から一定入力は修正
回路１２に与えられずサーボ増巾器１３へは一定
電圧が入力されない。従つてサーボモータ１４は
回転を停止して回動によるサーボの同調作用に移
り、以後コンパスカード１９は同調作用によつて
駆動される。このリング状カム２５の位置に方位
検出器２３のもう一つの同調点の位置を選定して
おけば360度の角度範囲において同調点をただ一
つ決定することができる。 以上説明したように本考案によれば従来とは比
較にならぬ安価な方位検出器により従来よりもコ
ンパクトな製造コストの安いジヤイロ・コンパス
の修正サーボ装置を提供することができる。
第１図は普通のマイクロシンの説明図、第２図
は従来のジヤイロ・コンパスの修正サーボ装置の
説明図、第３図は本考案のジヤイロ・コンパスの
修正サーボ装置の一実施例の説明図である。 １と１６……固定子、２と３と４と５……極、
６と１８……回転子、７……一次巻線、８……二
次巻線、１１と２３……方位検出器、１２……修
正回路、１３……サーボ増巾器、１４……サーボ
モータ、１５……発信器、１７……方位追従環、
１９……コンパスカード、２０……中心軸、２１
……歯車、２５……マイクロスイツチ、２６……
カム、２７……リレー、２８……電源、２９……
ピン。
は従来のジヤイロ・コンパスの修正サーボ装置の
説明図、第３図は本考案のジヤイロ・コンパスの
修正サーボ装置の一実施例の説明図である。 １と１６……固定子、２と３と４と５……極、
６と１８……回転子、７……一次巻線、８……二
次巻線、１１と２３……方位検出器、１２……修
正回路、１３……サーボ増巾器、１４……サーボ
モータ、１５……発信器、１７……方位追従環、
１９……コンパスカード、２０……中心軸、２１
……歯車、２５……マイクロスイツチ、２６……
カム、２７……リレー、２８……電源、２９……
ピン。
Claims (1)
- 方位検出器、修正回路、サーボ増巾器、サーボ
モータおよび発信器からなるジヤイロコンパスの
速度誤差を修正する追従制御系において、ジヤイ
ロの方位追従環に固着してマイクロスイツチを保
持する固定子と、コンパスカードと中心軸を共有
して回動する部分に上記マイクロスイツチの作動
を一部切欠かれた角度範囲においてのみ停止する
ようなリング状カムを配置する回転子とよりなる
マイクロシン型の方位検出器と、上記マイクロス
イツチの制御によりその作動期間中に上記サーボ
増巾器に一定電圧を入力するような手段とを具備
し、上記マイクロシン型の方位検出器の検出作用
を上記一部切欠かれた角度範囲に限定することを
特徴とするジヤイロコンパスの修正サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9775483U JPS607015U (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | ジヤイロコンパスの修正サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9775483U JPS607015U (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | ジヤイロコンパスの修正サ−ボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS607015U JPS607015U (ja) | 1985-01-18 |
| JPH0245771Y2 true JPH0245771Y2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=30232388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9775483U Granted JPS607015U (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | ジヤイロコンパスの修正サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS607015U (ja) |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP9775483U patent/JPS607015U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS607015U (ja) | 1985-01-18 |
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