JPH025106A

JPH025106A - 搬送車の走行軌跡測定装置

Info

Publication number: JPH025106A
Application number: JP63157292A
Authority: JP
Inventors: Hiroo Wakaumi; 若海　弘夫
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1988-06-24
Filing date: 1988-06-24
Publication date: 1990-01-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はオフィスや工場等に用いる無人搬送車の誘導走
行軌跡を測定する走行軌跡測定装置に関する。

【従来の技術〕

近年、ＦＡ、ＯＡ化の進展に伴って、無人搬送車を導入
する動きが活発化しつつある。この無人搬送車を誘導す
る方式としては、電磁誘導、光学反射テープ、光学レー
ザ、磁気誘導等が考えられているが、ここでは磁気誘導
を例に取り上げて説明する。この磁気誘導方式によれば
、フェライトマーカを直線状に床面に敷きつめたり、あ
るいは２字フェライトマーカを備えたＰ−タイルを床面
に規則的に敷設することによって誘導路を形成している
。この種の誘導路上に無人搬送車を走行させ、システム
動作を行わせる場合、走行軌跡の評価を行い乍ら、車両
の動作条件（スピード、センサ感度、ステアリング速度
差等）の最適化を図るのが通例である。

従来、走行軌跡を調べるために、ウォータ・ドロー法を
用いるのが一般的であった。この方法は、網目状の格子
目盛を無人搬送車が走行する道程に沿って床面に据え置
き、その上に搬送車を走行させ乍ら搬送車に搭載したド
ロー装置から水滴を流して走行軌跡を形成し、この走行
軌跡を写真撮影して解析することにより、動作条件を最
良状態に追い込むのである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、この従来の方法によれば、以下のような欠点
がある。すなわち、残存水滴が車速に依存して多かった
り、少なかったりするため、トレースの位置精度が悪い
。また、水滴が残るため。

多数回の繰り返し動作毎の軌跡を測れない。さらに大型
の格子目盛が必要となる他、記録に残すためには写真撮
影が必要となる等、記録装置が複雑であるといった多く
の欠点である。

本発明の目的は係る従来の欠点を除去するために、目盛
板をカメラユニットに設け、目盛板上に記した棒状ライ
ンと床面の指標位置とを電子的に測定することによって
実時間で走行軌跡の記録を可能にした走行軌跡測定装置
を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明は床面に所定間隔に記
された２方向の指標を備えてなる誘導路に沿って走行す
る搬送車の走行軌跡を測定する走行軌跡４１す定装置直
において、搬送車に搭載した撮像部と、該撮像部に取付
けられ、中央近傍に搬送車の進行方向と直角にスケール
目盛を記し、進行方向と平行の所定位置に棒状のライン
を記した目盛板と、該撮像部により撮影して得られた床
面光学像の画像信号のレベルを判別して前記指標、スケ
ール目盛及び棒状のラインを検知するレベル検知部と、
前記指標と棒状のラインの位置間隔及び前記指標部の位
置を導出する信号処理部と、前記棒状のラインの軌跡を
１フィールド毎に記録するトレース記録計とを有するも
のである。

〔作用〕

本願発明の走行軌跡測定装置は、カメラのレンズ前面に
スケール目盛と棒状のラインを記した目盛板を付着させ
ている。スケール目盛は搬送車の進行方向と直角にレン
ズの中央付近に記され、レンズと被写体たる床面との距
離で決まるレンズ面上での基準間隔を与える。また、棒
状のラインは、進行方向と平行に記され、床面に所定間
隔で記された指標（−例としては、進行方向と平行、及
び直交する方向に記されたもの）と共に、画像信号とし
て検知される。この画像信号は通常の水平。

垂直の同期信号を含んだビデオ信号であるが、レベル検
知器で判別することにより、棒状のライン及び車両の進
行と平行方向の指標位置に対応した信号列（パルス信号
列）として取り出すことができる。これらパルス信号列
で定まるパルス幅のパルス信号は、フリップフロップ回
路を起動させることにより得られ、やがてＡ／Ｄ変換さ
れる。この後、所定間隔で記されたスケール目盛に対応
する信号（最小パルス幅を有するパルス）で規格化演算
され、このパルス信号は、１フイ一ルド期間毎に記録計
にプロットされる。

又、車輌の進行方向と直交方向の指標位置に対応する信
号は、少なくとも一水平走査期間で１０′になるから、
その１０′の水平走査期間毎をトレース上に記録すれば
、他の棒状ラインに対応する信号（所定の一水平走査期
間の信号のみ）を検知しているときのその場所を特定す
ることができる。

このようにして、実時間で搬送車の特定位置の走行軌跡
を記録できる。また、水滴等を用いず、電子的に走行軌
跡を導出するため、高精度の測定が可能である。しかも
、床面を汚すことがないため、多数回の繰り返し測定が
できる。さらに、床面には特殊な細かい目盛板を置く必
要がないため、低コストで走行特性の評価ができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面を用いつつ詳細に説
明する。

第１図（ａ）は本発明の実施例となる走行軌跡測定装置
の構成を示す図、同図（ｂ）は撮像部首面に付着される
目盛板の構成を示す図、同図（ｃ）は搬送車に取付けた
撮像部の配置を示す図である。また、第２図は格子状の
誘導路をなす床面上を搬送車と共に動く目盛板の配置を
示す図である。第３図（ａ）。

（ｂ）はビデオ信号と信号処理後の出力信号を示すもの
で、（ａ）は第２図の指標の近傍を検知したときの波形
、（ｂ）は指標を検知しないときの波形を示している。

第４図は信号処理部より得られたトレース信号の記録を
示す図である。

第１図（ｃ）において１本発明の実施例ではフェライト
マーカなどにより床面上に形成された磁気誘導路に沿っ
て無人搬送車２２の誘導制御を行うためのセンサ２１の
前部の軌跡を見るために、その前面に第１図（ｂ）のよ
うに目盛板付きの撮像部１１を据え付ける。目盛板１２
には、スケール目盛３１と棒状のライン３０が記されて
いる。スケール目盛３１は搬送車２２の進行方向と直角
にレンズの中央付近に記される。また、棒状めライン３
０は進行方向と同方向の所定位置に記される。もちろん
、この撮像部１１の配置位置は、このような場所に限定
されず、どこであってもよい。第１図（ａ）において、
この撮像部１１で撮像した床面のビデオ信号ＶＳＧをビ
デオ信号発生部１３で発生し、小型ＣＲＴ等の画面を備
えたビデオ再生部１７で目盛板を通した床面の様子をモ
ニタすることもできる。この撮像部１１とビデオ信号発
生部１３とは小型カメラユニット２０を形成するもので
、例えばＣＯＤカメラ等を用いて実現される。

小型カメラユニット２０から得られたビデオ信号ｖＳＧ
は、水平、垂直同期信号を含んだＮＴＳＣ方式の信号で
あり、レベル検知部１４において、閾値電圧ｖＴを境に
レベル比較を行い、目盛板上に記されたスケール目盛３
１と搬送車２２の進行方向と同方向の棒状ライン３０及
び格子状の床面指標位１１ｘｔｔｘｚｔ・・・ｙｌ。

ｙ２・・・に対応した信号を取り出す。床面は必ずしも
格子状である必要はないが、直線状の場合にはＶ１＋ｙ
２・・・等の指標に対応する小型指標を直線部マーカの
所々に設けるだけでよい。レベル検知部１４には、これ
らの信号に必要な処理を施して、トレース記録できるよ
うにした信号処理部１５を接続する。ここでは、次の如
き処理を行う。すなわち、第２図。

第３図（ａ）、　（ｂ）において、レベル検知部１４に
おける判別で得た棒状のライン３０と、床面指標（例え
ば、ｘｚ）に対応したパルス信号を、画面１フィールド
内の所定の水平走査期間（例えば、（Ｎ／２）Ｈ）で抽
出し、この水平走査期間内の時刻ｔ２２Ｐｔ３３におけ
るパルスでフリップフロップＦ／Ｆを起動させれば、ｔ
２□とｔ２３の時間間隔に等しいＴｘのパルス幅を有す
る信号φＸが得られる。同様に、スケール目盛３１に対
応したパルス幅ＴＲのパルス信号φＲも、例えば、（Ｎ
／２−１）Ｈ内の時刻ｔ２゜、ｔ２１におけるパルスで
Ｆ／Ｆを起動させることにより得られる。１フィールド
毎に得られるこれらのパルス信号φＸ、φＲをパルス幅
Ａ／Ｄ変換した後、ＴＸｔｉＴＲで規格化演算を行えば
、スケール目盛３１の最小長ＸＲ（ＴＲに対応）で規格
化された長さに対応する値として記録用の電圧信号を送
り出すことができる。このようにして得られた棒状のラ
イン３０の位置を示す信号がトレース記録計１６に送ら
れ、第４図に示すように時間変化としてプロットされる
。各時刻ｔｔ＋ｔｘｔ・・・は、１フィールド毎にサン
プリングして得られた信号Ｔｘの表示時点である。縦軸
はｘｉｐ）ｈ等の床面指標からのセンサ位置の偏差を示
し、横軸はセンサ位置の時間変化と共に搬送車の進行方
向の位置（ｙ座標）にも対応している。

また、床面の指標位置Ｙ１ｖ’Ｊｚｅ・・・に対応した
信号は、Ｔｘを取り出した水平走査期間と同じ順番で発
生されるパルスφＨとレベル検知器出力ｖｓ＊を積分し
た後の信号とゲート（ＮＡＮＯ）をとれば、パルスφＨ
と同一のパルス信号として得られる。このパルス幅の期
間ＴＨだけトレース記録計上にプロットすれば’ｊｘｅ
ｙ＊等の床面指標位置が時間軸上に明示され（Ｔｔ、Ｔ
ｚ、・・・）、車輌がほぼ定速走行をしている限り、途
中のセンサ位置の偏差がどの位置に対応しているかを識
別できることになる。

上述した走行軌跡測定装置では、特別に大きな目盛板を
床面に貼り付ける必要もなく、高精度で何回も測定・記
録できるので、搬送車システムの導入時や評価時に有益
なデータが簡単に得られる。

このことは、システム導入の短納期化のためにも有効で
ある。

〔発明の効果〕

以上詳細に説明したように、本発明によれば従来技術で
は得られない走行軌跡の高精度実測がリアルタイムでで
きる。特に、水滴等を用いないため、床面を汚さず多数
回の繰返し測定が可能である。さらに、本発明は少なく
ともＸｐ　ｙ方向のラフな基準線があれば、どのような
床面でも測定できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明の実施例における搬送車の走行軌
跡測定装置の構成を示す図、（ｂ）は撮像部前面に付着
される目盛板の構成を示す図、（ｃ）は搬送車に取付け
た撮像部の配置を示す図、第２図は搬送車に取付けられ
た撮像部前面の目盛板の配置を示す図、第３図（ａ）、
　（ｂ）は指標を検知したときと、検知しないときのビ
デオ信号と信号処理後の出力信号を示す図、第４図はト
レース信号の記録例を示す図である。１１・・・撮像部　　　　　　１２・・・目盛板１３・
・・ビデオ信号発生部　１４・・・レベル検知部１５・
・・信号処理部　　　　１６・・・トレース記録計１７
・・・ビデオ再生部　　　２０・・・小型カメラユニッ
ト２１・・・センサ　　　　　　２２・・・無人搬送車
３０・・・棒状ライン　　　　３１・・・スケール目盛
（ｂ）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）床面に所定間隔に記された２方向の指標を備えて
なる誘導路に沿って走行する搬送車の走行軌跡を測定す
る走行軌跡測定装置において、搬送車に搭載した撮像部
と、該撮像部に取付けられ、中央近傍に搬送車の進行方
向と直角にスケール目盛を記し、進行方向と平行の所定
位置に棒状のラインを記した目盛板と、該撮像部により
撮影して得られた床面光学像の画像信号のレベルを判別
して前記指標、スケール目盛及び棒状のラインを検知す
るレベル検知部と、前記指標と棒状のラインの位置間隔
及び前記指標部の位置を導出する信号処理部と、前記棒
状のラインの軌跡を１フィールド毎に記録するトレース
記録計とを有することを特徴とする搬送車の走行軌跡測
定装置。