JPH0257229A - 内視鏡の湾曲装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は振動波モータによって湾曲部を湾曲操作する
内視鏡の湾曲装置の改良に関する。

［従来の技術］ 従来から内視鏡本体の湾曲部を湾曲操作する湾曲操作構
造としては例えば特開昭６１−１０６１２６号公報に示
されているようなものがある。これは、内視鏡本体の湾
曲部を湾曲操作する湾曲操作ワイヤを牽引操作する駆動
モータとして小型で高トルクのリニア型超音波モータ等
の振動波モータを設けたものである。この場合、湾曲操
作ワイヤ駆動用の振動波モータは円筒状の外装部の内部
に弾性振動体からなる略コ字状の嵌合部材を配設し、こ
の嵌合部材の内部に湾曲操作ワイヤの一部を密接状態で
挟持させるとともに、この嵌合部材の外周に形成される
３平面にそれぞれ軸方向に沿って多数の電歪素子を所定
間隔を存して並設させ、電歪素子から嵌合部材に縦波と
横波とをともなう表面波、いわゆる進行振動波を発生さ
せることにより、嵌合部材に摩擦接触状態で保持される
湾曲操作ワイヤを軸方向に駆動する構成になりでいる。

また、湾曲部の湾曲操作時には湾曲操作ワイヤの押し引
き操作にともない湾曲操作ワイヤの弛緩が発生し、ワイ
ヤ挿通チャンネル内での湾曲操作ワイヤの撓みや座屈が
発生するおそれがある。そこで、実公昭５１−４３０３
０号公報にはワイヤの弛緩除去器を設け、湾曲操作ワイ
ヤの弛緩をこの弛緩除去器によって除去するようにした
ものが示されている。

［発明が解決しようとする課題］ 特開昭６１−１０６１２６号公報に示されているような
リニア型超音波モータ等の振動波モータによって湾曲操
作ワイヤを押し引き操作して湾曲部を湾曲操作する構成
の湾曲装置に実公昭５１−４３０３０号公報に示されて
いる弛緩除去器を装着する場合にはリニア型超音波モー
タと湾曲操作ワイヤとの間に弛緩除去器を配設すること
が考えられる。しかしながら、リニア型超音波モータに
別体の弛緩除去器を並設状態で取付けて湾曲操作ワイヤ
を駆動する駆動機構を形成させた場合には可撓性がない
非可撓性部分が長くなるので、この湾曲操作ワイヤの駆
動機構を例えば湾曲部の後端部等のように内視鏡の挿入
部内に配設した場合には挿入部の挿入性が悪くなる問題
があった。

また、湾曲操作ワイヤの駆動機構が内視鏡の操作部内に
配設されている場合には操作部全体の長さ寸法が大きく
なり、操作部の操作性が低下する問題があった。

この発明は上記事情に着目してなされたもので、湾曲操
作ワイヤの駆動機構を格別に大形化することなく湾曲操
作ワイヤの弛緩除去機能を設けることができる内視鏡の
湾曲装置を提供することを目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ この発明は振動波モータ２４のロータ２５の内部にこの
ロータ２５の移動方向に沿って遊動する移動部材３２を
設け、この移動部材３２に湾曲操作用ワイヤ２２を連結
させてロータ２５内で移動部材３２を遊動させることに
より湾曲操作用ワイヤ２２の弛みを吸収する弛み吸収機
構３３を設けたものである。

［作用］ 湾曲部７の湾曲操作時に湾曲操作ワイヤ２２の押し引き
操作にともない湾曲操作ワイヤ２２の弛緩が発生した場
合、弛み側の湾曲操作用ワイヤ２２の移動にともない振
動波モータ２４のロータ２５の内部で移動部材３２をロ
ータ２５の移動方向に沿って遊動させることにより、湾
曲操作用ワイヤ２２の弛みを吸収させ、湾曲操作ワイヤ
２２の撓みや座屈の発生を防止させるようにしたもので
ある。

［実施例］ 以下、この発明の第１の実施例を第１図乃至第４図を膠
照して説明する。第３図は内視鏡全体の概略構成を示す
もので、１は内視鏡本体である。

この内視鏡本体１には挿入部２の基端部に操作部３が連
結されている。さらに、この操作部３にはユニバーサル
コード４の基端部が連結されている。

このユニバーサルコード４の先端部にはコネクタ５が設
けられている。また、挿入部２には先端部６、湾曲部７
および可撓管部８がそれぞれ設けられている。さらに、
操作部３には後端部に接眼部９が設けられているととも
に、側部には送気送水スイッチ１０、吸引スイッチ１１
、湾曲操作スイッチ１２　（ＤＯＷＮ）、１３　（ＵＰ
）　　　１４（ＬＥＦＴ’）、１５　（ＲＩＧＨＴ）、
アングルロック／フリーを切換える切換えスイッチ１６
が設けられている。

また、挿入部２の先端部６には図示しない対物レンズ系
および配光レンズが設けられている。この配光レンズの
後端側には図示しないライトガイドが連設されている。

このライトガイドは挿入部２およびユニバーサルコード
４内に挿通されてコネクタ５に接続されている。そして
、このコネクタ５を図示しない光源装置に接続すること
により、この光源装置からの照明光がライトガイドの入
射端に入射されるようになっている。この照明光はライ
トガイドによって先端部６に導かれ、このライトガイド
の先端から出射されて配光レンズを通って被写体に照射
されるようになっている。また、対物レンズ系の結像位
置には第４図に示すイメ−ジガイド１７の先端面が配置
されている。このイメージガイド１７は挿入部２内に挿
通されて接眼部９側まで延設されている。そして、対物
レンズ系によってイメージガイド１７の先端面に結像さ
れた被写体像はこのイメージガイド１７によって接眼部
９側に伝達され、この接眼部９から観察されるようにな
っている。

また、湾曲部７には第４図に示すように短い円筒状の多
数の関節駒１８・・・が矢印ａで示す上、下方向および
矢印すで示す左、右方向にそれぞれ回動可能に連結され
ている。この場合、各関節駒１８の両端面からは各々一
対の連結片１９が周方向に１８０°ずれ、かつ両端面に
おいて各一対の連結片１９が周方向に９０°ずれて突設
されており、隣り合う関節駒１８の各一対の連結片１９
がそれぞれ支軸２０によつ−て枢着されている。なお、
湾曲部７の最先端および最後端の関節駒１８ａ。

１８ｂは一方の端面にだけ連結片１９が突設されている
。したがって、このように関節駒１８が連結された湾曲
部７は上、下方向および左、右方向にそれぞれ回動可能
になっている。

さらに、最先端の関節駒１８ａの内周面には湾曲部７の
湾曲方向と対応する周方向に９０″ずれた４か所に各々
円筒状のワイヤ固定部２１が設けられている。このワイ
ヤ固定部２１の各々の貫通穴２１ａには湾曲操作ワイヤ
２２の一端部が挿入され、それぞれロー付は等の手段に
よって強固に固定されている。この場合、湾曲部７には
湾曲部７を上、下方向に湾曲操作する上、下操作用の一
対の湾曲操作ワイヤ２２．２２および湾曲部７を左、右
方向に湾曲操作する左、右操作用の一対の湾曲操作ワイ
ヤ２２．２２がそれぞれ設けられている。さらに、各湾
曲操作ワイヤ２２の他端部は最後端の関節駒１８ｂの内
周面に周方向に９０’ずれた４か所に設けられた湾曲駆
動手段としての４つのワイヤ駆動部２３ａ、２３ｂ、２
３ｃ。

２３ｄ（第４図中にはワイヤ駆動部２３ｂは図示せず）
内に挿通されている。この場合、ワイヤ駆動部２３ａ、
２３ｂ、２３ｃ、２３ｄは第１図および第２図に示すリ
ニア型超音波モータ（振動波モータ）２４によって形成
されている。

このリニア型超音波モータ２４にはロータ２５、ステー
タ２６およびケーシング２７がそれぞれ設けられている
。この場合、ステータ２６は例えばステンレス鋼等の弾
性振動体２８とこの弾性振動体２８の外面に配設された
例えば圧電セラミック等の圧電素子２９とによって形成
されている。さらに、ステータ２６はロータ２５を２方
向から挟む状態でケーシング２７によって強く圧着され
た状態で保持されている。この場合、ステータ２６の軸
方向の長さ寸法はロータ２５の軸方向の長さ寸法よりも
大きく形成されており、超音波モータ２４の動作時には
このステータ２６の軸方向の長さの範囲内でロータ２５
が軸方向に移動するようになっている。なお、ステータ
２６の両端部にロータ２５の動作範囲を規制するストッ
パを突設してもよい。

また、超音波モータ２４のロータ２５は略筒状に形成さ
れており、このロータ２５の両端部には閉塞板３０．３
１がそれぞれ形成されている。さらに、このロータ２５
の内部にはこのロータ２５の移動方向に沿って遊動する
移動部材３２が設けられている。また、ロータ２５の一
端側の閉塞板３０にはワイヤ挿通孔３０ａが形成されて
いる。

さらに、このワイヤ挿通孔３０ａを介して湾曲操作用ワ
イヤ２２の後端部がロータ２５内に挿入されており、こ
の湾曲操作用ワイヤ２２の挿入端部が移動部材３２に接
着固定されている。そして、湾曲部７の湾曲操作時に湾
曲操作ワイヤ２２の押し引き操作にともない湾曲操作ワ
イヤ２２の弛緩が発生した場合、弛み側の湾曲操作用ワ
イヤ２２の移動にともない超音波モータ２４のロータ２
５の内部で移動部材３２をロータ２５の移動方向に沿っ
て遊動させることにより、湾曲操作用ワイヤ２２の弛み
を吸収する弛み吸収機構３３がこのロータ２５自体に一
体的に形成されている。

次に、上記構成の作用について説明する。

まず、内視鏡の使用時に湾曲部７を例えば上方へ湾曲操
作する場合には操作部３の上方用湾曲操作スイッチ１３
をオン操作する。この場合にはワイヤ駆動部２３ａ内の
リニア型超音波モータ２４の圧電素子２９に電圧が供給
される。そのため、この圧電素子２９が伸縮振動し、超
音波モータ２４のステータ２６には湾曲操作ワイヤ２２
を引張る方向への進行波が発生するので、超音波モータ
２４のロータ２５は湾曲操作ワイヤ２２を引張る方向へ
移動する。このとき、ロータ２５内の移動部ｔ）ｉ’３
２はロータ２５の移動にともない閉塞板３０に当接し、
ロータ２５とともに同方向に移動するので、この移動部
材３２に固定された湾曲操作ワイヤ２２も同時に引張ら
れ、湾曲部７が上方へ湾曲操作される。

さらに、湾曲部７の上方への湾曲操作時にはワイヤ駆動
部２３ａと対向配置されているワイヤ駆動部２３Ｃ側の
湾曲操作ワイヤ２２はワイヤ駆動部２３ａ側の湾曲操作
ワイヤ２２とは逆方向、すなわち押出し方向に移動する
。そのため、ワイヤ駆動部２３ｃ内の超音波モータ２４
のロータ２５は湾曲操作ワイヤ２２を押出す方向へ移動
する。

このとき、ロータ２５内の移動部材３２はロータ２５内
で軸方向に自由に移動させることができるので、湾曲操
作ワイヤ２２に無理な力が作用することを防止すること
ができ、湾曲操作ワイヤ２２の撓みや座屈の発生等を防
止することができる。

そこで、上記構成のものにあっては湾曲部７の湾曲操作
時に湾曲操作ワイヤ２２の押し引き操作にともない湾曲
操作ワイヤ２２の弛緩が発生した場合、弛み側の湾曲操
作用ワイヤ２２の移動にともない超音波モータ２４のロ
ータ２５の内部で移動部材３２をロータ２５の移動方向
に沿って遊動させることにより、湾曲操作用ワイヤ２２
の弛みを吸収する弛み吸収機構３３を超音波モータ２４
のロータ２５自体に一体的に形成したので、湾曲操作ワ
イヤ２２の駆動機構を格別に大形化することなく湾曲操
作ワイヤ２２の弛緩除去機能を設けることができる。そ
のため、内視鏡の挿入部２内の非可撓性部分の長さを比
較的短くすることができ、内視鏡の挿入部２の挿入性の
低下を防止することができる。

また、第５図はこの発明の第２の実施例を示すものであ
る。これは、湾曲部７を上、下、左、右に湾曲操作する
湾曲駆動手段としての４つのワイヤ駆動部２３ａ、２３
ｂ、２３ｃ、２３ｄを操作部３内に配設したものである
。したがって、この場合には操作部３全体の長さ寸法が
大きくなることを防止することができ、操作部３の操作
性の低下を防止することができる。さらに、この場合に
は挿入部２内からワイヤ駆動部２３ａ、２３ｂ。

２３ｃ　　２３ｄを省略することができるので、挿入部
２の細径化を図ることができる。

なお、この発明は上記実施例に限定されるものではない
。例えば、上記実施例ではステータ２６の軸方向の長さ
寸法をロータ２５の軸方向の長さ寸法よりも大きく形成
し、超音波モータ２４の動作時にはこのステータ２６の
軸方向の長さの範囲内でロータ２５が軸方向に移動する
構成のものを示したが、第６図に示す第３の実施例のよ
うにロータ２５の軸方向の長さ寸法をステータ２６の軸
方向の長さ寸法よりも大きく形成し、ロータ２５の両端
部にロータ２５の動作範囲を規制するストッパ４１を突
設する構成にしてもよい。この場合にはステータ２６の
内面全面を常にロータ２５側に接触させた状態で保持さ
せることができるので、ステータ２６の耐久性の向上を
図ることができる。

さらに、その他この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々
変形実施できることは勿論である。

［発明の効果］ この発明によれば湾曲操作ワイヤの駆動機構を格別に大
形化することなく湾曲操作ワイヤの弛緩除去機能を設け
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図はこの発明の第１の実施例を示すもの
で、第１図は要部の縦断面図、第２図は同横断面図、第
３図は内視鏡全体の概略構成図、第４図は湾曲部の概略
構成を示す斜視図、第５図はこの発明の第２の実施例を
示す要部の概略構成図、第６図はこの発明の第３の実施
例を示す要部の縦断面図である。 ２・・・挿入部、７・・・湾曲部、２２・・・湾曲操作
用ワイヤ、２４・・・リニア型超音波モータ（振動波モ
−タ） ２５・・・ロータ、 ２・・・移動部材、 ３・・・弛 み吸収機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部の先端に湾曲操作ワ
   イヤが固着され、この湾曲操作ワイヤを振動波モータに
   よって押し引き操作して前記湾曲部を湾曲操作する内視
   鏡の湾曲装置において、前記振動波モータのロータの内
   部にこのロータの移動方向に沿って遊動する移動部材を
   設け、この移動部材に前記湾曲操作用ワイヤを連結させ
   て前記ロータ内で前記移動部材を遊動させることにより
   前記湾曲操作用ワイヤの弛みを吸収する弛み吸収機構を
   設けたことを特徴とする内視鏡の湾曲装置。