JPH0260507A - トラクタに於ける耕深制御装置 - Google Patents
トラクタに於ける耕深制御装置Info
- Publication number
- JPH0260507A JPH0260507A JP63212008A JP21200888A JPH0260507A JP H0260507 A JPH0260507 A JP H0260507A JP 63212008 A JP63212008 A JP 63212008A JP 21200888 A JP21200888 A JP 21200888A JP H0260507 A JPH0260507 A JP H0260507A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- tractor
- lift arm
- tilling depth
- ground
- Prior art date
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１−産業上の利用分野］
この発明はトラクタに於ける耕深制御装置に関するもの
であり、特に、従来の耕深センサに関係なく、対地作業
機の耕深を制御できるようにしたトラクタに於ける耕深
制御装置に関するものである。
であり、特に、従来の耕深センサに関係なく、対地作業
機の耕深を制御できるようにしたトラクタに於ける耕深
制御装置に関するものである。
［従来の技術］
従来の此種トラクタに於ける耕深制御装置は、対地作業
機昇降用のリフトアームを制御するＣ ＰＵを該トラク
タに設けている。又、例えば該トラクタに連結すべきロ
ークリのりャカバーと上面カバー間に角度センサを設け
て前記ＣＰＵに接続し、該リヤカバーの接地角度により
検出される耕深値に基ついて前記リフトアームを昇降し
て前記ロータリの耕深を制御していた。
機昇降用のリフトアームを制御するＣ ＰＵを該トラク
タに設けている。又、例えば該トラクタに連結すべきロ
ークリのりャカバーと上面カバー間に角度センサを設け
て前記ＣＰＵに接続し、該リヤカバーの接地角度により
検出される耕深値に基ついて前記リフトアームを昇降し
て前記ロータリの耕深を制御していた。
［発明が解決しようとする課題］
１１；１述した従来のトラクタに於ける耕深制御装置は
、センサを対地作業機に設けているので、耕深を制御し
て耕耘作業を行うためには専用の対地作業機を使用しな
ければならなかった。そこて、耕深センサの有無に拘ら
ず、該耕深センサによらずして対地作業機の耕深制御を
可能ならしめるために解決せられるべき技術的課題が生
じてくるのであり、本発明は該課題を解決することを「
Ｉ的とする。
、センサを対地作業機に設けているので、耕深を制御し
て耕耘作業を行うためには専用の対地作業機を使用しな
ければならなかった。そこて、耕深センサの有無に拘ら
ず、該耕深センサによらずして対地作業機の耕深制御を
可能ならしめるために解決せられるべき技術的課題が生
じてくるのであり、本発明は該課題を解決することを「
Ｉ的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明は、上記目的を達成するために提案せられたも
のであり、トラクタの作業機連結用リンファーム部に、
地上高を計測する超音波センサを設け、「［つ、作業機
昇降用のリフトアームには角度センサを設けて、該リフ
トアームの角度を前記超音波センサの検出値にて補正し
、ロータリ等の対地作業機の耕深を制御するように構成
したことを特徴とするトラクタに於ける耕深制御装置を
提供せんとするものである。
のであり、トラクタの作業機連結用リンファーム部に、
地上高を計測する超音波センサを設け、「［つ、作業機
昇降用のリフトアームには角度センサを設けて、該リフ
トアームの角度を前記超音波センサの検出値にて補正し
、ロータリ等の対地作業機の耕深を制御するように構成
したことを特徴とするトラクタに於ける耕深制御装置を
提供せんとするものである。
［作用コ
この発明は、トラクタの作業機連結用のリンクアーム部
に地上高検出用の超音波センサを設けると共に、作業機
昇降用のリフトアームにはポテンショメータ等の角度セ
ンサを設けている。そして、前記超音波センサと角度セ
ンサとの双方の検出値に基づき対地作業機の耕深を制御
するのであるが、先ず、前記角度センサにより対地作業
機の対トラクタ高さが検出できるので、前記リフトアー
ムを所定角度に制御して耕深値を設定する。面して、軟
弱な圃場を耕耘する際には、車体の重量配分が大である
後輪が地中に沈下することがある。然るときは、前記リ
フトアームの角度を一定に制御すると、対地作業機もト
ラクタと同様に沈下して耕深が深くなる。このとき、該
対地作業機の沈下に伴いリンクアーム部に設けた超音波
センサが地上高の変動を検出する。而して、該トラクタ
に搭載したＣＰＵが、前記変動に従ってリフトアームの
所要角度を演算して補正指令を出力し、前記リフトアー
ムを上昇するので対地作業機は後輪の沈下世に影響され
ることなく、その耕深を一定に保持することができる。
に地上高検出用の超音波センサを設けると共に、作業機
昇降用のリフトアームにはポテンショメータ等の角度セ
ンサを設けている。そして、前記超音波センサと角度セ
ンサとの双方の検出値に基づき対地作業機の耕深を制御
するのであるが、先ず、前記角度センサにより対地作業
機の対トラクタ高さが検出できるので、前記リフトアー
ムを所定角度に制御して耕深値を設定する。面して、軟
弱な圃場を耕耘する際には、車体の重量配分が大である
後輪が地中に沈下することがある。然るときは、前記リ
フトアームの角度を一定に制御すると、対地作業機もト
ラクタと同様に沈下して耕深が深くなる。このとき、該
対地作業機の沈下に伴いリンクアーム部に設けた超音波
センサが地上高の変動を検出する。而して、該トラクタ
に搭載したＣＰＵが、前記変動に従ってリフトアームの
所要角度を演算して補正指令を出力し、前記リフトアー
ムを上昇するので対地作業機は後輪の沈下世に影響され
ることなく、その耕深を一定に保持することができる。
［実施例コ
以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳述
する。尚、説明の一都合上従来公知の技術も同時に説明
する。図に於て（１）はトラクタである。
する。尚、説明の一都合上従来公知の技術も同時に説明
する。図に於て（１）はトラクタである。
該トラクタ（１）の後輪車軸（２）の」二方には、油圧
機構（図示せず）により作動する作業機昇降用のリフト
アーム（３）（４）が回動自在に枢着されている。そし
て、該リフトアーム（３）（／Ｉ）の回動軸（５）にポ
テンショメータ等の角度センサ（６）を設け、該角度セ
ンサ（６）の検出値は制御回路（図示せず）のＣＩ）
Ｕに入力されて、作業機の高さ制御を行うようにしてい
る。
機構（図示せず）により作動する作業機昇降用のリフト
アーム（３）（４）が回動自在に枢着されている。そし
て、該リフトアーム（３）（／Ｉ）の回動軸（５）にポ
テンショメータ等の角度センサ（６）を設け、該角度セ
ンサ（６）の検出値は制御回路（図示せず）のＣＩ）
Ｕに入力されて、作業機の高さ制御を行うようにしてい
る。
又、第２図に示すように、シャーシ（７）後部のりヤミ
ツションケース（８）の左右両側に設けたリヤアクスル
ハウジング（９）（９）の下部に作業機連結用のロワー
リンクＱｏ）Ｑ ＋）の一端部が枢着されている。そし
て、左ロワーリンク（１０）の中間部位と左リフトアー
ム（３）の端部とをリフトロッド（１，！ｌにて連結す
ると共に、右ロワーリンク０１）と右リフトアーム（４
）間には油圧シリング（１■を介装し、該油圧シリンダ
０■を伸縮して作業機の左右方向の姿勢を制御するよう
にしている。
ツションケース（８）の左右両側に設けたリヤアクスル
ハウジング（９）（９）の下部に作業機連結用のロワー
リンクＱｏ）Ｑ ＋）の一端部が枢着されている。そし
て、左ロワーリンク（１０）の中間部位と左リフトアー
ム（３）の端部とをリフトロッド（１，！ｌにて連結す
ると共に、右ロワーリンク０１）と右リフトアーム（４
）間には油圧シリング（１■を介装し、該油圧シリンダ
０■を伸縮して作業機の左右方向の姿勢を制御するよう
にしている。
又、本実施例に於ては、リフトロッド（１■の下端部よ
りの内側に超音波センサ（ｌ／ｌ）を地表に向けて設け
ている。而して、該超音波センサ（１／ｌ）により地］
二高を測定し、前記角度センサ（６）と共に耕深検出を
行うのである。
りの内側に超音波センサ（ｌ／ｌ）を地表に向けて設け
ている。而して、該超音波センサ（１／ｌ）により地］
二高を測定し、前記角度センサ（６）と共に耕深検出を
行うのである。
そして、前記リヤミッションケース（８）の後側部中央
には作業機駆動用の、Ｐ Ｔ Ｏ出力軸（１ツを突設し
、Ｉつ、その上方にはトップリンクブラケット（１のを
設けて、ｍ■述したロワーリンク（１０）（ｌ ｌ）と
共に３点すンクＪａ横（ｒ′ｌ）を形成している。該３
点り゛ンク機構（のには、第１図及び第３図に示す如く
ロータリ（時等の作業機が連結せられるのであるが、同
図に従って耕深制御の方法を説明する。
には作業機駆動用の、Ｐ Ｔ Ｏ出力軸（１ツを突設し
、Ｉつ、その上方にはトップリンクブラケット（１のを
設けて、ｍ■述したロワーリンク（１０）（ｌ ｌ）と
共に３点すンクＪａ横（ｒ′ｌ）を形成している。該３
点り゛ンク機構（のには、第１図及び第３図に示す如く
ロータリ（時等の作業機が連結せられるのであるが、同
図に従って耕深制御の方法を説明する。
第１図に於て、リフトアーム（３Ｘ／ｌ）を昇降し、ロ
ークリ（日の耕深（ｄ）を設定すると、前記リフトアー
ム（３）（／ｌ）の回動軸（５）に設けた角度センサ（
６）の角度検出値（ａｌ）がＣＰＵ（図示せず）に入力
される。又、同時に超音波センサ（ＶＤが検出する地上
高（ｈｌ）も前記ＣＰ Ｕに人力されて、前記角度検出
値（ａｌ）と共に演算され一定の耕深（ｄ）の数値デー
タとして保持される。
ークリ（日の耕深（ｄ）を設定すると、前記リフトアー
ム（３）（／ｌ）の回動軸（５）に設けた角度センサ（
６）の角度検出値（ａｌ）がＣＰＵ（図示せず）に入力
される。又、同時に超音波センサ（ＶＤが検出する地上
高（ｈｌ）も前記ＣＰ Ｕに人力されて、前記角度検出
値（ａｌ）と共に演算され一定の耕深（ｄ）の数値デー
タとして保持される。
而して、第３図に示すように、地盤の軟弱な圃場に於て
は荷重が大である後輪（ｎ（０が地中に沈下する。然る
ときは、前記リフトアーム（３）（／ｌ）の角度を一定
に保持せしめれば、ロータ１バｎも前記後輪（１（１９
）と同様に沈下して耕深の制御を為し得ない。
は荷重が大である後輪（ｎ（０が地中に沈下する。然る
ときは、前記リフトアーム（３）（／ｌ）の角度を一定
に保持せしめれば、ロータ１バｎも前記後輪（１（１９
）と同様に沈下して耕深の制御を為し得ない。
そこで、前記超音波センサＨの地上高検出値の減少がＣ
ＰＵに伝達されると、前述したように該ＣＰＵが耕深（
ｄ）を保持すべくリフトアーム（３）（４）に］二昇指
令を発信する。そして、角度センサ（６）の角度検出値
が超音波センサ（１’ｌ）の地」二高検出値と共に演算
されて、夫々所定の値（α２）、 （ｈ２）となり耕深
（ｄ）に復帰すると、前記リフトアーム（３）（４）は
その上昇を停止する。而も、上記作動は地」二高検出値
の変動に伴い瞬時に為されるので耕深にむらを生ずるこ
とはない。
ＰＵに伝達されると、前述したように該ＣＰＵが耕深（
ｄ）を保持すべくリフトアーム（３）（４）に］二昇指
令を発信する。そして、角度センサ（６）の角度検出値
が超音波センサ（１’ｌ）の地」二高検出値と共に演算
されて、夫々所定の値（α２）、 （ｈ２）となり耕深
（ｄ）に復帰すると、前記リフトアーム（３）（４）は
その上昇を停止する。而も、上記作動は地」二高検出値
の変動に伴い瞬時に為されるので耕深にむらを生ずるこ
とはない。
而して、この発明は、この発明の粘神を逸脱しない限り
種々の改変を為すことができ、そして、この発明か該改
変せられたものに及ぶことは当然である。
種々の改変を為すことができ、そして、この発明か該改
変せられたものに及ぶことは当然である。
［発明の効果］
この発明は、上記一実施例に詳述したように、トラクタ
のリフトアームに設けた角度センサと、リンクアーム部
に設けた地上高検出用の超音波センサとの双方の検出値
に基づいて対地作業機の耕深を制御している。即ち、軟
弱な圃場に於てトラクタの後輪が地中に沈下する際には
、前記超音波センサが検出する地上高の減少に伴いＣＰ
Ｕが前記リフトアームの所要角度を演算して上昇指令を
出力する。従って、前記対地作業機はトラクタの後輪沈
下に影響されることな（、一定耕深にて耕耘作業を行う
ことができる。而も、２等センサをトラクタ本体に設け
ているので作業機にはセンサを必要とせず、凡ゆる作業
機の高さ制御ができることとなった。
のリフトアームに設けた角度センサと、リンクアーム部
に設けた地上高検出用の超音波センサとの双方の検出値
に基づいて対地作業機の耕深を制御している。即ち、軟
弱な圃場に於てトラクタの後輪が地中に沈下する際には
、前記超音波センサが検出する地上高の減少に伴いＣＰ
Ｕが前記リフトアームの所要角度を演算して上昇指令を
出力する。従って、前記対地作業機はトラクタの後輪沈
下に影響されることな（、一定耕深にて耕耘作業を行う
ことができる。而も、２等センサをトラクタ本体に設け
ているので作業機にはセンサを必要とせず、凡ゆる作業
機の高さ制御ができることとなった。
又、角度センサと超音波センサとで高さ制御を行うので
、従来の対地作業機に設けた機械式センサに比し、精度
が著Ｌ ＜向上すると共に、トラクタの制御回路と作業
機のセンサをその都度接続する手間も不要となる等、作
業能率の向」二に寄与できる。
、従来の対地作業機に設けた機械式センサに比し、精度
が著Ｌ ＜向上すると共に、トラクタの制御回路と作業
機のセンサをその都度接続する手間も不要となる等、作
業能率の向」二に寄与できる。
図は本発明の一実施例を示し、第１図はロータリを連結
したトラクタの側面図、第２図はｌ・ラクタの背面図、
第３図は後輪沈下時のトラクタ並びにロータリの側面図
である。 （１）・−・・・・トラクタ （３）（４）・旧
・・リフトアーム（６）・・・・・・角度センサ
（１ｏ）（ＩＩ）・・・・・・ロワーリンク（１２１・
・・・・・リフトアーム （１■・・・・・・油圧シ
リング（ｌ／Ｉ）・・・・・・超音波センサ （ｒ７
）・・・・・・３点リンク機構（日・・・・・・ロータ
リ
したトラクタの側面図、第２図はｌ・ラクタの背面図、
第３図は後輪沈下時のトラクタ並びにロータリの側面図
である。 （１）・−・・・・トラクタ （３）（４）・旧
・・リフトアーム（６）・・・・・・角度センサ
（１ｏ）（ＩＩ）・・・・・・ロワーリンク（１２１・
・・・・・リフトアーム （１■・・・・・・油圧シ
リング（ｌ／Ｉ）・・・・・・超音波センサ （ｒ７
）・・・・・・３点リンク機構（日・・・・・・ロータ
リ
Claims (1)
- トラクタの作業機連結用リンクアーム部に、地上高を計
測する超音波センサを設け、且つ、作業機昇降用のリフ
トアームには角度センサを設けて、該リフトアームの角
度を前記超音波センサの検出値にて補正し、ロータリ等
の対地作業機の耕深を制御するように構成したことを特
徴とするトラクタに於ける耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212008A JPH0260507A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | トラクタに於ける耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212008A JPH0260507A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | トラクタに於ける耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0260507A true JPH0260507A (ja) | 1990-03-01 |
Family
ID=16615357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63212008A Pending JPH0260507A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | トラクタに於ける耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0260507A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102536370A (zh) * | 2010-12-02 | 2012-07-04 | 株式会社电装 | 气门正时控制装置及其组装方法 |
| CN107941140A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-20 | 吉林大学 | 一种三维深松作业质量检测系统 |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63212008A patent/JPH0260507A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102536370A (zh) * | 2010-12-02 | 2012-07-04 | 株式会社电装 | 气门正时控制装置及其组装方法 |
| CN107941140A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-04-20 | 吉林大学 | 一种三维深松作业质量检测系统 |
| CN107941140B (zh) * | 2017-11-14 | 2019-12-10 | 吉林大学 | 一种三维深松作业质量检测系统 |
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