JPH0259283A - ロボットプログラム変換時の据付け位置補正方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットオフラインプログラミングに関し、
特に、すでに作成されたロボット動作プログラムを弛の
ロボットの動作プログラムに変換するロボットプログラ
ム変換方式に関する。

従来の技術 ロボット動作プログラムの作成は、実際に使用するロボ
ット本体及びそのコントローラを使用して直接ロボット
に動作を教示することによって行われるか、または、オ
フラインでロボット動作プログラムを作成する場合にお
いても、一つ一つロボット本体とそのコントローラに対
するロボット動作プログラムを作成している。

発明が解決しようとする課題 組立ライン等には、多種多様なロボット本体とコントロ
ーラの組合せからなるロボットが配設されており、これ
らロボットに対し、ライン上でロボット動作プログラム
を作成することは面倒で多大なる作業を必要とする。

また、オフラインプログラミング装置で各ロボットの動
作プログラムを作成する場合においても、ロボット本体
とそのコントローラの組合せを再現させて一つ一つ動作
プログラムを作成することは、物理的に困難なことであ
る。

一方、ロボット本体やそのコントローラが異なっても、
ロボットが行う作業自体は同一な場合がある。しかし、
作業自体が同一でもロボット本体またはコントローラが
異なることから、これらのロボットに対しても、一つ一
つ動作プログラムを作成しなければならない。

そこで本願出願人は、ロボットが行う作業が同一の場合
、一つのロボット本体とコントローラに対する動作プロ
グラム（以下、このロボットをマスク用ロボット、その
動作プログラムをマスクプログラムという）を作成し、
このマスクプログラムをロボット本体やコントローラが
異なる［１ホツトのマスタプログラムに変換する（以下
、このロボットをターゲラ１−ロボット、及びその動作
プログラムをターゲットプログラムという）ロボットプ
ログラム変換装置を既に提案し、時計出願した。

上記提案したマスクプログラムからターゲットプログラ
ムへの変換は、マスクロボットの据付は位置と、ターゲ
ットロボットの据付は位置が同一であるという条件でプ
ログラム変換を行った。ところが、その条件ではマスク
ロボットがターゲットロボットに比して大きい場合に、
どうしてもターゲットロボットでは動作不可能な位置が
あられれることがある。

この動作不可能な位置があられれた場合には、ターゲッ
トロボットのコントローラに変換されたプログラムを転
送した後、該ターゲットロボットによってプログラム修
正を行うか、または、マスクプログラムを作成し直す方
法をとっていた。

ターゲットロボットのコントローラによってプログラム
を修正したり、マスクプログラムの作成をし直す方法で
は、その作業に時間と労力を要し、効率の良いものでは
なかった。

そこで、本発明の目的は、プログラム変換時に、動作範
囲内のロボット動作が得られるように、ターゲットロボ
ットの据付は位置補正を行い、ターゲットロボットの動
作プログラムを得られるようにしたロボットプログラム
変換時の据付は位置補正方式を提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、特定のロボットを用いて作成されたロボット
動作プログラムを、上記特定のロボットのロボット本体
またはそのロボットコントローラと胃なるロボットのロ
ボット動作プログラムに変換するプログラム変換装置に
おいて、上記特定のロボットの据付は位置に対する変換
されたプログラムを使用する目的のターゲットロボット
の据付は位置の補正量を設定可能にし、プログラム変換
時、上記ターゲットロボットの動作範囲外の位置が指定
されると、上記補正♀を変更設定し、設定された補正量
によって再度プログラム変換を行って上記ターゲットロ
ボットの動作範囲内のロボット動作プログラムを得るよ
うに構成することによって上記課題を解決した。

作　　用 プログラム変換時にターゲットロボットで動作不可能な
位置データがあられれたとき、その位置データよりター
ゲットロボットの据付は位置補正口を変更して設定し、
この設定補正量によって再度プログラム変換を行う。こ
うして、ターゲットロボットで動作不可能な位置データ
があられれる毎に上記補正量を補正し、最終的には、タ
ーゲットロボットの動作範囲内の動作プログラムを得る
。

そして、最終的に得られた据付は位置の補正量によって
ターゲットロボットの据付は位置を決める。

実施例 第２図は、本発明の一実施例のロボットプログラム変換
装置の要部ブロック図である。

図中、符号１は、中央処理装置（以下、ＣＰＵという）
で、該ＣＰＵ１にはバス９を介して制御プログラムが格
納されたＲＯＭ２．マスクプログラムや各種データを格
納するＲＡＭ３．プログラム変換後のターゲットロボッ
ト用のプログラム（ターゲットプログラム）を格納する
出力用メモリとしてのＲＡＭ４．グラフィックデイスプ
レィ装置５．マスクロボット、ターゲットロボットのロ
ボット本体、そのコントローラの指定や後述するターゲ
ットロボットの据付は位置補正υ等を入力するためのキ
ーボード６、及びディスクコントローラ７が接続されて
いる。

外部メモリとしてのディスクコントローラ７に’ＡＺｆ
ｉされるフロッピーディスク８には各種［１ポツトに使
用されているロボットコントローラの種類間のプログラ
ムフォーマット変換データがテーブルとして記憶されて
おり、このフォーマット変換データは、同じ内容の指令
に対して、各種コントローラの指令コードや１ブロツク
の構成が異なることから、同一指令の内容に対する各種
コントローラの指令コード及びブロックの構成を対応さ
せてテーブルとして記憶さゼている。

また、各ロボット本体において、直交座標系における座
標位置による位置データからロボットの各軸の移動値に
変換、または、その逆変換のための位置変換データがそ
れぞれ記憶されている。さらに、各ロボット本体の各軸
が移動できる最大値としての移動可能値が記憶されてい
る。

そこで、ロボット本体やそのコントローラの異なる複数
のロボットに対し、同一の竹業内容を行わせる場合、そ
の内１つのロボットをマスク用のロボットとして、該ロ
ボットを使用してロボット動作プログラムを作成し、こ
れをマスクプログラムとしてフロッピーディスク８内に
格納しておく。

そして、このマスクプログラムをマスク用ロボットのロ
ボット本体又はコントローラと異なるロボット用のプロ
グラム、即ち、ターゲットプログラムに変換する場合、
まず、フロッピーディスク８に記憶されている上記マス
クプログラムをディスクコン１−〇−ラ７を介してＲＡ
Ｍ３に格納した後、キーボード６よりマスク用１」ポッ
トのロボット本体及びそのコントローラの種類をマスク
用として入力し、また、ターゲットプログラムを作るた
めのターゲットロボットのロボット本体及びそのコント
ローラの種類を入力し、プログラム変換指令を入力する
と、ＣＰＵ１は、ディスクコントローラ７を介してフロ
ッピーディスク８からマスク用ロボットのコントローラ
とターゲット用ロボットのコントローラ間のフォーマッ
ト変換データを読取り、ＲＡＭ３に格納する（なお、両
コントローラが同一種類であればフォーマットの変換は
必要なく、また、変換データも必要ないので、この処理
は行わない）。また、マスク用、ターゲット用の位置変
換データ及びターゲットの口！ポットの各軸の移動可能
値もフロッピーディスク８から読取られＲＡＭ３内に格
納される（なお、マスク用、ターゲットのロボットの本
体の種類が同一である場合には、位置変換データやター
ゲットロボットの各軸の移動可能値は必要ないので、こ
の処理は行われない）。そして、ＣＰＵ１は第１図に示
すプログラム変換処理を開始する。

まず、マスクプログラムより１ブロツクを読み（ステッ
プＳ１）、プログラムエンドか否か判断しくステップＳ
２）、プログラムエンドでなければ読取った１ブロツク
のフォーマントをターゲットロボットのコントローラ用
のフォーマットに変換する（ステップＳ３）。なお、第
１図においては省略したが、マスク用、ターゲットのコ
ントローラが同一であれば、このステップＳ３の処理は
行わず、直接ステップＳ４へ移行する。

第３図はプログラム変換の一例を示した説明図で、マス
クプログラム１０から読取ったデータが、例えば点Ａへ
の位置決めを指令するコードＰＦ１００％であると、こ
のコードに対応するターゲットコントローラ用のコード
を上記ＲＡＭ３に格納したフォーマット変換データより
読取り、対応するコードＦ８に変換する。次に、マスタ
ブ［］グラムの位置決めデータがマスク用のロボットの
各軸の移動値であると、該移動値を、ＲＡＭ３に格納さ
れたマスク用の位置変換データより各軸の移動値から、
ロボット原点からの直交座標系における座標値（Ｘ、Ｙ
、’ｌ＞の位置データに変換する（ステップＳ４）。な
お、マスクプログラムの位置データが上記直交座標系に
おける位置データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）であれば、ステップＳ
４の処理は何ら行う必要がない。次に、マスタロボット
の据付は位置に対し、ターゲットロボットの据付けの補
正量を記憶するレジスタの値、例えばΔＸ、ΔＹ、ΔＺ
を上記ステップＳ４で求めた座標値（Ｘ。

ｙ、ｚ＞に各々加算し、据付は位置を補正した座標値（
Ｘ’　、Ｙ’　、Ｚ’　）を求める（ステップＳ５）。

即ち、次の（１）〜（３）で示す演算によって座標値（
Ｘ’　、Ｙ’　、Ｚ’　）を求める。

ｘ’　＝ｘ＋ΔＸ　　　・・・・・・（１）Ｙ’　＝Ｙ
＋ΔＹ　　　・・・・・・（２）ｚ’＝ｚ＋ΔＺ　　　
・・・・・・（３）なお、通常、始めは、マスク用とタ
ーゲット用ロボットの据付は位置は同一位置として補正
量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺは各々ｒＯＪが設定されている。

次に、ステップＳ５で求められた座標値、即ちターゲッ
トロボットの位置データ（Ｘ’　、Ｙ’Ｚ’　　）をタ
ーゲットのロボットの各軸の移動値に変換する（ステッ
プＳ６）。そして、求められた各軸の移動値がＲＡＭ３
に格納されている各軸の移動可能値即ち動作範囲内か否
か判断しくステップＳ７）、移動可能値内でなければロ
ボットは移動できないことを意味するので、グラフィッ
クデイスプレィ装置５の画面に警告メツセージを表示し
、そのときの座標値（Ｘ’　、Ｙ’　、Ｚ’　）、補正
毎及びステップＳ６で求められた各軸の値等を表示する
（ステップ８８）。また、各軸とも移動可能値内であれ
ば、ターゲットロボット用のプログラムフォーマットと
各軸の移動値による位置決めデータに変換されたプログ
ラムのブロックを出力メモリとしてのＲＡＭ４に格納し
くステップ５１０）、ステップＳ１に戻る。なお、第１
図では省略したが、マスク用のロボットのロボット本体
とターゲット用のロボットのロボット本体が同一である
場合には、位置データに変更がないことを意味し、その
場合には、ステップＳ３でのフォーマット変換のみを行
ってステップ８１０へ移行する。

一方、ステップＳ７でターゲットロボットの動作範囲外
と判断され、ステップＳ８でグラフィックデイスプレィ
装置５の画面に警告メツセージと、そのときのターゲッ
トロボットの位置データの座標値（Ｘ’　、Ｙ’　、Ｚ
’　）、現在の補正ω、ステップＳ６で求められた各軸
の値が表示されると、オペレータは表示された座標値（
Ｘ’　、Ｙ’Ｚ’）Ｗのデータよりターゲットロボット
の据付１プ位置をマスクロボットの据付は位置に対し、
どのように据付は位置を移動すればターゲット［１ホツ
トの動作範囲に入るか判断し、その移動ｍを補正１ΔＸ
、ΔＹ、ΔＺとしてキーボードより入力し、再変換指令
を入力する。ＣＰＵ１は補正毎が入力されると、補正毎
を記憶するレジスタの値を入力された補正量に変更し、
再変換指令が入力されるとくステップＳ９）、出力用メ
モリをクリアして（ステップ５１１）、再びマスクプロ
グラムの初めより１ブロツクを読出し、ステップ８１以
下の処理を行う。この場合、ステップＳ５では新しく設
定された補正毎ΔＸ、ΔＹ、Δ２によって座標値（Ｘ’
　、Ｙ’　、Ｚ’　）が求められ、この座標値（Ｘ’　
、Ｙ’　、Ｚ’　）に対するターゲットロボットの各軸
の値がステップＳ６で求められる。

以下、前述したとおりのステップ８１〜８７゜Ｓ１０の
処理が行われ、ステップＳ７でターゲットロボットの動
作範囲外が検出される毎にステップＳ８．８９．Ｓｌ　
１の処理を行ってターゲットロボットの据付は位置の補
正毎ΔＸ、ΔＹ、ΔＺを求め、この補正毎で補正された
ターゲットロボットの動作プログラムを作成する。

かくして、ターゲットロボットの動作範囲外の位置デー
タが検出されず（ステップＳ８での警告メツセージ等が
表示されず）、ステップＳ２で読込まれたブロックがプ
ログラムエンドと判断されると、該プログラムエンドの
コードをターゲット用ロボットのコントローラ用のコー
ドにフォーマット変換し、出力メモリ用のＲＡＭ４に格
納しくステップＳ８）、該出力用メモリ７のＲＡＭ４に
格納されたターゲット用のロボットの動作プログラムに
変換されたプログラムを、ディスクコントローラ７を介
してフロッピーディスク８に格納しくステップＳ９）、
プログラム変換は終了する。

かくして、第３図に示すように、マスクプログラム１０
はターゲット用のロボット用にプログラムフォーマット
及び据付は位置の補正が行われた位置データが変換され
てターゲットプログラム１１が作成される。

一方、補正ＭΔＸ、ΔＹ、ΔＺを記憶するレジスタの値
をグラフィックデイスプレィ装置５の画面に表示させる
か、または、図示しないプリンタ等により打出し、マス
クロボットの据付は位置に対し、この補正ωΔＸ、ΔＹ
、ΔＺを補正した位置にターゲットロボットを据付けれ
ば、ターゲットロボットは動作範囲内で、マスタロボッ
トと同一の動作を行うことができる。

なお、上記実施例においては、各種ロボットコントロー
ラ間のフォーマット変換データ、各種ロボットの位置変
換データ、及び各種ロボットの各軸の移動可能値を７０
ツピーデイスク８に格納しておぎ、プログラム変換指令
の都度、該フロッピーディスク８より必要とするデータ
をＲＡＭ３内に転送格納するようにしたが、フロッピー
ディスク８内に記憶されたこれらデータをＲＯＭ２内に
記憶させておいてもよく、または、不揮発性ＲＡＭを設
け、該不揮発ＷＲＡＭに格納しておいてもよい。

さらに、上記実施例では、マスタプログラムをフロッピ
ーディスク８内に記憶し、該フロッピーディスク８より
ＲＡＭ３内に転送格納するようにしたが、マスタプログ
ラムを紙テープや他の記憶手段に記憶させておき、テー
プリーダや他の手段でマスタプログラムを読取り、ＲＡ
Ｍ３内に格納するか、または、マスクプログラムを１ブ
ロツクずつテープリーダや伯の手段で順次読込み、ター
ゲットプログラムに変！ｉ！！するようにしてもよい。

また、ホストコンピュータからマスタプログラムを通信
回線を介して直接受信するようにしてもよいことはもち
ろんである。

また、上記実施例では、マスク用及びターゲットのロボ
ットのロボット本体とそのコントローラを入力するよう
にしたが、各ロボットのロボット本体とそのコントロー
ラの組合せを予め記憶しておき、マスク用のロボットと
ターゲットのロボットを入力することによって各々のロ
ボット本体とそのコントローラを指定するようにしても
よい。

発明の効果 本発明は、特定のロボットを用いて作成されたマスタプ
ログラムをターゲットロボットのｖ１作プログラムに変
換する際、ターゲットロボットの動作範囲外への８ｅ指
令位置データが得られるとターゲラトロボッ１〜の据付
は位置を補正する補正データを変更設定し、ターゲラト
ロボッｌ〜の！ｌ１ｆｌ範囲内でターゲットロボットが
動作する動作プログラムを得るようにしたから、プログ
ラム変換時にターゲットロボットの動作プログラムが得
られ、従来のように、ターグツ１−ロボットによってプ
ログラムを修正したり、マスクプログラムを変更するよ
うな面倒な作業を行う必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のプログラム変換処理フロー
チャート、第２図は同一実施例のプログラム変換装置の
要部ブロック図、第３図はプログラムが変換される一例
を説明する口である。 １・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、８・・・フ［１ツピ
ーデイスク、９・・・バス、１０・・・マスタプログラ
ム、１１・・・ターゲットプログラム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 特定のロボットを用いて作成されたロボット動作プログ
   ラムを、上記特定のロボットのロボット本体またはその
   ロボットコントローラと異なるロボットのロボット動作
   プログラムに変換するプログラム変換装置において、上
   記特定のロボットの据付け位置に対する変換されたプロ
   グラムを使用する目的のターゲットロボットの据付け位
   置の補正量を設定可能にし、プログラム変換時、上記タ
   ーゲットロボットの動作範囲外の位置が指定されると、
   上記補正量を変更設定し、設定された補正量によつて再
   度プログラム変換を行つて上記ターゲットロボットの動
   作範囲内のロボット動作プログラムを得るようにしたロ
   ボットプログラム変換時の据付け位置補正方式。