JPH0259035B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動スポツト溶接機の駆動装置に係
り、特にスポツト溶接用のガンを任意の方向に回
転させることができるようにし、スポツト溶接の
品質の向上及び生産性の向上を図るようにした自
動スポツト溶接機の駆動装置に関する。

従来、第１図に示すように、自動スポツト溶接
機の駆動装置１は、例えば第１、第２及び第３の
駆動機構２，３，４を備えており、スポツト溶接
用のガン５は、第１の駆動機構２の駆動モータ６
によつてガン５の軸心まわりに矢印Ａ−Ａの方向
に回転するようになつている。また第１の駆動機
構２は、第２の駆動機構３の駆動モータ７によつ
て、ガン５の軸心と直角方向に矢印Ｂ−Ｂの方向
に回転するようになつている。更に第２の駆動機
構３は、第１の駆動機構２と一体的に第３の駆動
機構４の駆動モータ８によつて、矢印Ｂ−Ｂの方
向の回転面に対して直交する矢印Ｃ−Ｃの方向に
回転するようになつている。

このようにガン５は、３方向に回転可能となつ
ているが、駆動モータ６，７，８への複雑な配
管、配線が必要となるためガン５の回転角度が規
制され、スポツト溶接面に対して最適な方向、例
えば直角方向にガン５を回転させて設定すること
が困難であり、スポツト溶接の品質が低下し、ま
た生産性が低下するという欠点があつた。またガ
ン５を装着した回転部分の回転半径が大きくなる
と共に該回転部分の重量が大きくなつて、慣性質
量が大きくなり、ガン５の停止精度が悪化すると
いう欠点があつた。

本発明は、上記した従来技術の欠点を除くため
になされたものであつて、その目的とするところ
は、スポツト溶接用のガンを多方向に回転させる
ようにした自動スポツト溶接機において、スポツ
ト溶接用のガンを歯車列によつて構成れた駆動機
構によつて任意の方向に円滑に回転させることが
できるようにすることによつて、スポツト溶接面
に対して常に最適な方向、例えば直角方向にガン
を回転させてスポツト溶接ができるようにするこ
とであり、またこれによつてスポツト溶接の強度
等の品質の向上及び生産性の向上を図ることであ
る。また他の目的は、駆動用のモータ自体を静止
させておき、ガンを装着した回転部分の回転半径
を小さくすると共に該回転部分の重量を減少させ
ることによつて、慣性質量を小さくしてガンの停
止精度を向上させることである。更に他の目的
は、ガンを一方向に駆動させる駆動機構を駆動さ
せながらガンを多方向に駆動させる他の複数の駆
動機構を各別に駆動させるようにし、ガンを任意
の方向にしかも円滑に回転駆動し得るようにする
ことである。

要するに本発明は、固定部材に進中的に配置さ
れた第１、第２及び第３の駆動モータと、前記第
１の駆動モータによつて駆動される第１のハウジ
ングを設けた第１の駆動機構と、前記第１のハウ
ジング内に装着され前記第２の駆動モータによつ
て駆動される第２のハウジングを設けた第２の駆
動機構と、前記第２のハウジングに装着されたス
ポツト溶接用のガンと、該ガンのガン駆動軸を前
記第３の駆動モータによつて回転させる第３の駆
動機構と、前記第１の駆動機構を駆動させながら
前記第２及び第３の駆動機構を夫々駆動可能とし
たアイドル歯車機構とからなり、前記ガンを第３
の駆動機構によつて軸心まわりに回転させかつ前
記第２の駆動機構により軸心の方向と直角方向に
回転させると共に前記第２及び第３の駆動機構を
駆動させながら前記第１の駆動機構を駆動させる
ことによつて該ガンを任意の方向に回転させるよ
うに構成したことを特徴とするものである。

以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明す
る。本発明に係る自動スポツト溶接機の駆動装置
１１は、第１、第２及び第３の駆動モータ１２，
１３，１４、第１の駆動機構１５と、アイドル歯
車機構１６と、第２の駆動機構１７と、第３の駆
動機構１８と、スポツト溶接用のガン１９とを備
えている。

まず第１、第２及び第３の駆動モータ１２，１
３，１４について説明すると、各駆動モータ、例
えばパルスモータは、固定部材２１（装置取付ベ
ース）に集中的に配置されており、コンピユータ
（図示せず）からの入力信号によつて回転が制御
されるようになつている。第１の駆動機構１５
は、第１の駆動モータ１２に連結された第１の減
速機２２と、該第１の減速機の減速機軸２３の先
端に固着された第１のハウジング２４とからなつ
ている。

アイドル歯車機構１６は、減速機軸２３に軸受
２５を介して回動自在に支承された一対の第１及
び第２のアイドル歯車２６，２７と、第１のアイ
ドル歯車２６に噛合する第１の連結歯車２８と、
第２のアイドル歯車２７に噛合する第２の連結歯
車２９とからなつている。第１の連結歯車２８
は、軸受２５を介して固定部材２１に回動自在に
支承された第２のパルスモータ１３のモータ軸３
０の先端に固着されており、第２の連結歯車２９
は、軸受２５を介して固定部材２１に回動自在に
支承された第３のパルスモータ１４のモータ軸３
１の先端に固着されている。

第２の駆動機構１７は、第１の遊星歯車３５
と、一対のかさ歯車３６，３７と、一対の連結歯
車３８，３９と、第２の減速機４０と、第２のハ
ウジング４１とからなつており、第１の遊星歯車
３５は、第１の連結歯車２８と同一の大きさに設
定されており、第１のハウジング２４に軸受２５
を介して回動自在に支承された連結軸４５の一端
に固着され、第１のアイドル歯車２６に噛合する
ようになつている。一対のかさ歯車３６，３７は
噛合しており、一方のかさ歯車３６は、連結軸４
５の他端に固着され、他方のかさ歯車３７は、第
１のハウジング２４に軸受２５を介して回動自在
に支承された連結軸４６の一端に固着されてい
る。

一対の連結歯車３８，３９は噛合しており、同
一の大きさに設定されている。一方の連結歯車３
８は、連結軸４６の他端に固着されており、他方
の連結歯車３９は、第２の減速機４０に回動自在
に支承された連結軸４７に固着されている。第２
の減速機４０の減速機軸４８は、第１のハウジン
グ２４に回動自在に支承されており、減速機軸４
８の先端に第２のハウジング４１が固着されてい
る。

第３の駆動機構１８は、第２の遊星歯車５０
と、一対の中間かさ歯車５１，５２と、一対の連
結歯車５３，５４と、第３の減速機５５と、一対
の駆動かさ歯車５６，５７とからなつており、第
２の遊星歯車５０は、第２の連結歯車２９と同一
の大きさに設定されており、第１のハウジング２
４に軸受２５を介して回動自在に支承された連結
軸５８の一端に固着され、第２のアイドル歯車２
７に噛合している。一対の中間かさ歯車５１，５
２は噛合しており、一方の中間かさ歯車５１は、
連結軸５８の他端に固着され、他方の中間かさ歯
車５２は、第１のハウジング２４に軸受２５を介
して回動自在に支承された連結軸５９の一端に固
着されている。

一対の連結歯車５３，５４は噛合しており、例
えば同一の大きさ（同一の大きさでなくてもよ
い）に設定されている。一方の連結歯車５３は、
連結軸５９の他端に固着されており、他方の連結
歯車５４は、第３の減速機５５に回動自在に支承
された連結軸６０に固着されている。第３の減速
機５５の減速機軸６５は、第１のハウジング２４
に軸受２５を介して回動自在に支承されており、
減速機軸６５の先端に一方の駆動かさ歯車５６が
固着されている。

一対の駆動かさ歯車５６，５７は噛合してお
り、他方の駆動かさ歯車５７は、第２のハウジン
グ４１に回動自在に支承されたガン駆動軸６６の
先端に固着されている。スポツト溶接用のガン１
９は、第２のハウジング４１に連結部材６８によ
つて固着され、かつガン駆動軸６６に固着されて
いる。

そしてガン１９を第３の駆動機構１８によつて
軸心まわりに矢印Ｄ−Ｄの方向に回転させ、第２
の駆動機構１７によつて軸心と直角方向に矢印Ｅ
−Ｅの方向に回転させ、更に第１の駆動機構１５
によつて第２の駆動機構１７と第３の駆動機構１
８とを一体的に減速機軸２３の軸心まわりに矢印
Ｆ−Ｆの方向に回転させるように構成されてい
る。

本発明は、上記のように構成されており、以下
その作用について説明する。ガン１９を軸心まわ
りに矢印Ｄ−Ｄの方向に回転させる場合には、第
３のパルスモータ１４をコンピユータからの入力
信号によつて回転させる。すると、モータ軸３
１、第２の連結歯車２９及び第２のアイドル歯車
２７を介して、第２の遊星歯車５０が第２の連結
歯車２９と同一速度で回転し、更に一対の中間か
さ歯車５１，５２、一対の連結歯車５３，５４、
第３の減速機５５及び一対の駆動かさ歯車５６，
５７を介してガン駆動軸６６が回転し、ガン１９
が軸心まわりに矢印Ｄ−Ｄの方向に回転する。

ガン１９を軸心と直角方向に矢印Ｅ−Ｅの方向
に回転させる場合には、第２のパルスモータ１３
をコンピユータからの入力信号によつて回転させ
る。すると、モータ軸３０、第１の連結歯車２８
及び第１のアイドル歯車２６を介して、第１の遊
星歯車３５が第１の連結歯車２８と同一速度で回
転し、更に一対のかさ歯車３６，３７、連結歯車
３８，３９及び第２の減速機４０を介して第２の
ハウジング４１が回転し、ガン１９が軸心と直角
方向に矢印Ｅ−Ｅの方向に回転する。

第２の駆動機構１７と第３の駆動機構１８とを
一体的に減速機軸２３の軸心まわりに矢印Ｆ−Ｆ
の方向に回転させる場合には、第１のパルスモー
タ１２をコンピユータからの入力信号によつて回
転させる。すると、第１の減速機２２を介して第
１のハウジング２４が回転し、第２の駆動機構１
７と第３の駆動機構１８とが一体的に減速機軸２
３の軸心まわりに矢印Ｆ−Ｆの方向に回転する。

そして第１、第２及び第３のパルスモータ１
２，１３，１４を同時に又は別個に回転させれ
ば、ガン１９はどのような角度にも回転可能であ
り、これらのパルスモータは、固定部材２１に集
中的に配置されているので、これらのパルスモー
タに対する配管及び配線が簡易化され、ガン１９
を360゜回転させる場合でも配管及び配線が干渉す
ることなく円滑に回転する。また回転部分の半径
は、第１図に示す従来例のものに比してかなり小
さく、重量が減少するので、慣性質量が小さくな
りガン１９の急停止などが可能となり、ガン１９
の停止精度が向上する。

またアイドル歯車機構１６によつて、第１のパ
ルスモータ１２によつて第１のハウジング２４を
回転させながら、第２のパルスモータ１３又は第
３のパルスモータ１４を回転させて、第２の駆動
機構１７又は第３の駆動機構１８を駆動させるこ
とができる。即ち、第１のハウジング２４が回転
しているときは、第１の遊星歯車３５は、第１の
アイドル歯車２６上を公転するが、第２のパルス
モータ１３が回転すると、第１の連結歯車２８及
び第１のアイドル歯車２６を介して自転し、第２
のハウジング４１が回転する。同様に、第２の遊
星歯車５０は、第２のアイドル歯車２７上を公転
するが、第３のパルスモータ１４が回転すると、
第２の連結歯車２９及び第２のアイドル歯車２７
を介して自転し、ガン駆動軸６６が回転する。こ
のように、第１のハウジング２４が回転している
ときでも、第２及び第３の駆動機構１７，１８を
円滑に駆動させることができる。

なお、本実施例では各歯車の歯形をすぐ歯とし
て示したが歯形ははすばを使用してもよい。

本発明は、上記のように構成され、作用するも
のであるから、スポツト溶接用のガンを多方向に
回転させるようにした自動スポツト溶接機におい
て、スポツト溶接用のガンは歯車列によつて構成
された駆動機構によつて任意の方向に円滑に回転
できるようになつているので、スポツト溶接面に
対して常に最適な方向、例えば直角方向にガンを
回転させてスポツト溶接ができ、この結果、スポ
ツト溶接の強度等の品質が向上し、また生産性が
向上する効果がある。また駆動用のモータ自体は
静止させておくことができるので、ガンを装着し
た回転部分の回転半径が小さくなると共に該回転
部分の重量が減少するので、慣性質量が小さくな
り、ガンの停止精度が向上する効果がある。また
アイドル歯車機構が設けられ、ガンを一方向に駆
動させる駆動機構を駆動させながらガンを多方向
に駆動させる他の複数の駆動機構を各別に駆動さ
せることができるので、ガンを多方向に円滑に回
転駆動することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の自動スポツト溶接機の駆動装
置の斜視図、第２図及び第３図は本発明の実施例
に係り、第２図は自動スポツト溶接機の駆動装置
の斜視図、第３図は第２図に示すものの横断面図
である。 １１は自動スポツト溶接機の駆動装置、１２は
第１の駆動モータ、１３は第２の駆動モータ、１
４は第３の駆動モータ、１５は第１の駆動機構、
１６はアイドル歯車機構、１７は第２の駆動機
構、１８は第３の駆動機構、１９はスポツト溶接
用のガン、２１は固定部材、２４は第１のハウジ
ング、４１は第２のハウジング、６６はガン駆動
軸である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 固定部材の集中的に配置された第１、第２及
   び第３の駆動モータと、前記第１の駆動モータに
   よつて駆動される第１のハウジングを設けた第１
   の駆動機構と、前記第１のハウジング内に装着さ
   れ前記第２の駆動モータによつて駆動される第２
   のハウジングを設けた第２の駆動機構と、前記第
   ２のハウジングに装着されたスポツト溶接用のガ
   ンと、該ガンのガン駆動軸を前記第３の駆動モー
   タによつて回転させる第３の駆動機構と、前記第
   １の駆動機構を駆動させながら前記第２及び第３
   の駆動機構を夫々駆動可能としたアイドル歯車機
   構とからなり、前記ガンを第３の駆動機構によつ
   て軸心まわりに回転させかつ前記第２の駆動機構
   により軸心の方向と直角方向に回転させると共に
   前記第２及び第３の駆動機構を駆動させながら前
   記第１の駆動機構を駆動させることによつて該ガ
   ンを任意の方向に回転させるように構成したこと
   を特徴とする自動スポツト溶接機の駆動装置。