JPH0260326B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0260326B2 JPH0260326B2 JP56120512A JP12051281A JPH0260326B2 JP H0260326 B2 JPH0260326 B2 JP H0260326B2 JP 56120512 A JP56120512 A JP 56120512A JP 12051281 A JP12051281 A JP 12051281A JP H0260326 B2 JPH0260326 B2 JP H0260326B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- observation head
- heater
- shape memory
- memory alloy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、固体撮像素子を用いた内視鏡の改良
に関する。
に関する。
従来より、光学的フアイバーを用いた内視鏡が
知られているが、良好な画像を得る為には、フア
イバーの絵素数を増やさなければならず、フアイ
バーの太さが太くなつてしまい、フアイバーはか
なりの剛性を持つこととなり、又、曲げるとフア
イバーを損傷する恐れもあり、細部や曲折部に挿
入する際には、高度な挿入技術を必要とし、挿入
しにくいという欠点があつた。特に生体内に挿入
する場合は患者に大変な苦痛を与えると共に危険
をも伴うものであつた。
知られているが、良好な画像を得る為には、フア
イバーの絵素数を増やさなければならず、フアイ
バーの太さが太くなつてしまい、フアイバーはか
なりの剛性を持つこととなり、又、曲げるとフア
イバーを損傷する恐れもあり、細部や曲折部に挿
入する際には、高度な挿入技術を必要とし、挿入
しにくいという欠点があつた。特に生体内に挿入
する場合は患者に大変な苦痛を与えると共に危険
をも伴うものであつた。
上記欠点を解決する為に、固体撮像素子を観祭
ヘツド内に設けて該観祭ヘツドと外部装置とを電
気的にリード線で接続する構成とすることが考え
られる。しかしながら、係る場合において、電気
的リード線では、剛性不足の為、目的部位にうま
く観祭ヘツドを挿入することができないという欠
点があつた。
ヘツド内に設けて該観祭ヘツドと外部装置とを電
気的にリード線で接続する構成とすることが考え
られる。しかしながら、係る場合において、電気
的リード線では、剛性不足の為、目的部位にうま
く観祭ヘツドを挿入することができないという欠
点があつた。
本発明は、この様な点に鑑み、固体撮像素子を
用いた内視鏡において、固体撮像素子を内蔵した
観察ヘツドをカプセル型にし、該ヘツドに自走装
置を設け、観察ヘツドが自走し、目的部位に到達
できるような構成としたことを特徴とするもので
ある。
用いた内視鏡において、固体撮像素子を内蔵した
観察ヘツドをカプセル型にし、該ヘツドに自走装
置を設け、観察ヘツドが自走し、目的部位に到達
できるような構成としたことを特徴とするもので
ある。
以下、発明本件従来技術と本件実施例を図面を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
第１図は、本件従来技術に係る観察ヘツドにキ
ヤタピラによる自走装置を設けた内視鏡の概略図
である。観祭ヘツド１には、撮像レンズ２、固体
撮像素子３、照明用ランプ４、キヤタピラ駆動機
構６が配されている。キヤタピラ駆動機構６は、
外部よりの遠隔装作により作動停止されるモータ
Ｍによりウオームギア７が回動され、ギア８を介
してギア９が回動され、ギア９に同軸に固着され
るキヤタピラ駆動輪が回動し、キヤタピラ１２が
駆動される。観祭ヘツドと外部装置（図示せず）
との間の挿入部５内部には、照明用ランプ点灯用
リード線、撮像信号伝達用リード線、モータ駆動
用リード線が配されている。尚、挿入部５内部に
は必要に応じ送気孔、送水孔、鉗子導入孔等を設
けることもでき、必要な処置を行うことができる
構成とすることもできる。又２第２図に示すよう
に、送気孔、送水孔、鉗子導入孔等が設けられた
処置具付管１３を構成し、挿入部５をフイツクス
ザイルとして案内する構造とすることもでき、観
察ヘツド１が目的部位に達し患部を確認した後
に、処置具付管を案内するようにすることによ
り、患者にあまり苦痛を与えることなく、確実に
目的部位まで処置具を挿入できるものである。
ヤタピラによる自走装置を設けた内視鏡の概略図
である。観祭ヘツド１には、撮像レンズ２、固体
撮像素子３、照明用ランプ４、キヤタピラ駆動機
構６が配されている。キヤタピラ駆動機構６は、
外部よりの遠隔装作により作動停止されるモータ
Ｍによりウオームギア７が回動され、ギア８を介
してギア９が回動され、ギア９に同軸に固着され
るキヤタピラ駆動輪が回動し、キヤタピラ１２が
駆動される。観祭ヘツドと外部装置（図示せず）
との間の挿入部５内部には、照明用ランプ点灯用
リード線、撮像信号伝達用リード線、モータ駆動
用リード線が配されている。尚、挿入部５内部に
は必要に応じ送気孔、送水孔、鉗子導入孔等を設
けることもでき、必要な処置を行うことができる
構成とすることもできる。又２第２図に示すよう
に、送気孔、送水孔、鉗子導入孔等が設けられた
処置具付管１３を構成し、挿入部５をフイツクス
ザイルとして案内する構造とすることもでき、観
察ヘツド１が目的部位に達し患部を確認した後
に、処置具付管を案内するようにすることによ
り、患者にあまり苦痛を与えることなく、確実に
目的部位まで処置具を挿入できるものである。
第３図は、本件発明に係る周知の形状記憶合金
を用いて構成した自走装置を設けた内視鏡の実施
例を示した図である。第３図ａは、観察ヘツドに
設けられた形状記憶合金でできた足が縮んでいる
状態を示す概略側面図、第３図ｂは前記足が伸び
た状態を示す概略側面図、第３図ｃは、第３図ａ
に示した状態の概略正面図である。
を用いて構成した自走装置を設けた内視鏡の実施
例を示した図である。第３図ａは、観察ヘツドに
設けられた形状記憶合金でできた足が縮んでいる
状態を示す概略側面図、第３図ｂは前記足が伸び
た状態を示す概略側面図、第３図ｃは、第３図ａ
に示した状態の概略正面図である。
観察ヘツド１内部には、撮像レンズ２、固体撮
像素子３、照明用ランプ４及び形状記憶合金でで
た足L1〜L4に熱を加える為のヒータH1〜H4が設
けられている。該ヘツド前端には、前方の状態を
検知するセンサーS0、そして、側面には側方の状
態を検知するセンサーS1〜S4が設けられている。
前記センサーにはFET圧力センサー等を用いる
ことができ、センサーは少なくとも前端に１ケ
所、側面に４ケ所設けるようにする。又前記観祭
ヘツド１側面には、ヘツドを走行させる為の形状
記憶合金でできた足L1〜L4が設けられており、
前記足L1〜L4はヒータH1〜H4が作動し熱が加え
られある温度になると、第３図ａに示されている
様に縮んだ状態から第３図ｂに示されるように伸
びる。本走行装置は第４図にブロツク線図を示し
た制御機構により、制御され、作動する。以下に
上記実施例の作動状態について説明する。観察ヘ
ツド１が第５図のような直進部にある時には、ヘ
ツド先端のセンサーS0は圧力を検知しないが、側
面のセンサーS1〜S4は、壁面より圧力を検知す
る。前記センサーよりの信号は、制御器１４に伝
達され、制御器１４は、前記信号に基き、ヘツド
はＡ方向に直進すればよいことを判断し、ヒータ
H1〜H4をすべて作動し足L1〜L4がすべて伸び
て、観察ヘツド１はＡ方向に直進する。次に観察
ヘツド１が第６図に示したような曲折部にある時
には、前方のセンサーS0及び側面のセンサーS1，
S2，S4は圧力を検知するが、側面のセンサーS3は
圧力を検知しない。該信号が制御器１４に伝達さ
れると制御器１４は、観察ヘツド１がＢ方向へ進
めばよいことを判断し、ヒータH1のみを作動し
足L1が伸びて、観察ヘツド１をＢ方向へ進める。
尚、制御器１４は、ヒータが作動したことを検知
した後、ヒータの作動を停止し、ヒータの温度が
下がつたことを検知した後、上記した走行動作を
繰返し行わさせることにより観察ヘツド１は自走
し、目的部位に到達する。
像素子３、照明用ランプ４及び形状記憶合金でで
た足L1〜L4に熱を加える為のヒータH1〜H4が設
けられている。該ヘツド前端には、前方の状態を
検知するセンサーS0、そして、側面には側方の状
態を検知するセンサーS1〜S4が設けられている。
前記センサーにはFET圧力センサー等を用いる
ことができ、センサーは少なくとも前端に１ケ
所、側面に４ケ所設けるようにする。又前記観祭
ヘツド１側面には、ヘツドを走行させる為の形状
記憶合金でできた足L1〜L4が設けられており、
前記足L1〜L4はヒータH1〜H4が作動し熱が加え
られある温度になると、第３図ａに示されている
様に縮んだ状態から第３図ｂに示されるように伸
びる。本走行装置は第４図にブロツク線図を示し
た制御機構により、制御され、作動する。以下に
上記実施例の作動状態について説明する。観察ヘ
ツド１が第５図のような直進部にある時には、ヘ
ツド先端のセンサーS0は圧力を検知しないが、側
面のセンサーS1〜S4は、壁面より圧力を検知す
る。前記センサーよりの信号は、制御器１４に伝
達され、制御器１４は、前記信号に基き、ヘツド
はＡ方向に直進すればよいことを判断し、ヒータ
H1〜H4をすべて作動し足L1〜L4がすべて伸び
て、観察ヘツド１はＡ方向に直進する。次に観察
ヘツド１が第６図に示したような曲折部にある時
には、前方のセンサーS0及び側面のセンサーS1，
S2，S4は圧力を検知するが、側面のセンサーS3は
圧力を検知しない。該信号が制御器１４に伝達さ
れると制御器１４は、観察ヘツド１がＢ方向へ進
めばよいことを判断し、ヒータH1のみを作動し
足L1が伸びて、観察ヘツド１をＢ方向へ進める。
尚、制御器１４は、ヒータが作動したことを検知
した後、ヒータの作動を停止し、ヒータの温度が
下がつたことを検知した後、上記した走行動作を
繰返し行わさせることにより観察ヘツド１は自走
し、目的部位に到達する。
本実施例では、観察ヘツド内にモータ、ギア等
の動力部材、動力伝達部材を設ける必要がなく、
ヒータのみを観察ヘツド内に設ければよいので、
自走装置を簡単な構成で作成することができ、観
察ヘツドを小型化することができる。又センサー
を設け、観察ヘツドの走行方向の制御も、ヒータ
を選択的に作動させるという簡単な構成によつて
行うことができ、曲折した部位にも容易にしかも
確実に観察ヘツドを挿入できる。
の動力部材、動力伝達部材を設ける必要がなく、
ヒータのみを観察ヘツド内に設ければよいので、
自走装置を簡単な構成で作成することができ、観
察ヘツドを小型化することができる。又センサー
を設け、観察ヘツドの走行方向の制御も、ヒータ
を選択的に作動させるという簡単な構成によつて
行うことができ、曲折した部位にも容易にしかも
確実に観察ヘツドを挿入できる。
尚、本実施例においても挿入部５をフイツクス
ザイルとして処置具付管を案内する構成にするこ
とができることは言うまでもない。
ザイルとして処置具付管を案内する構成にするこ
とができることは言うまでもない。
第７図は、形状記憶合金を用いて自走装置を構
成した他の実施例を示した図である。本実施例で
は、走行部材１５を観祭ヘツド１側面に摺動自在
に設け、ヘツド内部の端部に形状記憶合金１６を
接続し、形状記憶合金１６の他端は、観察ヘツド
１内に設けられた外部の制御器（図示せず）によ
り制御されるヒータ１７に固定されている。本実
施例の動作状態を説明すると、ヒータ１７が作動
しておらず、温度が低い時には、第７図ａに示す
ように形状記憶合金１６は縮んでおり、走行部材
１５は観察ヘツド１内に引き入れられている。ヒ
ータが作動し、ある温度に達すると、第７図ｂに
示すように、形状記憶合金１６は伸び、走行部材
１５は観察ヘツド１の外に押し出され、走行部材
１５の先端が走行部位の壁面に当たり、観祭ヘツ
ド１は前進する。尚、本実施例においても、観察
ヘツドにセンサーを設け、ヒータを制御すること
により、観察ヘツドの走行方向の制御を行うこと
ができる。
成した他の実施例を示した図である。本実施例で
は、走行部材１５を観祭ヘツド１側面に摺動自在
に設け、ヘツド内部の端部に形状記憶合金１６を
接続し、形状記憶合金１６の他端は、観察ヘツド
１内に設けられた外部の制御器（図示せず）によ
り制御されるヒータ１７に固定されている。本実
施例の動作状態を説明すると、ヒータ１７が作動
しておらず、温度が低い時には、第７図ａに示す
ように形状記憶合金１６は縮んでおり、走行部材
１５は観察ヘツド１内に引き入れられている。ヒ
ータが作動し、ある温度に達すると、第７図ｂに
示すように、形状記憶合金１６は伸び、走行部材
１５は観察ヘツド１の外に押し出され、走行部材
１５の先端が走行部位の壁面に当たり、観祭ヘツ
ド１は前進する。尚、本実施例においても、観察
ヘツドにセンサーを設け、ヒータを制御すること
により、観察ヘツドの走行方向の制御を行うこと
ができる。
第８図も、形状記憶合金を用いて自走装置を構
成した他の実施例を示した図である。
成した他の実施例を示した図である。
本実施例は、観察ヘツド１の外側に観察ヘツド
案内部材６を設け、前記観察ヘツド１と観祭ヘツ
ド案内部材６は形状記憶合金１９で接続されてい
る。観察ヘツド後部には形状記憶合金でできた阻
止部材２１が設けられている。観察ヘツド内部に
はヒータ２０，２２が設けられ、外部の制御器
（図示せず）により制御され、作動する。ヒータ
２０は、観察ヘツド１と観察ヘツド案内部材６を
接続する形状記憶合金を作動する為のヒータ、ヒ
ータ２２は、阻止部材２１を作動する為のヒータ
である。以下、本実施例の動作状態を説明する
と、ヒータ２０，２２が作動していない時には、
形状記憶合金１９、阻止部材２１は縮んでおり、
第８図ａに示すように観察ヘツド１は観察ヘツド
案内部材１８中に収納されている。この状態にお
いて先ずヒータ２２が作動され、阻止部材２１が
伸び、走行部位壁面に当接し、観察ヘツド１の後
退を阻止する。次に、ヒータ２０が作動し、形状
記憶合金１９が伸びて観察ヘツド案内部材１８を
前に押し進める（第８図ｂに示した状態）。この
後、ヒータ２０の作動が停止され、阻止部材６を
縮め、ヒータ２０の作動が停止し、形状記憶合金
８が縮み、観察ヘツド１は観察ヘツド案内部材６
の中に収納されるように前進する。上記の動作を
繰り返し、観察ヘツド１は、目的部位まで自走し
到達する。
案内部材６を設け、前記観察ヘツド１と観祭ヘツ
ド案内部材６は形状記憶合金１９で接続されてい
る。観察ヘツド後部には形状記憶合金でできた阻
止部材２１が設けられている。観察ヘツド内部に
はヒータ２０，２２が設けられ、外部の制御器
（図示せず）により制御され、作動する。ヒータ
２０は、観察ヘツド１と観察ヘツド案内部材６を
接続する形状記憶合金を作動する為のヒータ、ヒ
ータ２２は、阻止部材２１を作動する為のヒータ
である。以下、本実施例の動作状態を説明する
と、ヒータ２０，２２が作動していない時には、
形状記憶合金１９、阻止部材２１は縮んでおり、
第８図ａに示すように観察ヘツド１は観察ヘツド
案内部材１８中に収納されている。この状態にお
いて先ずヒータ２２が作動され、阻止部材２１が
伸び、走行部位壁面に当接し、観察ヘツド１の後
退を阻止する。次に、ヒータ２０が作動し、形状
記憶合金１９が伸びて観察ヘツド案内部材１８を
前に押し進める（第８図ｂに示した状態）。この
後、ヒータ２０の作動が停止され、阻止部材６を
縮め、ヒータ２０の作動が停止し、形状記憶合金
８が縮み、観察ヘツド１は観察ヘツド案内部材６
の中に収納されるように前進する。上記の動作を
繰り返し、観察ヘツド１は、目的部位まで自走し
到達する。
本発明は、以上述べたように、固体撮像素子を
内蔵した観察ヘツドをカプセル型とし、該ヘツド
に自走装置を設けて構成されているので、極細
部、曲折部であつても目的部位に観察ヘツドを容
易にしかも確実に挿入できるものである。
内蔵した観察ヘツドをカプセル型とし、該ヘツド
に自走装置を設けて構成されているので、極細
部、曲折部であつても目的部位に観察ヘツドを容
易にしかも確実に挿入できるものである。
第１図は、観祭ヘツドにキヤタピラによる自走
装置を設けた内視鏡の概略図、第２図は、挿入部
をフイツクスザイルとして送気孔、送水孔、鉗子
導入孔等を用けた処置具付管を案内する構成とし
た内視鏡の概略図、第３図ａ，ｂ，ｃは、形状記
憶合金を用いた足により構成された自走装置を設
けた内視鏡の概略図、第４図は、第３図に示した
内視鏡の自走装置を制御機構のブロツク線図、第
５図、第６図は、第３図に示し内視鏡の作動状態
を説明する図、第７図ａ，ｂは、形状記憶合金を
用いて自走装置を構成した他の実施例を示す概略
図、第８図ａ，ｂも形状記憶合金を用いて自走装
置を構成した他の実施例を示す概略図である。 １……観察ヘツド、２……撮像レンズ、３……
固体撮像素子、４……照明用ランプ、５……挿入
部、１２……キヤタピラ、１３……処置具付管、
L1〜L4……形状記憶合金でできた足、H1〜H4…
…ヒータ、S0〜S4……センサ、１４……制御器、
１５……走行部材、１６……形状記憶合金、１７
……ヒータ、１８……観察ヘツド案内部材、１９
……形状記憶合金、２０……ヒータ、２１……形
状記憶合金でできた阻止部材、２２……ヒータ。
装置を設けた内視鏡の概略図、第２図は、挿入部
をフイツクスザイルとして送気孔、送水孔、鉗子
導入孔等を用けた処置具付管を案内する構成とし
た内視鏡の概略図、第３図ａ，ｂ，ｃは、形状記
憶合金を用いた足により構成された自走装置を設
けた内視鏡の概略図、第４図は、第３図に示した
内視鏡の自走装置を制御機構のブロツク線図、第
５図、第６図は、第３図に示し内視鏡の作動状態
を説明する図、第７図ａ，ｂは、形状記憶合金を
用いて自走装置を構成した他の実施例を示す概略
図、第８図ａ，ｂも形状記憶合金を用いて自走装
置を構成した他の実施例を示す概略図である。 １……観察ヘツド、２……撮像レンズ、３……
固体撮像素子、４……照明用ランプ、５……挿入
部、１２……キヤタピラ、１３……処置具付管、
L1〜L4……形状記憶合金でできた足、H1〜H4…
…ヒータ、S0〜S4……センサ、１４……制御器、
１５……走行部材、１６……形状記憶合金、１７
……ヒータ、１８……観察ヘツド案内部材、１９
……形状記憶合金、２０……ヒータ、２１……形
状記憶合金でできた阻止部材、２２……ヒータ。
Claims (1)
- １ 固体撮像素子を内蔵したカプセル型の観察ヘ
ツドと、該観察ヘツドの外周に設けられる複数の
センサーと、該観察ヘツドの外周に設けられる形
状記憶合金とヒータを含む複数の自走装置と、前
記センサーの出力に基づいて前記複数の自走装置
のヒータを選択的に加熱する制御手段を設けたこ
とを特徴とする固体撮像素子を用いた内視鏡。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56120512A JPS5822024A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 固体撮像素子を用いた内視鏡 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56120512A JPS5822024A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 固体撮像素子を用いた内視鏡 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822024A JPS5822024A (ja) | 1983-02-09 |
| JPH0260326B2 true JPH0260326B2 (ja) | 1990-12-17 |
Family
ID=14788045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56120512A Granted JPS5822024A (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | 固体撮像素子を用いた内視鏡 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822024A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007521938A (ja) * | 2004-02-17 | 2007-08-09 | コリア インスティテュート オブ サイエンス アンド テクノロジー | 移動運動システムが設けられた遠隔操作内視鏡カプセル |
| JP2010523193A (ja) * | 2007-04-04 | 2010-07-15 | スクオラ スペリオレ デイ ストウデイ ユニベルシタリ エ デイ ペルフェジオナメント エス．アンナ | 遠隔操作の内視鏡カプセル |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0365691B1 (en) * | 1988-04-27 | 1997-01-02 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Harness manufacturing apparatus |
| DE10346678A1 (de) * | 2003-10-08 | 2005-05-12 | Siemens Ag | Endoskopieeinrichtung umfassend eine Endoskopiekapsel oder einen Endoskopiekopf mit einer Bildaufnahmeeinrichtung sowie Bildgebungsverfahren für eine solche Endoskopieeinrichtung |
| DE102005004622A1 (de) * | 2005-02-01 | 2006-08-10 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Endoskop mit längsgeführtem Stülpschlauch |
| WO2011034573A1 (en) * | 2009-09-17 | 2011-03-24 | Fujifilm Corporation | Propellable apparatus with active size changing ability |
| JP2012143300A (ja) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Fujifilm Corp | 内視鏡挿入補助具及び内視鏡 |
| JP5236035B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-07-17 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡挿入補助具 |
| JP5292426B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-09-18 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装着具 |
| JP5236034B2 (ja) * | 2011-03-15 | 2013-07-17 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡用自己推進装置 |
| US10712290B2 (en) * | 2018-04-30 | 2020-07-14 | General Electric Company | Techniques for control of non-destructive testing devices via a probe driver |
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Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49329U (ja) * | 1972-04-05 | 1974-01-05 | ||
| JPS49114940A (ja) * | 1973-03-05 | 1974-11-01 | ||
| JPS5646721Y2 (ja) * | 1973-06-09 | 1981-11-02 | ||
| US3890977A (en) * | 1974-03-01 | 1975-06-24 | Bruce C Wilson | Kinetic memory electrodes, catheters and cannulae |
| JPS53116827A (en) * | 1977-03-22 | 1978-10-12 | Hattori Norikazu | Large intestine camera |
| JPS5478883A (en) * | 1977-12-07 | 1979-06-23 | Hattori Norikazu | Large intestine fiberscope |
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| JPS5554195U (ja) * | 1978-10-06 | 1980-04-12 | ||
| JPS5588733A (en) * | 1978-12-26 | 1980-07-04 | Olympus Optical Co | Endoscope |
-
1981
- 1981-07-31 JP JP56120512A patent/JPS5822024A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007521938A (ja) * | 2004-02-17 | 2007-08-09 | コリア インスティテュート オブ サイエンス アンド テクノロジー | 移動運動システムが設けられた遠隔操作内視鏡カプセル |
| JP2010523193A (ja) * | 2007-04-04 | 2010-07-15 | スクオラ スペリオレ デイ ストウデイ ユニベルシタリ エ デイ ペルフェジオナメント エス．アンナ | 遠隔操作の内視鏡カプセル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5822024A (ja) | 1983-02-09 |
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