JPH025639B2 - - Google Patents

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JPH025639B2
JPH025639B2 JP54130090A JP13009079A JPH025639B2 JP H025639 B2 JPH025639 B2 JP H025639B2 JP 54130090 A JP54130090 A JP 54130090A JP 13009079 A JP13009079 A JP 13009079A JP H025639 B2 JPH025639 B2 JP H025639B2
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JP
Japan
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actuator
actuators
control
collective
stick
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JP54130090A
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English (en)
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JPS55106898A (en
Inventor
Uein Kaarotsuku Geiroodo
Rateima Matsukeon Uiriamu
Reimando Gutsudoman Jeimuzu
Sukurodotsuki Chesuta
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Textron Inc
Original Assignee
Textron Inc
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Publication date
Application filed by Textron Inc filed Critical Textron Inc
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Publication of JPH025639B2 publication Critical patent/JPH025639B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/54—Mechanisms for controlling blade adjustment or movement relative to rotor head, e.g. lag-lead movement
    • B64C27/58—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades
    • B64C27/59—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical
    • B64C27/605—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical including swash plate, spider or cam mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/54—Mechanisms for controlling blade adjustment or movement relative to rotor head, e.g. lag-lead movement
    • B64C27/72—Means acting on blades
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/30—Wing lift efficiency

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Servomotors (AREA)
  • Retarders (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ヘリコプタのコントロール、とくに
スオツシユプレートに至るリダンダント・チヤン
ネル（redundant channel）すなわち冗長チヤン
ネルのコントロールに関するものである。
従来の技術 一般にヘリコプタは、パイロツトのコントロー
ル・スチツクから、スオツシユプレートの位置及
び姿勢をコントロールするための作動器に至る機
械的リンク仕掛を使つている。次いでこのスオツ
シユプレートは、回転翼の羽根上のピツチ・ホー
ンに連結されてサイクリツク・ピツチ及びコレク
チブ・ピツチをコントロールする。サイクリツ
ク・ピツチの変化は、スオツシユプレートを傾け
ることによつて生ずる。コレクチブ・ピツチの変
化は、スオツシユプレートを上げ下げすることに
よつて生ずる。スオツシユプレートの位置及び姿
勢は、スオツシユプレート上の３個の箇所に連結
した作動器によつてコントロールすることができ
る。サーボ装置にコントロール信号を発生させる
ためにパイロツト入力を検知する電気的センサが
使われており、このサーボ装置は、スオツシユプ
レートの作動器を駆動するようになつている。
軍用航空機は敵の砲火により損傷を受けやす
い。このような危険に曝されるので、コントロー
ル装置に対する軍用仕様書は、与えられたコント
ロール・チヤンネルが事故を起したり、損傷した
り、又は使用下能の状態に置かれたりしても、引
続いて使用のできることを要求している。
任意の３個の作動器によつてスオツシユプレー
トの平面及び位置が定められる。３個よりも多い
作動器は、運転上の冗長度、すなわちオペレーテ
イング・リダンダンシーのために設けられる。こ
のような場合には、弾丸の衝撃を受けたときの機
械的ハードウエヤの故障は、冗長度の限度によつ
てきまる程度まで許容される。
発明が解決しようとする問題点 本発明によれば、コントロールは、スオツシユ
プレートに連結した３個よりも多い水圧式の作動
器に対して行なわれる。この場合故障ロジツクを
除き、他のコントロール・チヤンネルからは独立
した１個のコントロール・チヤンネルによる冗長
度が許容されるように、各作動器には、その他の
作動器用の水圧動力源及び電源から隔離された別
個の水圧動力及び電力を供給される。各コントロ
ール・チヤンネルは、どのその他のコントロー
ル・チヤンネルからも隔離されている。すべての
作動器が、スオツシユプレートにかかる負荷を分
担する。作動器の大きさは、少くとも３個までの
数ならば幾つの作動器ででも負荷を負担し得るよ
うに定めれる。
問題点を解決するための手段 本発明は、回転翼を駆動するマストと、 このマストを駆動するトランスミツシヨンと、
を備え、スオツシユプレートを、各回転翼羽根上
の各ピツチ・ホーンに連結し、このスオツシユプ
レートに、少なくとも４個又は４個以上の作動器
を連結し、前記スオツシユプレートの姿勢及び位
置を制御するように、前記作動器のうちの任意の
３個の作動器を、通常は使用するようにしたヘリ
コプタにおいて、 (イ) 前記トランスミツシヨンからそれぞれ独立し
て駆動される、前記、各作動器に一体化された
別々の電源２１―２５及び水圧動力源３１―３
５と、 (ロ) サイクリツク・スチツク４１及びコレクチ
ブ・スチツク４０と、 (ハ) 前記サイクリツク・スチツク及びコレクチ
ブ・スチツクにより導かれる指令に応答して、
センサ指令をコントロール・モジユール４４に
供給するように設けられた、前記各作動器用の
別々のサイクリツク・スチツク・センサ４６及
びコレクチブ・スチツク・センサ４２と、 を備え、 前記各作動器１１―１５に対して１つ設けた前
記コントロール・モジユール４４に、別々のチヤ
ンネル４７，４３によつて、１つの前記サイクリ
ツク・スチツク・センサと、１つの前記コレクチ
ブ・スチツク・センサとを接続し、１つの前記コ
ントロール・モジユール４４を、１つの前記作動
器に接続して、前記各作動器に対して別々のコン
トロール・チヤンネルを形成し、 前記各作動器の位置に対応する箇所において、
前記サイクリツク・スチツク・センサ及びコレク
チブ・スチツク・センサを、前記サイクリツク・
スチツク及びコレクチブ・スチツクに幾何学的に
向かい合つて配置し、 この結果、前記各作動器が、他の作動器とは別
に制御されることを可能にすると共に、前記各作
動器が、故障した任意の作動器とは別にスオツシ
ユプレートの位置を制御することを可能にし、 完全に使用状態にある任意の３個の前記作動器
のうちの１つの作動器の故障の際に、前記スオツ
シユプレートの位置制御のために、この故障した
作動器の代りに、通常は使用されていない作動可
能な１つの前記作動器と、これに関連する前記電
源、水圧動力源、コレクチブ・スチツク・センサ
及びサイクリツク・スチツク・センサとを使用す
るように、前記コントロール・チヤンネル間に共
用される故障ロジツク情報を除いて、前記各作動
器と、前記別々のコントロール・チヤンネルとを
互いに隔離した、ヘリコプタにある。
作 用 本発明によれば、ヘリコプタの回転翼羽根を、
スオツシユプレートに連結した少くとも４個又は
４個以上の電気水圧式の作動器によつてコントロ
ールする場合に使われる。そして、電気水圧式の
作動器は各コントロール・ポイントと、トランス
ミツシヨンとの間に連結される。電源たとえば発
電機は、回転翼が回転している間トランスミツシ
ヨンによつて直接に駆動される。また水圧動力源
たとえば水圧ポンプ（hydraulic pump）は、回
転翼が回転している間トランスミツシヨンによつ
て直接に駆動される。水圧チヤンネル
（hydraulic channel）は、水圧ポンプから作動器
に導かれ、電気チヤンネルは発電機から導かれ
る。個別のコントロール・チヤンネルを、パイロ
ツト・コントロールであるサイクリツク・スチツ
ク及びコレクチブ・スチツクから各作動器に導
き、コントロール信号に応答してスオツシユプレ
ートに力を加えるように作動器を働かせるように
する。本発明によれば、３個の完全に使用状態に
ある作動器（fully active actuators）を使いス
オツシユプレートを静負荷に応答してコントロー
ルすると共に、万一これら３個の完全に使用状態
にある作動器のうちの１個の作動器が使用不能に
なつた場合、新しい別の１つの作動器を代わりに
使用するように故障ロジツクに応答する用意をさ
せるようにしてある。すべての作動器が変動する
スオツシユプレートの負荷を分担するように作動
する。
本発明によれば、スオツシユプレートに対する
別々の作動器に対してそれぞれ独立したコントロ
ール・チヤンネルを設け、サイクリツク・スチツ
ク及びコレクチブ・スチツクに関するピツク・オ
フ（力学的な運動をそれに比例する電気的な信号
に変換するのに使う装置）である各コントロー
ル・チヤンネルを、これ等コントロール・チヤン
ネル間に信号の混合が生じないように、別々に各
コントロール・モジユールに接続する。各作動器
用の電源である発電機及び水圧動力源である水圧
ポンプは、トランスミツシヨンによつて回転翼の
回転している間は駆動され、図示してない従来知
られた連結装置によつて電力及び水圧が作動器に
加えられている。したがつて１つの作動器が使用
不能になるか又は１つの作動器のコントロール・
チヤンネルが使用不能になる場合に、他の新たな
作動器及びこれに関連する電源、水圧動力源、サ
イクリツク・スチツク・センサ及びコレクチブ・
スチツク・センサが直ちにかつ確実に操作可能に
なり、スオツシユプレートを制御できる。
本発明によれば、スオツシユプレートに至る少
くとも４個又は４個以上の作動器のコントロール
を行なうと共に、これらの作動器間に負荷の配分
を行なうことができる。
実施例 以下本発明をその実施例について添付図面を用
いて詳細に説明する。
第１図に関して、 スオツシユプレート１０は、その姿勢及び位置
を、５個の電気水圧式の作動器（electrohydrou
―lic actuator）１１―１５のうちの３個又は３
個以上のものによつてコントロールされる。作動
器１１―１５は、主トランスミツシヨン１６に物
理的に固定されている。ここに示してあるもので
は、これらの作動器は、主トランスミツシヨン１
６の周辺に一様な間隔をおいて配置されている。
後述するように、作動器１１は、主トランスミツ
シヨン１６に取付けられ、ハウジング１１ａ内に
取付けた１組のコントロール弁及び水圧作動シリ
ンダ１１ｂを備えている。ピストン棒１１ｃがリ
ンク仕掛１１ｄを経てスオツシユプレート１０の
枢着点１１ｅまで延びている。各作動器１１―１
５は、このように連結されている。
主トランスミツシヨン１６は駆動歯車１６ａを
備え、この駆動歯車１６ａは、主トランスミツシ
ヨン１６により駆動されるマスト５０（回転翼支
柱）（第２図に示してある）と共に回転し、この
マストに連結されている。
各作動器１１―１５は、別個の電源及び水圧動
力源を備えている。詳言すれば、作動器１１は、
発電機２１及び水圧ポンプ３１を備えている。同
様に、作動器１２は、発電機（図示していない）
及び水圧ポンプ３２を備えている。作動器１３
は、発電機２３及び水圧ポンプ３３を備え、作動
器１４は発電機２４及び水圧ポンプ３４を備え、
作動器１５は、発電機２５及びポンプ３５を備え
ている。発電機及び水圧ポンプから成る動力パツ
ケージの各々は、主トランスミツシヨン１６内の
駆動歯車１６ａへの直接連結によつて駆動され
る。このようにして、各作動器は別個の電源及び
水圧動力源を備えている。これらの作動器は、コ
レクチブ・スチツク４０及びサイクリツク・スチ
ツク４１から導かれるパイロツト入力によつてコ
ントロールされる。ここには、コレクチブ・スチ
ツク及びサイクリツク・スチツクの各々から延び
る１つのコントロール・チヤンネルを示してあ
る。詳細に説明すると、コレクチブ・スチツク・
センサ４２はコレクチブ・スチツク４０を経て導
入される指令に応答する。コレクチブ・スチツ
ク・センサ４２は、光フアイバ・チヤンネル４３
によりコレクチブ指令をコントロール・モジユー
ル４４に与えるオプチカル・センサとするのがよ
く、このコントロール・モジユール４４はセンサ
指令に応動して作動器１３を作動させる。他の４
個のコレクチブ・スチツク・センサ（図示してな
い）も他の４個の作動器に同じような指令を与え
る。
これに対し、サイクリツク・スチツク４１に組
合わされた５個のサイクリツク・スチツク・セン
サ（４個は図示してない）の１つとして、サイク
リツク・スチツク・センサ４６が使われる。この
サイクリツク・スチツク・センサ４６は光フアイ
バ・チヤンネル４７によりコントロール・モジユ
ール４４に信号を送る。このようなサイクリツ
ク・スチツク・センサ４６は、作動器１１―１５
の位置に対応する個所において、サイクリツク・
スチツク４１に幾何学的に向かい合つて配置され
ることにより、スオツシユプレートがサイクリツ
ク・スチツク４１の与えられた運動により指示さ
れる通りに位置を変えるように作動される。
一般に、本発明は、コレクチブ・ピツチ及びサ
イクリツク・ピツチ指令に応ずる作動器のコント
ロールに関する。本発明は、スオツシユプレート
１０に対する作動器のコントロールに際し、冗長
度を持ち、また各作動器に対して別個の供給源を
使うものであることを理解しておかなければなら
ない。作動器のコントロール・チヤンネルは、故
障ロジツクを除いては互いに独立しており、この
故障ロジツクは、これらの作動器をリンクし、ま
たそれらの間の相互作用をコントロールするのに
使うことができる。
スオツシユプレート１０上の各インプツト・ポ
イントは、全く独立したコントロール・チヤンネ
ルによつてコントロールされる。各コントロー
ル・チヤンネルは、これらのコントロール・チヤ
ンネルに対する各センサの在るサイクリツク・ス
チツク及びコレクチブ・スチツクから始まる。各
スチツクによる位置指令信号は、各センサからコ
ントロール・モジユールすなわち電子モジユール
（１個だけ４４で図示してある）へ、光フアイ
バ・チヤンネルによつて伝えられる。オプチカル
信号は、なるべくデイジタル信号としてコントロ
ール・モジユールに伝えられるようにし、こゝで
電気的アナログ信号に変換される。次いで各コン
トロール・モジユールは、それぞれ１個の作動器
をコントロールする。作動器は一体型アクチユエ
ータ・パツケージ（IAP）とも言える。その理由
は、作動器は、発電機、水圧ポンプ、ハウジング
内に取付けたコントロール弁及び水圧式作動シリ
ンダを１個のパツケージを形成するようにまとめ
た、完成したすなわちコンプリートな電気水圧式
作動器であるからである。各一体型アクチユエー
タ・パツケージは、専用の電気水圧式の動力供給
装置によつて、電気的にかつ水圧的に動力を供給
するように動作する。各動力供給装置は、主トラ
ンスミツシヨンの駆動歯車１６ａとかみ合う別々
の歯車によつて駆動される。動力供給装置は、水
圧ポンプと主トランスミツシヨンの駆動歯車１６
ａとかみ合う別々の歯車との間にはさまつた発電
機を備えている。各コントロール・チヤンネル
は、このように、信号の発生及び伝送から出力を
コントロールする動力発生に至るまで完成したチ
ヤンネルである。
第２図に関して、 第２図は主トランスミツシヨン１６の部分断面
図であり、作動器、発電機及び水圧ポンプをその
上に取付けてある。作動器１１は取付フランジ１
１ｇを備え、このフランジ１１ｇは、ボルト１１
ｈ，１１ｊによつて主トランスミツシヨン１６の
ブラケツト１６ｂに固定される。ブラケツト１６
ｂが一部をなしているトランスミツシヨン・ハウ
ジング部材１６ｃは、ボルト１６ｄによつてハウ
ジング部材１６ｅに固定される。トランスミツシ
ヨン・ハウジング部材１６ｃは取付板１６ｆを支
持しており、この取付板１６ｆを貫通して開口部
１６ｇを設ける。マスト５０は、開口部１６ｇを
貫通して延び、軸受けで支えられ、スプライン５
１によりマストと結合した駆動機構（図示してな
い）により駆動される。マスト５０の駆動機構に
は駆動リング５２が含まれ、この駆動リング５２
によりリング歯車から成る駆動歯車１６ａが支え
られている。発電機２１及び水圧ポンプ３１は、
取付板１６ｆに取付けられ、その出力軸２１ａ
は、トランスミツシヨン・ハウジング部材１６ｃ
に取付けた１組の軸受に支えられた同軸の軸１６
ｈにより駆動され、この軸１６ｈは歯車１６ａに
駆動関係を保つように連結される。このように、
歯車１６ａはマスト５０に連結されてこれと共に
回転し、マスト５０が回転しているときはいつも
電力が発電機２１から与えられ、水圧動力が水圧
ポンプ３１から与えられるようにする。図示して
ないが、従来の連結装置によつて、発電機２１か
ら電力及び水圧ポンプ３１からの水圧動力が作動
器１１に加えられる。
第３図に関して、 第３図に一体になつた発電機及び水圧ポンプの
１例を示す。カツプ６０は第２図のトランスミツ
シヨン・ハウジング部材１６ｃに１体ユニツトを
取付けるフランジ６１を備えている。この装置
は、回転カツプ２１ｂをスプラインばめした入力
軸２１ａを持つている。この回転カツプ２１ｂ
は、なるべくサマリウム・コバルトのような材料
で作つた複数個の磁石２１ｃを持つリムを備えて
いる。中心ハウジング６２は、カツプ６０内に支
えられ、よく知られた構造であつてこの実施例で
は回転カツプ２１ｂ内に取付けたピストン型の水
圧ポンプを備えている。中心ハウジング６２の周
辺には、出力導線６３が延びる複数個の固定電機
子巻線を取付ける。出力ポート６４，６５は、中
心ハウジング６２から出て、第２図に示す装置用
に使う一体になつたポンプ及び発電機が得られる
ようにする。
第４図に関して、 第４図は一体のポンプ・発電機の変型を示す。
この変型においては、発電機はカツプ形のポンプ
取付けパツド７０を備え、その中でまたそこを通
つて中空軸７１が延びている。中空軸７１は、ポ
ンプ取付けパツド７０の下端即ち底部の軸受７２
により支えられる。ポンプ取付けパツド７０の頂
部を取付けリング７３によつて閉じ、この取付け
リング７３は、中空軸７１の上端を支える軸受７
４を備えている。中空軸７１の下端には、歯車７
５の歯とかみ合う歯車歯を設けるが、この歯車７
５は第１、第２図の駆動歯車１６ａに対応するも
のでよい。中空軸７１の長さの中間に複数のサマ
リウム・コバルト磁石７６を取付ける。ポンプ取
付けパツド７０の内面に同期発電機巻線７７を取
付け、磁石７６を持つ中空軸７１が回転するにつ
れ同期発電機巻線７７内に電力が発生するように
する。
取付けブラケツト８１を貫通する適宜の図示し
てないボルトを使つて、リンク７３上に水圧ポン
プ８０を取付ける。水圧ポンプ８０の軸８２は、
中空軸７１の上端部にスプラインで連結される。
異なつた特殊の形の一体になつた動力供給装置
を使い得ることは云うまでもない。しかし、いず
れの場合でも、各々がそれ自体の別個の一体型動
力供給装置を備えた、少なくとも４個の一体型ア
クチユエータ・パツケージを設けなければならな
いことは理解されよう。
多数の作動器を、スオツシユプレートのような
共通の負荷に連結することに伴う１つの問題は、
フオース・フアイトの状態にならないように、こ
れ等の作動器に負荷を均等に配分することにあ
る。各作動器は、スオツシユプレートに連結され
ているから、１つの作動器によつて加えられる力
は、他の作動器に伝達される。したがつて、各作
動器が適正なつり合いを保たない場合には、各作
動器は、調和した関係で作動しなくなり、１つの
作動器によつてスオツシユプレートに加えられる
過度な力は、他の作動器によつて反抗されなけれ
ばならない。それゆえに、つりあいが不適正な各
作動器による悪影響を最小にするために、スオツ
シユプレートの平面を定めるのに必要な３個の作
動器だけが、一度に活動するように使用される。
したがつてフオース・フアイトの状態とは、１つ
の作動器によつて過度な力がスオツシユプレート
に加えられ、この過度な力が、他の作動器によつ
てスオツシユプレートに加えられる対応する力に
よつて反抗されなければならない状態を意味す
る。各作動器間のこのようなコンテストすなわち
不つりあいは、次の２つの理由で望ましくない。
その第１の理由は、このような不つりあいによつ
てサーボ性能を劣化させることである。第２の理
由は、このような不つりあいによつて作動器、各
種の機構及びスオツシユプレートの部品と作動器
の部分のような構造部材に対して、一層苛酷な疲
労環境を生じさせることである。３個の完全に使
用状態にあるコントロール・チヤンネル（active
control channel）と、任意の冗長コントロー
ル・チヤンネル（redundut control channel）と
の間の如何なるコンテストすなわち不つりあいを
も最小にするために、本発明は、差動圧力（ΔP）
フイードバツクによつてフオース・アウトプツト
が制限される任意の他の冗長作動器（redundaut
actuator）と共に、一度に３個の完全に使用状態
にある作動器だけを根本的に利用する。フオー
ス・アウトプツトとは、作動器によつてスオツシ
ユプレートに加えられる力である。差動圧力
（ΔP）とは、第５図に示すコントロール・ポート
C1，C2における作動器の水圧式作動シリンダ１
１ｂの２つの側部間で測定した圧力差である。第
５図、第７図に示すΔPセンサ９３は、検出した
この圧力差を、これに正比例する電子信号出力に
変換する変換器として作動する。第９図に示ΔP
センサa1及びa2は、各冗長作動器に対して設けて
ある。差動圧力フイードバツクとは、各ΔPセン
サによつて発生し、ロジツクd1，d2へ伝送される
電子信号であり、各ロジツクはこの電子信号を冗
長作動器へ伝送する。この電子信号は、第５図の
水圧系統をバイパス・モードに切換えて、冗長作
動器の水圧出力を低レベルに調整する。したがつ
て完全に使用状態にある３個の作動器のうち１つ
の作動器が故障する場合に、ロジツクは、冗長作
動器への差動圧力フイードバツクを抑止すること
により、この冗長作動器を完全に使用状態にす
る。すなわち冗長作動器の水圧作動シリンダのコ
ントロール・ポートC1，C2点間で測定された圧
力差を利用して、過度な力をスオツシユプレート
に加えることなく、スオツシユプレートの運動に
冗長作動器が追従するように、この冗長作動器に
より供給される力の量を制限する。
ヘリコプタのスオツシユプレートには、２種類
の異なつた型の負荷がかかる。１つは平均負荷で
あり、他はこの平均負荷に加重される振動負荷で
ある。
２個の回転翼羽根を持つヘリコプタに対する主
要な振動負荷は、tow／revすなわち324r.p.m.の
速度に対して約10.8Hzの振動数を持つ。しかし
tow／revの倍数の一層高い振動数の場合もある
が、振幅は一層低い。この高い振動数は、回転翼
に作用する正常な振動負荷の結果として生じ、ス
オツシユプレートに加えられる。完全に使用状態
にある３個の作動器と共に冗長作動器が、この高
い振動数の負荷を共同して負担することが望まし
い。このことは、低い振動数において冗長作動器
により生ずる力を減少させるように、ろ波した差
動圧力（ΔP）フイードバツクを使用することに
よつて達成される。この結果冗長作動器が、
tow／rev又はこれより高い振動数において振動
負荷の共同負担に応ずることができる。すなわ
ち、ろ波した差動圧力フイードバツクなしでは、
閉ループ・スプリング・レート（スオツシユプレ
ートによつて作動器に加えられる力のもとでのか
たよりに反抗するように作用する力）は、
106lbs／inch（約106×178グラム／センチメート
ルを越えることもあり得る。冗長作動器にろ波し
た差動圧力フイードバツクを加えることによつ
て、冗長作動器は、2700lbs／in（約103×482グラ
ム／センチメートル）のような低い有効な閉ルー
プ・スプリング・レートを持つことができる。換
言すれば、冗長作動器は、非常にソフトな閉ルー
プ・スプリング・レートを持つことができる。非
常にソフトなとは、作動器が力を加えることがで
きる閉ループ・スプリング・レートが低い振動数
において非常に低いことを意味する。たとえば１
例として、第９図に示す１番目ないし５番目の５
個の作動器が設けられている場合に完全に使用状
態にあるコントロール・チヤンネルに対応する１
番目、３番目及び４番目の作動器が、一次制御を
行なう、完全に使用状態にある作動器である。そ
して使用状態でないコントロール・チヤンネルに
対応する２番目及び５番目の作動器が冗長作動器
であつて、過度な力を、スオツシユプレートに加
えないようにしてある。かりに完全に使用状態に
あるコントロール・チヤンネルの１つが故障した
場合に、冗長作動器の１つが完全に使用状態にな
る。その理由は、ロジツクが自動的に冗長作動器
へのろ波した差動圧力フイードバツクを抑止し
て、この冗長作動器を完全に使用状態にすること
ができるからである。次いで完全に使用状態にあ
る作動器のうちの第２の作動器が故障した場合、
他の冗長作動器が完全に使用状態になる。差動圧
力フイードバツクすなわちΔPフイードバツクを
供給し、これをターン・オン、ターン・オフする
システムを第９図に示してある。後述するよう
に、第９図に示す５個の各作動器に別々のコント
ロール・チヤンネルが設けられ、各作動器は別々
のコントロール・チヤンネルによつて操作され
る。
以上述べた図面に示されている装置は、スオツ
シユプレートに５箇所の点で取付けてあるので、
スター装置（STAR system）と云われている。
これはユニークなものであつて、あらゆるツー・
フエイル／オペレート（two fail／operate）・ス
オツシユプレート・コントロール装置中でも最も
重量が軽く最も価格の低れんなものを提供する可
能性を持つている。５個の単一ピストン式作動器
がスオツシユプレートの平面を決定し、また弾丸
の衝撃によるような２つの機械的ハードウエアの
故障が許される範囲ではあるが、ツー・フエイ
ル・オペレート・リダンダンシー（redundancy）
を提供することができる。この装置は、モデル番
号第41003640番として米国カリフオルニヤ州のハ
イドセリツク・リサーチ・テクスロン・オブ・バ
レンシヤ社で製造販売している型式の一体型アク
チユエータ・パツケージの使用を含むものであ
る。またこの一体型アクチユエータ・パツケージ
はモデル番号第40136としてABEX社で製造販売
している型式の水圧ポンプを使用する。同期発電
機は、モデル番号第5167のカリフオルニヤ州サン
タバーバラのエレクトロ・カイネチツクス・コー
ポレーシヨンで作つている型のものである。光学
的なコレクチブ・スチツク・センサ４２及びサイ
クリツク・スチツク・センサ４６並びに光フアイ
バ・チヤンネル４３，４７を使うのがよい。スオ
ツシユプレート上の５個のピツチ・ホーンは、独
立した信号源及びドライバ・エレクトロニクス
（driver electronics）によつてコントロールされ
る。各作動器すなわち各一体型アクチユエータ・
パツケージの各コントロール・チヤンネルは、各
コントロール・チヤンネル間で配分される故障ロ
ジツク情報を除いて、他の４個のコントロール・
チヤンネルから隔離されている。正常運転に対し
ては、５個のすべての一体型アクチユエータ・パ
ツケージが、スオツシユプレートのコントロール
負荷を分担する。しかし、このスター装置はどれ
か２つの作動器の故障の後にも作動できるように
計画してあるので、各作動器は、任意の３個の作
動器が、定常的及び振動的コントロール負荷に反
応することができるように、寸法定めをしてあ
る。本発明は、アクチブ・オンライン・トラツキ
ング技術（active on―line tracking
technique）を使い、利得、しきい値及び並列コ
ントロール・パス間の直線性などに於ける小さな
相違の累積の結果として生ずるコントロール性能
の低下を防止する。
従来のフライ・バイ・ワイヤ・アプローチと対
照的に、前記スター装置すなわちスター式操縦装
置は、３点が平面を決定する事実を利用してい
る。回転翼のライズ／フオー・スオツシユプレー
ト（rise／fall swashplate）の固定リングの空間
的の向きが、ピツチ、ロール及びコレクチブ・コ
ントロール指令を設定するのであるから、５個の
ピツチ→ホーンを持つスオツシユプレートの使用
がツー・フエイル／オペレートの機械的冗長度を
提供することは明らかである。５個のピツチ・ホ
ーンを持つスオツシユプレートの各ピツチ・ホー
ンを、独立自律チヤンネルによつてコントロール
することによつて、ツー・フエル／オペレート能
力を得ることができる。これは第１図に示すよう
なスター装置である。スチツク・ピツクオフは、
コントロール・チヤンネル間の信号の混合が要求
されないように配置される。このスター装置は、
機械的コントロール・ロツド、ベルクランク、典
型的ヘリコプタ操縦系統と組合わされたその他の
ハードウエアなしでの乗物の基本的コントロール
機能を提供する。
このスター装置は、前記５個の一体型アクチユ
エータ・パツケージ（IAP）をコントロールする
５個のコントロール・チヤンネルを使つている。
これらの一体型アクチユエータ・パツケージであ
る作動器は、上部トランスミツシヨンケースの周
辺に沿い本体アセンブリを固定して取付ける。小
形の水圧ポンプ―発電機から成る５個の作動器
は、主トランスミツシヨン１６の頂部のケース・
アセンブリに設けた駆動歯車１６ａにより駆動さ
れる。各水圧ポンプはたゞ１個の水圧作動シリン
ダだけに流体を供給し、また各発電機はたゞ１個
の電気チヤンネルだけに電力を供給する。駆動歯
車１６ａとかみ合う５個の歯車の外に、陸上チエ
ツクの間に使う補助の水力原動機ポンプ
（hydraulic motor／pump）を取付けるために、
１個の付加的歯車を設ける。このことは、駆動歯
車１６ａと、マスト５０との間に取付けたスプラ
グクラツチ１６ｐを使うことによつて行なわれ
る。これによつて、マスト５０に対する駆動歯車
１６ａのバツクドライブが可能になる。この構造
は第２図に示す通りである。
サイクリツク・スチツク及びコレクチブ・スチ
ツクからの５個のサイクリツク・スチツク・セン
サ及びコレクチブ・スチツク・センサは、それぞ
れコントロール・チヤンネルに信号入力を供給
し、これらのコントロール・チヤンネルは作動器
１１―１５をコントロールする。単一の２段電気
水圧式サーボ弁（two―stage electrohydraulic
ser―vovalve）〔EHSVと略称する〕９１（第５
図、第７図に示す）及び単一の動力ピストンが各
作動器に使われる。EHSV９１としては、従来か
ら知られている２段電気水圧式サーボ弁を使用す
ればよい。たとえば、２段電気水圧式サーボ弁の
１例においては電気機械変換器（トルクモータ）
によつて電気信号を機械的変位に変換し、油圧式
プリアンプで、パワー増幅を行なつて油圧制御弁
を作動する。油圧式プリアンプには、フラツパ・
ノズル、スライド弁、噴射管等が使用され、油圧
制御弁にはスプール弁が一般に使用される。作動
器の変位、EHSVの第２段のスプール弁変位及び
差圧情報を使い、各コントロール・チヤンネル
が、コントロール・チヤンネル間の故障モニタリ
ング及び等化を最小にして、自己モニタリング及
びターン・オフ／バイパス能力を提供する。第１
図はスター装置の単一のコントロール・チヤンネ
ルを示している。
各作動器１１―１５は、可変容量形水圧ポンプ
３１―３５をも含めて、完成した電気水圧式作動
器を構成する一体型アクチユエータ・パツケージ
である。各作動器は型のクラス3000psi水圧装
置に於て働くように計画されている。第１図に示
すように各作動器は、ピストン棒（代表的に１１
ｃで示す）、水圧式作動シリンダ（代表的に１１
ｂで示す）圧力及び戻りフイルタ（代表的に１２
ｆ，１２ｇで示す）、流体溜め（代表的に１３ｆ
で示す）と、コントロール弁装置を備えたハウジ
ング１１ａとから成る。このコントロール弁装置
は、第５図、第７図に示すように、コントロー
ル・ポート１８５，１８７を持つ２段電気水圧式
サーボ弁であるEHSV９１、ピストン棒１１ｃの
近くに設けた電気的作動形のバイパス弁１８２、
EHSV９１の第２段のスプール弁の位置センサで
ある線形可変差動変圧器９６、リリーフ弁１２
０、及び差圧（ΔP）変換器９３を備えている。
第５図及び第７図に関して、 第５図に、非使用状態下の作動器１１の水圧系
統を示す。ポンプ３１からの供給圧力は、圧力管
路１８３に供給されるが、ソレノイドコイル１８
１ａから電圧は除去されているために、ソレノイ
ド弁１８１は図示の状態を保つている。圧力管路
１８３内の圧力は高まるが、この圧力は、主圧力
制限弁１８０の弁ピストンに作用し、調整ばねの
力に逆らつて弁ピストンを右方に押し、油槽への
流路を開き、圧力管路１８３内にこの調整ばねに
より設定されるコントロール圧力が保持される。
他方においてバイパス閉止弁１８２の調整ばねの
力を、このコントロール圧力より大きく設定して
あるから、バイパス閉止弁１８２は図示の状態に
保持されている。
ソレノイドコイル１８１ａに電圧が印加される
ときは、ポンプ３１からの供給圧力は、圧力管路
１８３からソレノイド弁１８１を経て主圧力制限
弁１８０の右側にも加えられ、主圧力制限弁１８
０の弁ピストンはその両側に同じ圧力が加えられ
るために調整ばねの力によつて左方へ押され、油
槽への流路は閉じられ、圧力管路１８３内にポン
プ３１からの全調整圧力が保持され、この全調整
圧力は、バイパス閉止弁１８２の調整ばねの力に
打勝つてバイパス閉止弁１８２を作動して、
EHSV９１のコントロール・ポート１８５，１８
７を作動器１１の水圧シリンダ１１ｂに連結す
る。作動器１１の非使用状態に於ては、この
EHSV９１のコントロール・ポートは、バイパス
閉止弁１８２によつて閉止され、また水圧作動シ
リンダ１１ｂのコントロール・ポートC1，C2は
相互連結される。
作動器サーボ・レスポンスは、次の価に適応す
るか又はこれを超過する。
定格電流 ±8ma 定格速度3200＃負荷 6.4±0.64in／sec 出力ストローク ±3.55in しきい値（ピーク・ピーク値）最大 0.08ma ストーール・フオース、最小 4750lbs 内部漏洩、最大 0.25gpm ナル・バイアス、最大 0.24ma 周波数応答（無負荷） ＞35Hz 使用状態になる時間、最大 0.5sec 解放状態になる時間、最大 0.07sec 第６図に関して、 電磁干渉及び雷により誘発される電磁パルス
は、フライ・バイ・ワイヤ装置を危険にさらす有
力な原因である。光フアイバ材料は、電磁界及び
静電界に対しては固有の不感応性を持ち、信号の
伝達に使う際通常の金属導体をしのぐ著しい利益
を提供する。また電磁量（電圧、電流など）のセ
ンサではないオプチカル・センサである位置セン
サすなわちコレクチブ・スチツク・センサ４２及
びサイクリツク・スチツク・センサ４６には、固
有の利点がある。オプチカル・センサ（第６図）
を、第１図のコレクチブ・スチツク・センサ４２
又はサイクリツク・スチツク・センサ４６として
使うことができる。コレクチブ・スチツク・セン
サ４２又はサイクリツク・スチツク・センサ４６
は、10ビツト・オプチカル・グレー・コード・マ
スクと、オプチカル検出器のバンク４２ｄとを使
用してコレクチブ・スチツク４０及びサイクリツ
ク・スチツク４１の移動によるパイロツトの指令
を、並列データ・ラツチ４２ｂに記憶した並列デ
イジタル・データ・フオーマツトにコード化す
る。並列―直列変換器４２ｃが並列―直列変換を
行なつて後に、発光ダイオード４２ａがパルスさ
れて、コード化された信号を、光フイアバ・チヤ
ンネルを通つてコントロール・モジユールへ送
る。コントロール・モジユール４４内のオプチカ
ル・デコーダである第８図に示す光フアイバ受信
機１０１，１０２がコード化された信号を、アナ
ログ信号に変換してEHSV９１の駆動電流をコン
トロールする。
第７図及び第５図に関して、 第７図に作動器１１とインターフエイスの電子
装置を示す。第７図には、作動器１１内の各種の
電子回路及びこれと組合うエレメントの包括的機
能を示している。上述のように、コントロール・
モジユール４４へ送られる入力／出力データはデ
イジタルにコード化され、光フアイバ・チヤンネ
ル４３，４７を通つて送られる。このデイジタル
指令入力は、EHSV９１に送られる出力を持つサ
ーボ・ループ・ユニツト９０に加えられる。ピス
トン棒１１ｃの位置情報は、線形可変差動変圧器
（LVDTと略称する）９２によつてサーボ・ルー
プ・ユニツト９０に与えられる。また圧力センサ
９３は、サーボ・ループ・ユニツト９０に接続さ
れる。サーボ・ループ・ユニツト９０の出力は、
リンク９４を通つてモニタ兼シヤツトダウン・ユ
ニツト９５に接続される。EHSV９１のスプール
弁の位置を測定するための線形可変差動変圧器
（LVDTと略称する）９６は、モニタ兼シヤツト
ダウン・ユニツト９５に接続される。このモニタ
兼シヤツトダウン・ユニツト９５は、また作動器
１１のソレノイド弁１８１を作動させる。
その他のコントロール・チヤンネルは、リンク
９８を経てモニタ兼シヤツトダウン・ユニツト９
５に結合される。モニタ兼シヤツトダウン・ユニ
ツト９５は、またその他のコントロール・チヤン
ネル及びパイロツト・デイスプレイに至るチヤン
ネル９９を持つている。調整器、発振器兼パル
サ・ユニツト１００は、モニタ兼シヤツトダウ
ン・ユニツト９５に接続される。
第８図に関して、 第８図に示すように、各コントロール・チヤン
ネルは、サーボ増幅器を持つている。光フアイ
バ・チヤンネルからのスチツク位置情報は、コン
トロール・モジユール４４内の２個の別個の光フ
アイバ受信機１０１，１０２によつてデコードさ
れ、ドライバ増幅器１０３，１０４のLVDT９
２からのピストン棒１１ｃの位置情報と比較され
る。この比較後にドライバ増幅器は、EHSV９１
をコントロールする信号を発生する。Ａ，A′，
Ｂ，B′は、第１０図に示すモニタ兼シヤツトダ
ウン・ユニツトへの入力を表わす。各種の信号ポ
イントを監視し作動／故障の現状を確認する。
５個のサーボ・ループ・ユニツト９０の中の２
個がろ波されたΔPフイードバツク１０５を備え、
利得、しきい値及び直線性の小さな差の累積によ
るチヤンネル・ツー・チヤンネル・ミストラツク
結果典型的に生ずる定常的フオースフアイトを取
除く。ろ波されたΔPフイードバツクを使うこと
によつて、作動器１１―１５は高い振動数の負荷
（すなわち回転翼によつてスオツシユプレートに
作用する通常の飛行中の負荷）に応答するのを防
害されることはなく、迅速なコントロール入力指
令に応答するのを防害されることもない。チヤン
ネル間ロジツク受信機（ICL RCVR）１０６は、
このフイードバツク・パスをコントロールし、ま
た第９、第１０図に示すようにオプチカル・リン
クを経て伝送される信号を持つている。
光フアイバ受信機１０１は、光フアイバ・チヤ
ンネルを通つて伝送されるデイジタル・オプチカ
ル・データλ1を、アナログ・データに変換する。
ドライバ増幅器１０３は、このアナログ・データ
を、復調器によつて変換されるLVDT９２から
のフイードバツク・データと比較する。この比較
後に、ドライバ増幅器１０３は、EHSV９１をコ
ントロールする信号を発生する。光フアイバ・チ
ヤンネルからのデイジタル・オプチカル・データ
λ2、光フアイバ受信機１０２及びドライバ増幅器
１０４は、デユアル信号データ・パスを表わし、
電子装置へ冗長度を提供し、２つの電子装置から
信号を保持する手段を提供することにより、信号
不整合をEHSV９１の機能を停止させるのに使用
してもよい。
第９図及び第１０図に関して、 スター式操従装置は、弾丸による損傷に対し優
れた信頼性及び生残り性を提供する。
各コントロール・チヤンネルは、起り得るチヤ
ンネルの故障状態を検知する自己監視能力を備え
ている。もし故障が検知されると、第９図、第１
０図に示すシヤツトダウン・ロジツク・サーキツ
トリーによつて、作動器がバイパス・モードに切
換えられ、チヤンネル間ロジツク送信機（ICL送
信機）により現状信号がパイロツト・デイスプレ
イ区域及びその他のコントロール・チヤンネルに
送られる。
自己監視能力は、４個の別々のモニタ回路を使
つて与えられる。第１のモニタ１１０は、サイク
リツク及びコレクチブ・スチツク・センサの故障
及び／又は光フアイバ・チヤンネルの故障を検知
するためデユアル光フアイバ受信機からの出力を
比較する。第２のモニタ１１１は、水圧装置の故
障を検知するために、サーボ弁モデルの出力を
EHSV９１の第２段のスプール弁の変位のセンサ
であるLVDT９６からの出力と比較する。第３
のモニタ１１２は、作動器のピストン棒１１ｃの
位置センサであるLVDT９２の自己チエツクを
行なう。第４のモニタ１１３は、各種のLVDT
の出力の復調を可能にするパルサ回路の自己チエ
ツクを行なう。
第９図に関して、 第９図に、５個の作動器のうちの２番目と５番
目の作動器を、完全な使用状態の動作モード
（ΔPフイードバツクのない）にするように、スタ
ー式操縦装置に使用されるロジツクの線図を示
す。
第９図においては、５個の作動器１１，１２，
１３，１４，１５のうちの１つが非使用状態にな
つたことを指示するロジツク（オン―オア―オ
フ）レベルだけを伝える８個の信号パスがある。
各作動器は、ICL送信機により２番目及び５番目
の作動器のICL受信機（ICL RCVR）１０６に、
その使用状態又は非使用状態に関する信号を送
る。次いでICL受信機１０６は、これ等の入力を
論理的にデコードして、適当なときにΔP信号用
のスイツチを動作させる。常態では、１番目、３
番目及び４番目の作動器が完全な使用状態にあつ
て、２番目及び５番目の作動器は、低い振動数以
外の振動数で使用状態になる。２番目又は５番目
の作動器が最初に故障することはあり得るし、又
は３個の完全に使用状態にある作動器のうちの１
つが最初に故障することもあり得る。いずれの場
合においても、デコーデイング・プロセスが正し
いことが必要である。
作動器の位置の幾何学的配列のために、１番
目、３番目及び４番目の作動器のうちの１つの故
障のときに、２番目又は５番目の作動器を優先的
に作動させるようにする。特に、かりに４番目の
作動器が故障した場合には、５番目の作動器が、
幾何学的に隣接しているから、オンライン状態に
されなけれならない。この結果、スオツシユプレ
ートに加わる力及びモーメントに打勝つのに必要
とする作動器の力が減少する。同様に、３番目の
作動器が故障する場合には、２番目の作動器が、
隣接しているから、完全な使用状態にされなけれ
ばならない。１番目の作動器の故障に対しては、
２番目又は５番目の作動器を使用状態になるよう
にできる。なぜならば、これ等の作動器のうちの
一方が故障していなければ、２番目及び５番目の
両作動器が１番目の作動器に隣接しているからで
ある。
ICL受信機１０６のロジツクは、第２の故障の
発生を、電子装置に対して適当に処理しなければ
ならない。かりに２番目又は５番目の作動器のう
ちの一方が既に完全に使用状態にある場合には、
最終的に残余の３個の作動器によつてスオツシユ
プレートの制御を保つように、他方の作動器を完
全な使用状態にしなければならない。
以下に記載のブール方程式が、それぞれ５番目
及び２番目の作動器のコントロール・チヤンネル
のΔPフイードバツクの状態に対する要件を提起
している。このブール方程式において、「＝」記
号の右側の数字は、その数に相当するコントロー
ル・チヤンネルの故障のTRUE（真）状態を表わ
し、左側の数字は、その数に相当するコントロー
ル・チヤンネルに対して完全に使用状態にある
TRUE（真）状態を表わす。
(1) ５＝４＋〔１×３〕＋〔（１＋３）×２〕 (2) ２＝１＋３＋〔４×５〕 方程式(1)は、５番目の作動器のコントロール・
チヤンネルは、次のａ，ｂ，ｃの場合に完全に使
用状態にならなければならないことを提示してい
る。
ａ ４番目の作動器のコントロール・チヤンネル
が故障するか又は、 ｂ １番目及び３番目の作動器のコントロール・
チヤンネルが故障するか又は、 ｃ ２番目の作動器のコントロール・チヤンネル
が故障して１番目又は３番目のコントロール・
チヤンネルと組合う場合 方程式(2)は、２番目の作動器のコントロール・
チヤンネルは、次のａ，ｂ，ｃの場合に完全に使
用状態にならなければならないことを提示してい
る。
ａ １番目の作動器のコントロール・チヤンネル
が故障するか又は、 ｂ ３番目の作動器のコントロール・チヤンネル
が故障するか又は、 ｃ ４番目及び５番目の作動器のコントロール・
チヤンネルが故障する場合 第１１図に関して、 第１１図に示すように各コントロール・チヤン
ネルは、回転翼のスピードがひとたびアイドル・
スピードの90％を越えると、電力を専用発電機か
ら受け取る。自動切換え電子装置が、各コントロ
ール・チヤンネルを、起動用の機上蓄電器から切
離す。固体調整（solid state regulation）を使
うことによつて各種の固体素子位置センサに電力
を供給する15VDC及び7.5VDC電源電圧を引出
す。その配置のブロツク線図を第１１図に示す。
コレクチブ・スチツク及びサイクリツク・スチ
ツクと回転翼との間には機械的の連結は存在して
いない。コントロール装置が働いていないとき
は、各スチツク位置と回転翼位置との間には何の
相関関係もない。重力による力が原因でスオツシ
ユプレート及び回転翼のピツチ・ホーンが或る特
定の位置に垂下する。起動のときに、回転翼がか
なり移動し及び／又は高速になる以前に、できる
だけ迅速に電気水圧式コントロール状態になるこ
とが大切である。
起動の間のコントロール管理は次の通りであ
る。電力を電子式のコントロール・モジユール４
４に供給する。ひとたび電気装置の点検がOKに
なつたならば、機関起動が開始される。EHSV９
１に対するハードオーバ（hardover）電気指令
が、作動器の位置が各スチツクの位置と一致しな
いという事実によつて発生する。回転翼のRPM
が増すにつれ、水圧ポンプは或る圧力及び或る流
量を供給する能力を持つに至り、このようにして
作動器はEHSV９１のハードオーバ電気指令に応
答し始める。作動器のピストン棒は、指令された
スチツク位置と一致する位置に従う。この点に於
て流量要件は満足されて圧力は迅速に上昇してゆ
き、充分なRPMになるまでに必要な残りの時間
の間回転翼を、フラツト・トラツク（flat
track）内に保持する。
テストデータによれば、７秒以内に回転翼の位
置はコントロール指令に同期するようになる。こ
の時期までに回転翼は11/2回転をし、回転翼のス
ピードは25RPMとなる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明装置の１実施例の説明用図、第
２図はトランスミツシヨンの切断図で作動器の動
力配置を示す図、第３図は作動器の一体になつた
動力供給装置の１実施例の説明図、第４図は一体
になつた動力供給装置の変型の説明図、第５図は
作動器１１―１５の各々の水圧系統図、第６図は
オプチカル・センサの説明図、第７図は作動器１
１とインターフエイスする電子装置の説明図、第
８図はサーボ・ループ電子装置の説明図、第９及
び第１０図はモニタ兼シヤツトダウン・ロジツク
電子装置の説明図、第１１図は電力供給及び調整
ユニツトの説明図である。 １０…スオツシユプレート、１１―１５…作動
器、１６…主トランスミツシヨン、２１―２５…
発電機、３１―３５…水圧ポンプ、４０…コレク
チブ・スチツク、４１…サイクリツク・スチツ
ク、４２…コレクチブ・スチツク・センサ、４６
…サイクリツク・スチツク・センサ、４４…コン
トロール・モジユール、４３…光フアイバ・チヤ
ンネル、４７…光フアイバ・チヤンネル、５０…
マスト。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 回転翼を駆動するマストと、 このマストを駆動するトランスミツシヨンと、
    を備え、スオツシユプレートを、各回転翼羽根上
    の各ピツチ・ホーンに連結し、このスオツシユプ
    レートに、少なくとも４個又は４個以上の作動器
    を連結し、前記スオツシユプレートの姿勢及び位
    置を制御するように、前記作動器のうちの任意の
    ３個の作動器を、通常は使用するようにしたヘリ
    コプタにおいて、 (イ) 前記トランスミツシヨンからそれぞれ独立し
    て駆動される、前記、各作動器に一体化された
    別々の電源及び水圧動力源と、 (ロ) サイクリツク・スチツク及びコレクチブ・ス
    チツクと、 (ハ) 前記サイクリツク・スチツク及びコレクチ
    ブ・スチツクにより導かれる指令に応答して、
    センサ指令をコントロール・モジユールに供給
    するように設けられた、前記各作動器用の別々
    のサイクリツク・スチツク・センサ及びコレク
    チブ・スチツク・センサと、 を備え、 前記各作動器に対して１つ設けた前記コントロ
    ール・モジユールに、別々のチヤンネルによつ
    て、１つの前記サイクリツク・スチツク・センサ
    と、１つの前記コレクチブ・スチツク・センサと
    を接続し、１つの前記コントロール・モジユール
    を、１つの前記作動器に接続して、前記各作動器
    に対して別々のコントロール・チヤンネルを形成
    し、 前記各作動器の位置に対応する箇所において、
    前記サイクリツク・スチツク・センサ及びコレク
    チブ・スチツク・センサを、前記サイクリツク・
    スチツク及びコレクチブ・スチツクに幾何学的に
    向かい合つて配置し、 この結果、前記各作動器が、他の作動器とは別
    に制御されることを可能にすると共に、前記各作
    動器が、故障した任意の作動器とは別にスオツシ
    ユプレートの位置を制御することを可能にし、 完全に使用状態にある任意の３個の前記作動器
    のうちの１つの作動器の故障の際に、前記スオツ
    シユプレートの位置制御のために、この故障した
    作動器の代りに、通常は使用されていない作動可
    能な１つの前記作動器と、これに関連する前記電
    源、水圧動力源、コレクチブ・スチツク・センサ
    及びサイクリツク・スチツク・センサとを使用す
    るように、前記コントロール・チヤンネル間に共
    用される故障ロジツク情報を除いて、前記各作動
    器と、前記別々のコントロール・チヤンネルとを
    互いに隔離したことを特徴とする、ヘリコプタ。
JP13009079A 1978-10-11 1979-10-11 Swash plate controller of helicopter Granted JPS55106898A (en)

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