JPH0258775A - ヘッド駆動用モータの加速駆動方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 られるアクチュエートモータの加速駆動方式に関するも
のである。

従来技術 従来のこの種のヘッド駆動用アクチュエートの加速駆動
は以下の様に行われている。すなわち、磁気記憶装置が
接続される上位のホスト装置から、現在のヘッド位置と
これから移動しようとする目的位置との偏差量が４えら
れると、予め定められた速度パターンをＣＰＵから生成
し、フィードバックされてくる実際のヘッドの速度に対
応した検出速度信号と当該速度ツバターン信号との差が
常に打消される様にアクチュエーＩ・モータの速度を制
御するようになっている。

第２図はこの場合の速度パターンの波形例を示しており
、ＣＰＵがら発生される速度パターン信号ＶＴＩが実線
で示さｈ、実際のヘッドの検出速度パターン信号■Ｓ１
が点線で示されている。本図においては、ヘッドが最高
速度まで達するだ（゛）の位置偏差量か与えられた場合
の例であり、よって、ＣＰＵから発生される速度パター
ン信号Ｖｌｌは零速度から当該最高速度まで急峻に立上
る波形パターンとされている。

上述した従来のアクチュエートモータ速度制御方法では
、加速時、検出速度信号■Ｓ１が速度御パターン信号Ｖ
Ｔ１に到達するまでの間、第２図に示すように遅れ時間
ｔが存在する。これはヘッド及びアクチュエートモータ
の慣性重量のためである。

この遅れ時間ｔの間は速度パターン信号と検出速度信号
との偏差量か大きく、よってアクチュエートモータに大
電流が流れる。検出速度信号が速度パターン信号に到達
すると急激に電流か減少する。偏差量が小さく最高速度
に達しない場合は、検出速度信号が速度パターン信号に
近づくに従って減速に入るために、電流の流れる方向か
急激に逆転する。

よって、加速中は、アクチュエートモータのドライブ回
路の温度が上昇するという欠点の他に、ヘッドの速度が
速度パターン信号の最高速度に到達直後、ヘッド及びア
クチュエートモータの振動か発生し、ヘッド移動中に発
生ずる振動音が大きくなるという欠点がある。

光曹し１１但 そこで、本発明はこの様な従来のものの欠点を解決すべ
くなされたものであって、その目的とするところは、駆
動電流を極力小さくして駆動回路の温度上昇を押えるこ
とか可能なヘッド駆動用モータの加速駆動方式を提供す
ることにある。

本発明の他の目的は、加速動作から定速動作若しくは減
速動作に入る際の急激な電流変化をなくして、振動を抑
えることか可能なヘッド駆動用モータの加速駆動方式を
提供することである。

発明の構成 本発明によるヘッド駆動様モータの加速駆動方式は、加
速時におけるヘッド駆動用アクチュートモータの遅れ時
間を測定するために、零速度から最高速度まで急峻に立
」二かる基準速度パターンを予め格納した格納手段と、
前記基準速度パターンを用いて前記アクチュエートモー
タを駆動したときに、前記アクチュエートモータの停止
時から前記最高速度に達するまでの遅れ時間を測定する
測定手段と、この測定された遅れ時間と前記最高速度と
を用いて前記アクチュエートモータの加速時の速度変化
を算出する算出手段と、この算出された速度変化を用い
て前記アクチュエートモータに適した速度パターンを発
生する手段とを含み、以後この速度パターンを用いて前
記アクチュエートモータを加速駆動するようにしたこと
を特徴とする。

Ｘ里週 次に、本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。図示せぬホスト装置から送られてきた目的位置信号
は、インターフェース回路１を通過し、マイクロプロセ
ッサ２に入力される。マイクロプロセッサ２は、位置検
出回路９によって得られるヘッド６の現在位置信号と、
目的位置信号との差を算出して速度パターン発生回路３
に位置差信号を送る。速度パターン発生回路３は位置差
信号を速度パターン信号に変換して差動アンプ４に送る
。

差動アンプ４はヘッド６の位置を位置検出回路９により
検出した後、位置−速度変換回路１０で速度信号に変換
した検出速度信号と速度パターン信号との差を速度差信
号としてアクチュエートモータ駆動回路５に送る。アク
チュエートモータ駆動回路５は速度差信号に対応した駆
動信号を出力してボイスコイルモータ８を駆動し、ピボ
ット７を中心にしたアーム１２ａ、１２ｂを介してヘッ
ド６を移動させる。これらの動作はメモリー１に予めデ
ータとして記憶されている一連のプログラムによって制
御される。

次に第２図、第３図の速度パターンの波形を参照して第
１図のブロックの動作を詳細に説明する。

動作は大別してボイスコイルモータ８．アーム１２ａ、
１２ｂ、ピボット７、ヘッド６の特性を把握するための
初期動作である第１の速度動作と、この第１の速度動作
終了後に行なわれる通常の第２の速度動作とが有る。

第１の速度動作を第２図を参照して説明する。

第１の速度動作はポスト装置とは無関係に行なわれるも
のであり、ヘッドやアクチュエートモータ等の慣性重量
に起因する遅れ時間ｔを求めるための初期動作であり、
以降の第２の速度動作に使用する速度パターン信号の条
件を求めるために行われる。

マイクロプロセッサ２は零速度から最高速度まで急峻に
立上る基準となる速度パターン信号ＶＴ１を出力し、次
に位置−速度変換回路１０を介して得た検出速度信号■
Ｓ１を取込み、これ等ＶＴ１とＶＳｌとの比較を行なう
。ＶＴｌとＶＳｌとか等しくなった時に、遅れ時間ｔを
算出し、この遅れ時間ｔから検出速度信号ＶＳ１の傾き
Δ■／Δｔを算出する。

その後マイクロプロセッサ２は速度パターン信号ＶＴＩ
に示す通り減速パターンを出力し、ヘッド６を停止させ
る。

基準の速度パターン信号ＶＴＩはメモリ１１に予め記憶
され速度プロファイルデータが使用される。

この初期動作である第１の速度動作は、フォワード方向
、リバース方向を１組として１回以上行なわれる。前述
のＶＴｌとｖｓｉとの比較、ＶＴｌとＶＳｌとが一致す
る時間ｔの算出、ＶＳｌの傾きΔ■／Δｔの算出等の処
理は、Ａ−Ｄコンバータとマイクロプロセッサとの組合
せにより簡単に実現できるのでその詳細は省略する。

第２の速度動作を第３図を参照して説明する。

第１の速度動作終了後はヘッド６の移動は全て第２の速
度動作によって行なわれる。第２の速度動作では、速度
ゼロからの加速時、第１の速度動作により得た検出速度
信号ＶＳ１の傾きΔ■／Δｔを加速プロファイルとして
使用した速度データ信号ＶＴ２をマイクロプロセッサ２
から出力して、差動アンプ４へ印加する。

こうすることにより、加速スタート時から印加された速
度パターン信号と検出速度パターン信号との差が非常に
小さくなることから、最小の駆動電流でアクチュートモ
ータを駆動できると共に、又加速から一定速度または減
速に入る際の急激な電流痩化をなくすことができる。よ
って、駆動回路の温度上昇や振動を極力押えることが可
能となるのである。

第１の速度動作に使用する速度データ信号ＶＴ１は、メ
モリ１１のデータによるものだけに限定されない。また
位置信号と目的位置信号との比較及び位置差信号の出力
は、マイクロプロセッサ２の使用に限定されない。第２
の速度動作終了後データ信号ＶＴ２は第３図に示したΔ
■／Δｔの傾きを有する直線パターンに限定されること
はなく、ΔＶ／Δｔを変形した速度データ信号を用いる
ことも可能である。

尚、上記実施例では、第１の速度動作時において、減速
時には急峻に立下る速度パターンを発生していないが、
この急峻に立下る速度パターンを用いて、減速時の速度
の傾きを算出し、以降の減速動作時にはこの速度の傾き
を有する減速速度パターンを発生して印加しても良い。

発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、アクチュエートモ
ータ自身のＩｌ性重量、アーム、ヘッド等アクヂュエー
トモータに付属する機械系の慣性重量、摩擦力によって
決まる加速時の速度の傾き八■／Δｔを求め、速度パタ
ーン信号の加速パターンを八■／Δｔに合わせて決定す
ることが可能なために、加速スタート時から速度パター
ン信号と検出速度信号との差を非常に小さくすることが
でき、最少の駆動電流でアクチュエートモータを最大の
速度の傾きで駆動可能であるという効果がある。従って
、アクチュエートモータ駆動回路の温度上昇を抑え、加
速から一定速度又は減速に入る際の急激な電流変化が無
く、振動を抑え振動音を抑えることが可能となるという
効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は本発明
の実施例に使用する初期動作時の速度パターン波形例を
示す図、第３図は本発明の実施例に使用する第２の速度
動作時の速度パターン波形例を示す図である。 主要部分の符号の説明 ２・・・・・・マイクロプロセッサ ３・・・・・・速度パターン発生回路 ４・・・・・・差動アンプ ５・・・・・・アクチュエータ駆動回路６・・・・・・
ヘッド ８・・・・・・アクチュエートモータ ９・・・・・・位置検出回路 １０・・・・・・位置−速度変換回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）加速時におけるヘッド駆動用アクチュートモータ
   の遅れ時間を測定するために、零速度から最高速度まで
   急峻に立上がる基準速度パターンを予め格納した格納手
   段と、前記基準速度パターンを用いて前記アクチュエー
   トモータを駆動したときに、前記アクチュエートモータ
   の停止時から前記最高速度に達するまでの遅れ時間を測
   定する測定手段と、この測定された遅れ時間と前記最高
   速度とを用いて前記アクチュエートモータの加速時の速
   度変化を算出する算出手段と、この算出された速度変化
   を用いて前記アクチュエートモータに適した速度パター
   ンを発生する手段とを含み、以後この速度パターンを用
   いて前記アクチュエートモータを加速駆動するようにし
   たことを特徴とするヘッド駆動用モータの加速駆動方式
   。