JPH0248703A - 無人車の手動運転切換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人車の手動運転切換装置に関するものであ
る。

［従来の技術］ −ａに、無人搬送車は外部に設けたコンピュータからの
指令により、ピンクアップクイルが走行路に敷設された
電磁線を検知して走行する。そして、無人搬送車の走行
系部材の故障や不調、或いは搬送作業の内容に応じて、
無人車が搭載する手動指示装置を操作することにより、
外部コンピュータからの信号を無効化させ、手動指示装
置からの信号に基く車両の走行制御のみが行われる。

即ち、第７図に示すように外部装置からの指令信号に従
い走行路上を自動運行する無人搬送車４１の上部には平
面方形状をなす収容ボックス４２が固設され、この内部
には手動指示装置４３がそのケーブル４４をまとめた状
態で収容されている。そして、無人搬送車４１を手動走
行させるときには、二点鎖線で示すようにケーブル４４
の先端のコネクタ４５を無人搬送車４１のコネクタ４６
に接続し、接続のロック部材を回転させて確実にロック
する。すると、コネクタ４６からの信号に従って、無人
搬送車４１内に設けたコントローラ（図示せず）が外部
コンピュータから入力される指令信号を無効化するとと
もに、手動指示装置４３のスイッチ４７等の操作に基づ
く信号に従って無人搬送車４１の手動運行制御を行う。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、無人搬送車４１はその運搬物、作業内容等の
条件により、手動操作及び自動操作を繰り返して行うこ
とがあり、その都度側コネクタ４５．４６を接続及び離
脱させることは煩雑を極めるばかりか、作業効率の低下
を招来する。

この発明は上記した問題点を解消するためになされたも
のであり、その目的は車両の運転モードの切換えが容易
に行われ得るとともに、優れた作業効率を保障する無人
車の手動運転切換装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、自動運転モ
ードにおいて、外部装置からの信号に基いて車両を自動
運転制御する制御手段と、前記車両に対して着脱可能に
取着され、かつ同車両を手動運転するときに操作される
手動操作装置と、前記手動操作装置の車両からの離脱の
有無を検知する検出手段と、前記検出手段にて手動操作
装置の離脱が検知されたとき、制御手段のモードを自動
運転モードから手動運転モードに変換し、外部装置から
制御手段に入力される信号を無効化するとともに、手動
操作装置の操作に基づいて操作信号に従う車両の手動運
転制御を前記制御手段に行わせる運転モード変換手段と
を設けたことをその要旨とする。

［作用］ この発明は上記した手段を採用したことにより、制御手
段が自動運転モードにあるとき、外部装置から入力され
る信号に基き自動運転制御される車両から手動操作装置
が離脱されると、これが検出手段によって検出され、こ
の検出結果に従って運転モード変換手段が制御手段を手
動運転モードに切換えて、外部装置からの信号を無効化
するとともに、手動操作装置の操作に基づいた信号に従
う車両の手動運行制御を制御手段に行わせる。

［実施例コ 以下、この発明を無人フォークリフトの手動運転切換装
置に具体化した一実施例を第１〜６図に従って詳述する
。

第１，２図において、無人フォークリフトはその前部に
はフォークＦを支持するための左右一対のマストＭが設
けられ、これらマストＭには自動運転表示ランプ２２及
び異常表示ランプ２３がそれぞれ取付けられている。ま
た、各マストＭの下端部を支持するレッグ部１の前下部
にはピックアンプコイル２が取付けられ、これが走行路
内に敷設された誘導ｖＡ３に地上局の外部コンピュータ
４から流される誘導信号を検知し、後記するコントロー
ラ１９にて誘導線３に対する車両の偏位を検出する。ピ
ックアップコイル２は同じく外部コンピュータ４から誘
導線３に誘導信号に重畳させて流される走行指令信号を
検出し、コントローラ１９にてその外部コンピュータ４
からの走行速度、始動・停止等の走行指令の内容を判別
するようになっている。また、フォークリフトの車両の
後部上方には操作パネル５が設けられ、同操作パネル５
には箱形状の手動操作装置６が収容される収容部７が前
方に窪むように凹設されるともに、これに隣接して運行
データ入力用のキーボード８が配設され゛ている。

第３図に示すように、前記収容部７の長辺側の互いに対
向する内壁にはそれぞれ一対の板バネ９が並設され、こ
れらが収容部７内に配置された手動操作袋Ｗ６の対応す
る側面を内方側に押圧することによって、同手動操作装
置６を収容部７内で自然には離脱しないように保持して
いる。さらに、前記手動操作装置６のケーブル１２は収
容部７から車両内部に導出されて延び、車両内下部に設
けたケーブル収納部１０から車両向後部に延びている。

さらに、第３．４図に示すように、収容部７の他方の内
壁には検出手段としてのリミットスイソチ１３が配設さ
れ、この接触子１４が手動操作装置６のテーパ状外側面
１５によって押圧されている。

前記手動操作装置６は同装置６を作業者が操作してフォ
ークリフトを走行させたり、荷役動作させる場合に使用
されるものであって、その表面操作面上には走行操作の
ためのスイッチ群と、荷役操作のためのスイッチ群が設
けられている。走行操作のためのスイッチ群は走行方向
（即ちステアリング角）を指示するステアリングつまみ
１７、前進か後進かを設定する前後進スイッチ１６ｂ、
走行速度を１速（低速）と２速（高速）のいずれかに設
定するための速度スイッチ１６ａ１前記ステアリングつ
まみ１７の操作に基いて車両を走行させるのか、前記誘
導線３に流れている誘導信号を利用して同誘導線３に沿
って走行させるのかを設定するための半自動切換設定ス
イッチ１６ｃ、及びその誘導信号を利用して走行する場
合における前記誘導線３に流れている誘導信号の周波数
を合わせるための周波数切換つまみ２９が備えられてい
る。

一方、荷役操作のためのスイッチ群はフォークＦを昇降
動作させるためのリフトレバー２６、マストＭを前後動
作させるリーチスイッチ３０ａ１フオークＦを傾動動作
させるためのチルトスイッチ３０ｂ及び前記各荷役スイ
ッチ２６，３０ａ３０ｂの操作を有効化するためのイン
ターコックスイッチ３４が備えられている。

なお、この実施例ではインターロックスイッチ３４は同
スイッチ３４が押下された状態でなければリフトレバー
２６、チルトスイッチ３０ｂ及びリーチスイッチ３０ａ
の操作に基く各荷役動作が行われないようになっている
。また、手動操作装置６には手動操作を容易にするため
に、フォークＦが水平状態にあるか否かを示すフォーク
水平ランプ３５及び車両が誘導線３上にあるか否かを示
す誘導線上表示ランプ３６が備えられている。

第５図は前記外部コンピュータ４及び手動操作装置６と
フォークリフトに搭載したコントローラ１９との電気的
構成を示すものである。

コントローラ１９はピックアップコイル２を介して前記
外部コンピュータ４から誘導線３に流される誘導信号及
び速度指令信号に基いて車両の誘導線３に対する変位及
び速度指令の内容を判断する。そして、コントローラ１
９は走行用モータ２０及び操舵角を決定するステアリン
グモータ２１を駆動制御して誘導線３に沿って走行させ
るとともに、速度指令に基く走行速度でフォークリフト
を走行させる、いわゆる自動運転モードを実行するよう
になっている。また、速度指令信号の内容には本実施例
では荷役動作を指令する内容も含み、その内容に基いて
コントローラ１９はフォークＦを昇降動作させるための
リフト装置２７、フォークＦを傾動動作させるだめのチ
ルト操作２８及びマストＭを前後動作させるリーチ装置
３７を駆動制御する。

また、コントローラ１９は前記手動操作装置６に設けら
れた前記各スイッチ群の操作信号が入力されるようにな
っており、ステアリングつまみ１７の操作量に基いて車
両の操舵角を、前後進スイッチ１６ｂの操作によって前
進か後進かを、さらに速度スイッチ１６ａの操作によっ
て走行速度を１速か２速かをそれぞれ判断する。そして
、コントローラ１９はこれら判断結果に基いて走行用モ
ータ２０を正逆回転制御及び速度制御するとともに、ス
テアリングモータ２１を駆動制御し、フォークリフトを
手動操作袋Ｗ６の操作に従って走行制御する。

また、コントローラ１９はリフトレバー２６の操作量に
基いてフォークＦの昇降方向と昇降速度を、フォークＦ
を傾動動作させるためのチルトスイッチ３０ｂの操作に
よって前傾か後傾かを、さらにマストＭを前後動作させ
るリーチスイッチ３０ａの操作によってマストＭを前動
か後動かを判断する。そして、このコントローラ１９は
これらの判断結果に基いてリフト装置２７、チルト装置
２８及びリーチ装置３７、ステアリングモータ２１を駆
動制御し、フォークリフトのフォークＦ及びマス）Ｍを
手動操作装置６の操作に従って作動制御する。

また、コントローラ１９は前記リミットスイッチ１３の
オン・オフ信号が入力され、オン信号が入力されたとき
には手動操作装置６が収容部７に配設されていると判断
し、オフ信号を入力したときには手動操作装置６が収容
部７に配設されていないことを判断する。そして、コン
トローラ１９は手動操作装置６が収容部７に配設されて
いると判断したときは、手動操作装置６の操作に基くモ
ータ２０，２１、リフト装置２７等の駆動制御（以下、
手動運転モードという）を行わず、自動運転モードを実
行して前記外部コンピュータ４からの速度指令信号に基
いて走行及び荷役制御を行う。

反対に、コントローラ１９は手動操作装置６が収容部７
に配設されていないと判断したときには、自動運転モー
ドから手動運転モードに切換わり、手動操作装置６の操
作に基いて走行及び荷役制御を行う。

上記したように、この実施例においては、車両が走行中
止した場合又は車両の作業過程に手動操作が予め組み込
まれている場合には、作業者は車両の操作パネル５に設
けた収容部７から手動操作装Ｗ６を引き出す。これによ
り、この手動操作装置６のテーバ状外側面１５によるリ
ミットスイッチ１３の接触子１４に対する押圧が解除さ
れ、リミットスイッチ１３からコントローラ１９へ信号
の出力が中止される。すると、コントローラ１９は自動
運転制御モードから手動運転制御モードに変換され、外
部コンピュータ４から入力される信号を無効化する。そ
して、以後は作業者によって手動操作装置６の速度スイ
ッチ１６ａが操作されると、これらからの信号に基いて
走行用モータ２０の回転速度を制御して車両を所望の速
度で走行させるとともに、必要に応じてステアリングつ
まみ１７の操作により、ステアリングモータ２１の回動
量を制御し、車両を走行路から離脱させて所望の方向に
誘導する。

また、コントローラ１９を自動運転モードから手動運転
モードへの変換は手動操作装置６を車両の収容部７から
取出すのみで実現され、煩雑な作業が回避され得る。

さらには１、予め車両のフレームにおいて予め区画した
操作パネル５に収容部７を設けたことにより、手動操作
装置６を取付けるためのスペースを特に確保する必要は
なく、車両フレームが有効利用される。

なお、この発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、例えば ■第６図に示すように、検出手段としてリミットスイッ
チ１３に代えて、車両の収容部７の内壁に近接スイッチ
Ｓを設け、同近接スイッチＳにより収容部７内から手動
操作装置６が離脱されたことを検出したり、 ■無人フォークリフト以外の各種無人車に適用する、 等、この発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の
変更は無論可能である。

［効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、運行モードの
切換えが容易に行われ得るとともに、優れた作業効率を
保障することができるという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人フォークリフト全体を示す側面図、第２図
は第１図の後面図、第３図は車両に対して手動操作装置
を取付けた状態を示す後面図、第４図は第３図の平断面
図、第５図はこの発明における電気的構成を示すブロッ
ク回路図、第６図は検出手段の別例を示す平断面図、第
７図は従来例を示す斜視図である。 外部装置としての外部コンピュータ４、手動操作装置６
、検出手段としてのリミットスイッチ１３、制御手段及
び運転モード変換手段としてのコントローラ１９、検出
手段としての近接スイッチＳ。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織Ｒ製作所代理人　
　　弁理士　　　　　恩　１）博　宣！３図 第４１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動運転モードにおいて、外部装置からの信号に基
   いて車両を自動運転制御する制御手段と、前記車両に対
   して着脱可能に取着され、かつ同車両を手動運転すると
   きに操作される手動操作装置と、 前記手動操作装置の車両からの離脱の有無を検知する検
   出手段と、 前記検出手段にて手動操作装置の離脱が検知されたとき
   、制御手段のモードを自動運転モードから手動運転モー
   ドに変換し、外部装置から制御手段に入力される信号を
   無効化するとともに、手動操作装置の操作に基づいて操
   作信号に従う車両の手動運転制御を前記制御手段に行わ
   せる運転モード変換手段と を設けてなる無人車の手動運転切換装置。