JPH0260417A - 直流ブレーキの制御回路 - Google Patents
直流ブレーキの制御回路Info
- Publication number
- JPH0260417A JPH0260417A JP20906388A JP20906388A JPH0260417A JP H0260417 A JPH0260417 A JP H0260417A JP 20906388 A JP20906388 A JP 20906388A JP 20906388 A JP20906388 A JP 20906388A JP H0260417 A JPH0260417 A JP H0260417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- brake
- transistor
- short
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Protection Of Static Devices (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに使用される直流ブレーキの制
御回路に関し、特にブレーキ回路の短絡時に制御用トラ
ンジスタをオフすることによって制御用トランジスタを
保護可詣にした直流ブレーキの制御回路に関する。
御回路に関し、特にブレーキ回路の短絡時に制御用トラ
ンジスタをオフすることによって制御用トランジスタを
保護可詣にした直流ブレーキの制御回路に関する。
産業用ロボット装置は機構部がサーボモータで駆動され
ており、電源切断時にはこれらの機構部がフリーの状態
となる。従って、各機構部には電源切断時に動作して、
機構部を固定するブレーキが必要であり、特にこのよう
な用途には直流ブレーキが使用されている。
ており、電源切断時にはこれらの機構部がフリーの状態
となる。従って、各機構部には電源切断時に動作して、
機構部を固定するブレーキが必要であり、特にこのよう
な用途には直流ブレーキが使用されている。
直流ブレーキの作動回路は、直流ブレーキのソレノイド
及びソレノイドの通電電流を制御する制御用トランジス
タの直列回路から成るブレーキ回路と、通電指令によっ
て制御用トランジスタをオン、オフ制御する指令回路、
及びその他の制御を行う制御回路とで構成されている。
及びソレノイドの通電電流を制御する制御用トランジス
タの直列回路から成るブレーキ回路と、通電指令によっ
て制御用トランジスタをオン、オフ制御する指令回路、
及びその他の制御を行う制御回路とで構成されている。
ここで、何らかの異常によってブレーキ回路に過電流が
流れた場合には、一般的にはヒユーズを溶断させること
によってブレーキ回路を電源から切り離し、ソレノイド
等の部品を保護している。
流れた場合には、一般的にはヒユーズを溶断させること
によってブレーキ回路を電源から切り離し、ソレノイド
等の部品を保護している。
しかし、制御用トランジスタは瞬間的な大電流に対して
非常に弱いので、ソレノイドのレアーショートあるいは
接続線間での短絡が発生したような場合にはヒユーズの
溶断以前に制御用トランジスタが破壊されてしまうこと
がある。
非常に弱いので、ソレノイドのレアーショートあるいは
接続線間での短絡が発生したような場合にはヒユーズの
溶断以前に制御用トランジスタが破壊されてしまうこと
がある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、ブ
レーキ回路の短絡電流を検出して短時間で制御卸用トラ
ンジスタをオフすることにより、制御用トランジスタの
過電流による破壊を防止することのできる直流ブレーキ
の制御回路を提供することを目的とする。
レーキ回路の短絡電流を検出して短時間で制御卸用トラ
ンジスタをオフすることにより、制御用トランジスタの
過電流による破壊を防止することのできる直流ブレーキ
の制御回路を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、直流ブレーキの
ソレノイド及び該ソレノイドの通電電流を制御する制御
用トランジスタとの直列回路によって構成されるブレー
キ回路を制御する直流ブレーキの制御回路において、 前記ブレーキ回路に電流検出抵抗を直列に接続し、該ブ
レーキ回路に短絡故障による過電流が流れた場合に、前
記電流検出抵抗の端子電圧の上昇を検出して短絡信号を
発生し、該短絡信号を保持して出力する短絡信号発生回
路と、 該短絡信号により前記制御用トランジスタの制御電源を
遮断する遮断回路と、 を有することを特徴とする直流ブレーキの制御回路が、 提供される。
ソレノイド及び該ソレノイドの通電電流を制御する制御
用トランジスタとの直列回路によって構成されるブレー
キ回路を制御する直流ブレーキの制御回路において、 前記ブレーキ回路に電流検出抵抗を直列に接続し、該ブ
レーキ回路に短絡故障による過電流が流れた場合に、前
記電流検出抵抗の端子電圧の上昇を検出して短絡信号を
発生し、該短絡信号を保持して出力する短絡信号発生回
路と、 該短絡信号により前記制御用トランジスタの制御電源を
遮断する遮断回路と、 を有することを特徴とする直流ブレーキの制御回路が、 提供される。
ブレーキ回路に過電流が流れると、ブレーキ回路に直列
に接続された電流検出抵抗の端子電圧が上昇する。短絡
信号発生回路はこの端子電圧の上昇を検出して短絡信号
を発生し、これを保持して出力する。遮断回路はこの短
絡信号を入力すると制御用トランジスタの制御電源を遮
断する。この結果、制御用トランジスタがオフする。こ
の動作は過電流が発生してから短時間で行われるので、
ソレノイドの短絡時等においても制御用トランジスタを
過電流による破壊から保護することができる。
に接続された電流検出抵抗の端子電圧が上昇する。短絡
信号発生回路はこの端子電圧の上昇を検出して短絡信号
を発生し、これを保持して出力する。遮断回路はこの短
絡信号を入力すると制御用トランジスタの制御電源を遮
断する。この結果、制御用トランジスタがオフする。こ
の動作は過電流が発生してから短時間で行われるので、
ソレノイドの短絡時等においても制御用トランジスタを
過電流による破壊から保護することができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例の直流ブレーキの制御回路の
回路図である。図において、■は交流電源である。２は
整流用のダイオード、ＣＩは平滑用のコンデンサであり
、これらによってソレノイドと制御用トランジスタで構
成されるブレーキ回路に直流電圧Ｖａを供給している。
回路図である。図において、■は交流電源である。２は
整流用のダイオード、ＣＩは平滑用のコンデンサであり
、これらによってソレノイドと制御用トランジスタで構
成されるブレーキ回路に直流電圧Ｖａを供給している。
Ｌは直流ブレーキのソレノイドである。コンデンサＣ２
と抵抗Ｒ１は、ソレノイドＬが通電状態から遮断される
時に発生する逆起電圧を吸収する。また、バリスタＶＤ
も同様にソレノイドＬが発生ずる逆起電圧を吸収して制
御用トランジスタを過電圧より保護するための素子であ
る。Ｑ４は制御用トランジスタであり、ここではバイポ
ーラトランジスタよりもよりオン抵抗の低いＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）を使用している。
と抵抗Ｒ１は、ソレノイドＬが通電状態から遮断される
時に発生する逆起電圧を吸収する。また、バリスタＶＤ
も同様にソレノイドＬが発生ずる逆起電圧を吸収して制
御用トランジスタを過電圧より保護するための素子であ
る。Ｑ４は制御用トランジスタであり、ここではバイポ
ーラトランジスタよりもよりオン抵抗の低いＦＥＴ（電
界効果トランジスタ）を使用している。
Ｂ１及びＢ２はブレーキ通電指令入力端子である。ブレ
ーキ通電指令ＢＳが指令されると、フォトカプラＰＣＩ
のトランジスタが導通して、正常動作時には、後述する
電圧制御回路３よりトランジスタＱ３、フォトカプラＰ
ＣＩ、及び抵抗Ｒ２を通して制御用トランジスタＱ４の
ゲートに電圧が供給され、制御用トランジスタＱ４がオ
ンし、ソレノイドしに電流が流れ、図示されていない直
流ブレーキが解除される。Ｒ２及びＲ３はトランジスタ
Ｑ４のゲート電圧設定用の抵抗である。
ーキ通電指令ＢＳが指令されると、フォトカプラＰＣＩ
のトランジスタが導通して、正常動作時には、後述する
電圧制御回路３よりトランジスタＱ３、フォトカプラＰ
ＣＩ、及び抵抗Ｒ２を通して制御用トランジスタＱ４の
ゲートに電圧が供給され、制御用トランジスタＱ４がオ
ンし、ソレノイドしに電流が流れ、図示されていない直
流ブレーキが解除される。Ｒ２及びＲ３はトランジスタ
Ｑ４のゲート電圧設定用の抵抗である。
３は電圧制御回路である。ダイオードＤ３１、抵抗Ｒ３
１、ツェナーダイオードＺＤ３１、及びコンデンサＣ３
１は、電圧安定化回路を構成し、ブレーキ回路の供給電
圧ＶａがツェナーダイオードＺＤ３ ］のツェナー電圧
に基づいた所定電圧以上の場合は、短絡信号発生回路４
及び遮断回路５に安定化された直流電圧Ｖｃを供給する
。ブレーキ回路の供給電圧Ｖａが所定電圧よりも低下し
た場合については後述する。
１、ツェナーダイオードＺＤ３１、及びコンデンサＣ３
１は、電圧安定化回路を構成し、ブレーキ回路の供給電
圧ＶａがツェナーダイオードＺＤ３ ］のツェナー電圧
に基づいた所定電圧以上の場合は、短絡信号発生回路４
及び遮断回路５に安定化された直流電圧Ｖｃを供給する
。ブレーキ回路の供給電圧Ｖａが所定電圧よりも低下し
た場合については後述する。
４は短絡信号発生回路である。Ｒ４１は電流検出用の抵
抗であり、ブレーキ回路に直列に接続されている。ソレ
ノイドＬのレアーショート等によってブレーキ回路に過
電流が流れると、抵抗Ｒ４１の端子電圧が上昇し、抵抗
Ｒ４２を介してトランジスタＱ１にベース電流が流れ、
トランジスタＱ１がオンする。ＰＴ４１はフォトサイリ
スタであり、トランジスタＱ１がオンすることにより、
印加されている電圧ＶＣによって抵抗Ｒ４３を通してフ
ォトサイリスタＰＴ４１の一次側のダイオードに電流が
流れ、二次側のサイリスタがオンする。そしてフォトサ
イリスタＰＴ４ ］は、このオン状態を保持する。抵抗
Ｒ４４及びコンデンサＣ４１はフォトサイリスタＰＴ４
１の動作を安定化させる機能を有する。
抗であり、ブレーキ回路に直列に接続されている。ソレ
ノイドＬのレアーショート等によってブレーキ回路に過
電流が流れると、抵抗Ｒ４１の端子電圧が上昇し、抵抗
Ｒ４２を介してトランジスタＱ１にベース電流が流れ、
トランジスタＱ１がオンする。ＰＴ４１はフォトサイリ
スタであり、トランジスタＱ１がオンすることにより、
印加されている電圧ＶＣによって抵抗Ｒ４３を通してフ
ォトサイリスタＰＴ４１の一次側のダイオードに電流が
流れ、二次側のサイリスタがオンする。そしてフォトサ
イリスタＰＴ４ ］は、このオン状態を保持する。抵抗
Ｒ４４及びコンデンサＣ４１はフォトサイリスタＰＴ４
１の動作を安定化させる機能を有する。
端子ＡＯ及びＡ１は図示されていない別電源に接続され
る。この別電源はロボット装置の中の他の信号回路の電
源と共用されており、約２４Ｖの直流電圧が出力されて
いる。フォトサイリスタＰＴ４１のサイリスクがオンす
ると、この別電源より抵抗Ｒ４５を介してフォトカプラ
ＰＣ４１のダイオードに電流が流れ、フォトカプラＰＣ
４１のトランジスタがオンする。このフォトカプラＰＣ
４１のオン信号が、遮断回路５に出力される短絡信号と
なる。なお、短絡信号の出力と同時に、抵抗Ｒ４６を介
して発光ダイオードＬＥＤに電流が流れ、発光ダイオー
ドＬ Ｅ Ｄが点灯して外部に短絡アラームを表示する
。
る。この別電源はロボット装置の中の他の信号回路の電
源と共用されており、約２４Ｖの直流電圧が出力されて
いる。フォトサイリスタＰＴ４１のサイリスクがオンす
ると、この別電源より抵抗Ｒ４５を介してフォトカプラ
ＰＣ４１のダイオードに電流が流れ、フォトカプラＰＣ
４１のトランジスタがオンする。このフォトカプラＰＣ
４１のオン信号が、遮断回路５に出力される短絡信号と
なる。なお、短絡信号の出力と同時に、抵抗Ｒ４６を介
して発光ダイオードＬＥＤに電流が流れ、発光ダイオー
ドＬ Ｅ Ｄが点灯して外部に短絡アラームを表示する
。
５は制御用トランジスタＱ４の制御電源を遮断する遮断
回路である。遮断回路５はフォトカプラＰＣ４１のオン
信号による動作の他に、ブレーキ回路の供給電圧Ｖａが
低下した場合にも動作して制御用トランジスタＱ４をオ
フさせることができる。
回路である。遮断回路５はフォトカプラＰＣ４１のオン
信号による動作の他に、ブレーキ回路の供給電圧Ｖａが
低下した場合にも動作して制御用トランジスタＱ４をオ
フさせることができる。
始めに、供給電圧Ｖａの低下によって動作する場合につ
いて説明する。供給電圧ＶａがツェナーダイオードＺＤ
３１のツェナー電圧に基づいた所定電圧よりも低下する
と、それまで安定化されていた電圧Ｖｃが急激に低下す
る。電圧Ｖｃが概略遮断回路５のツェナーダイオードＺ
Ｄ５１のツェナー電圧より低下すると、抵抗Ｒ５２及び
ツェナーダイオードＺＤ５ Ｌを通してトランジスタＱ
２のベースに流れていた電流が急激に減少し、トランジ
スタＱ２がオンからオフに移行する。
いて説明する。供給電圧ＶａがツェナーダイオードＺＤ
３１のツェナー電圧に基づいた所定電圧よりも低下する
と、それまで安定化されていた電圧Ｖｃが急激に低下す
る。電圧Ｖｃが概略遮断回路５のツェナーダイオードＺ
Ｄ５１のツェナー電圧より低下すると、抵抗Ｒ５２及び
ツェナーダイオードＺＤ５ Ｌを通してトランジスタＱ
２のベースに流れていた電流が急激に減少し、トランジ
スタＱ２がオンからオフに移行する。
ここで、トランジスタＱ２がオフ状態への移行を開始す
ると、抵抗Ｒ５１及び抵抗Ｒ５４を通して流れていた電
流が減少するのでトランジスタＱ３のベース電圧が低下
し、トランジスタＱ３がオンからオフに移行する。トラ
ンジスタＱ３がオフ状態へ移行し始めると、抵抗Ｒ５５
を介して供給されていたトランジスタＱ２のベース電流
が減少し、トランジスタＱ２のオフへの移行をさらに促
進し、従ってトランジスタＱ３のオフも促進される。こ
のような正帰還作用によってトランジスタＱ３は急、速
にオフする。従って、制御用トランジスタＱ４の制御電
源が遮断されて制御用トランジスタＱ４が短時間の内に
オフする。
ると、抵抗Ｒ５１及び抵抗Ｒ５４を通して流れていた電
流が減少するのでトランジスタＱ３のベース電圧が低下
し、トランジスタＱ３がオンからオフに移行する。トラ
ンジスタＱ３がオフ状態へ移行し始めると、抵抗Ｒ５５
を介して供給されていたトランジスタＱ２のベース電流
が減少し、トランジスタＱ２のオフへの移行をさらに促
進し、従ってトランジスタＱ３のオフも促進される。こ
のような正帰還作用によってトランジスタＱ３は急、速
にオフする。従って、制御用トランジスタＱ４の制御電
源が遮断されて制御用トランジスタＱ４が短時間の内に
オフする。
次に、短絡信号発生回路４のフォトカプラＰＣ４１のオ
ン信号によって動作する場合について説明する。フォト
カプラＰＣ４１のトランジスタがオンするとトランジス
タＱ２のベースが短絡されるので、トランジスタＱ２が
オフする。トランジスタＱ２がオフすると、抵抗Ｒ５１
及びＲ５４にはほとんど電流が流れなくなるので、トラ
ンジスタＱ３のベース電圧が低下してトランジスタＱ３
がオフする。トランジスタＱ３がオフすることによって
制御用トランジスタＱ４の制御電源が遮断され、制御用
トランジスタＱ４がオフする。この動作は極く短時間で
行われるので、ソレノイドの短絡時等においても制御用
］・ランジスタを過電流による破壊から保護することが
できる。
ン信号によって動作する場合について説明する。フォト
カプラＰＣ４１のトランジスタがオンするとトランジス
タＱ２のベースが短絡されるので、トランジスタＱ２が
オフする。トランジスタＱ２がオフすると、抵抗Ｒ５１
及びＲ５４にはほとんど電流が流れなくなるので、トラ
ンジスタＱ３のベース電圧が低下してトランジスタＱ３
がオフする。トランジスタＱ３がオフすることによって
制御用トランジスタＱ４の制御電源が遮断され、制御用
トランジスタＱ４がオフする。この動作は極く短時間で
行われるので、ソレノイドの短絡時等においても制御用
］・ランジスタを過電流による破壊から保護することが
できる。
以上説明したように本発明では、ソレノイドのレアーシ
ョートあるいはソレノイドの接続線での短絡が生じても
短時間で制御用トランジスタをオフすることができるの
で、制御用トランジスタを確実に保護することができる
。また、短絡時には外部にアラームを表示することがで
きるので保守、点検作業が容易になる。
ョートあるいはソレノイドの接続線での短絡が生じても
短時間で制御用トランジスタをオフすることができるの
で、制御用トランジスタを確実に保護することができる
。また、短絡時には外部にアラームを表示することがで
きるので保守、点検作業が容易になる。
さらに、短絡事故が復旧すれば、部品交換やリセット操
作を行わなくても継続してブレーキ回路を動作させるこ
とができるのでロボット装置の操作性が向上する。
作を行わなくても継続してブレーキ回路を動作させるこ
とができるのでロボット装置の操作性が向上する。
第１図は本発明の一実施例の直流ブレーキの制御回路の
回路図である。 交流電源 電圧制御回路 短絡信号発生回路 一＝−遮断回路 ソレノイド 制御用トランジスタ 電流検出抵抗 フォトサイリスタ フォトカプラ 発光ダイオード 別電源接続端子 Ｌ −−−−−−・− Ｔ４ １ Ｐ Ｃ４１−−−−−−−−−−−− ＥＤ ＡＯｌＡｌ 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
回路図である。 交流電源 電圧制御回路 短絡信号発生回路 一＝−遮断回路 ソレノイド 制御用トランジスタ 電流検出抵抗 フォトサイリスタ フォトカプラ 発光ダイオード 別電源接続端子 Ｌ −−−−−−・− Ｔ４ １ Ｐ Ｃ４１−−−−−−−−−−−− ＥＤ ＡＯｌＡｌ 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖
Claims (4)
- （１）直流ブレーキのソレノイド及び該ソレノイドの通
電電流を制御する制御用トランジスタとの直列回路によ
って構成されるブレーキ回路を制御する直流ブレーキの
制御回路において、 前記ブレーキ回路に電流検出抵抗を直列に接続し、該ブ
レーキ回路に短絡故障による過電流が流れた場合に、前
記電流検出抵抗の端子電圧の上昇を検出して短絡信号を
発生し、該短絡信号を保持して出力する短絡信号発生回
路と、 該短絡信号により前記制御用トランジスタの制御電源を
遮断する遮断回路と、 を有することを特徴とする直流ブレーキの制御回路。 - （２）前記短絡信号の保持はフォトサイリスタで行うこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の直流ブレー
キの制御回路。 - （３）前記短絡信号の出力はフォトカプラで行うことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の直流ブレーキの
制御回路。 - （４）前記短絡信号発生回路は前記短絡信号の発生と同
時に表示装置にアラームを表示させることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の直流ブレーキの制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20906388A JPH0260417A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | 直流ブレーキの制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20906388A JPH0260417A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | 直流ブレーキの制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0260417A true JPH0260417A (ja) | 1990-02-28 |
Family
ID=16566642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20906388A Pending JPH0260417A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | 直流ブレーキの制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0260417A (ja) |
-
1988
- 1988-08-23 JP JP20906388A patent/JPH0260417A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6356423B1 (en) | Soild state protection circuit for electrical apparatus | |
| FI70762B (fi) | Oeverstroemsskyddskrets foer en inverter | |
| KR930000154Y1 (ko) | 차량용 교류발전기의 제어장치 | |
| JPH0260417A (ja) | 直流ブレーキの制御回路 | |
| JP3286875B2 (ja) | 電源装置の過電流保護回路 | |
| JPS63268432A (ja) | 短絡保護回路 | |
| JPH06260911A (ja) | 誘導分を有する短絡時にトランジスタを非活動化するために使用する保護回路 | |
| JPS61127156A (ja) | 熱遮断回路 | |
| JPH1155847A (ja) | 車両負荷制御装置 | |
| JP3855894B2 (ja) | 電源保護回路 | |
| JP2579811B2 (ja) | 過電圧保護装置付車両発電装置 | |
| JPS6364566A (ja) | スイツチング電源保護回路 | |
| KR100347174B1 (ko) | 스위칭 모드 전원 장치의 보호회로 | |
| JPS6111011B2 (ja) | ||
| JP2981289B2 (ja) | アーク溶接電源の出力過電流保護装置 | |
| KR100338688B1 (ko) | 프로그래머블 로직 콘트롤러 출력부의 과 전류 보호 회로 | |
| JP3463724B2 (ja) | 電気機器における保護回路 | |
| KR920007333Y1 (ko) | Crt 보호회로 | |
| JP2001025151A (ja) | 制御電源保障型過電流保護回路 | |
| JPH0265675A (ja) | インバータ装置 | |
| KR100401543B1 (ko) | 레이더 시스템의 전원 공급 장치 | |
| JPH0750983B2 (ja) | 直流電力変換器の保護装置 | |
| JPH07213051A (ja) | トランス結合型スイッチング電源装置 | |
| JPH1155942A (ja) | スイッチング電源およびスイッチング電源の保護方法 | |
| JPH02133027A (ja) | 電子ヒユーズ |