JPH0260896B2

JPH0260896B2 -

Info

Publication number: JPH0260896B2
Application number: JP58045854A
Authority: JP
Inventors: Gurunberugu Pieeru
Original assignee: Valeo SE
Current assignee: Valeo SE
Priority date: 1982-03-18
Filing date: 1983-03-18
Publication date: 1990-12-18
Also published as: FR2523743B1; FR2523743A1; JPS58184621A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はモータ駆動制御機構とクラツチよりな
る装置に関する。

これは特に、例えば、一般にダイアフラムの形
をしたばねの作用で摩擦円板が反動板と圧力板と
の間に挾持されるようなクラツチに当てはまる。
クラツチはダイアフラムの弾性作用によつて継ぎ
状態を占め、ダイアフラムは、反動板に連結され
たカバーに当つているので、弾性締付け作用を圧
力板に及ぼす。

クラツチは、圧力板とダイアフラムとによつて
形成された可動トレーンに作用する対抗装置の作
用によつて継ぎ状態から外し状態へ移行される。

この装置は一般的には、クラツチ解放ベアリン
グと呼ばれる並進運動可能なストツプを有し、こ
のストツプは、圧力板に作用するダイアフラムの
弾性締付け作用を随意に相殺するためにダイアフ
ラムの中央部分に作用する。装置は、このクラツ
チ解放ベアリングのほかに、一般的にはホーク、
レバー、ロツド等からなる運動連鎖を備える。

装置は手動、例えばクラツチ外しペダルによつ
て或は自動装置によつて作動される。

作動装置は一般的には、対抗装置を、力の作用
によりトレーンに作用させる。この力が零か又は
ダイアフラムの力よりも弱ければ、クラツチは完
全に又は若干継つた状態にある。他方、作動力が
ダイアフラムの力にまさるならば、クラツチは外
れた状態へ移行する。

対抗装置をクラツチ外しペダルから作動するよ
うな手動制御機構の場合には、運転者は足でペダ
ルに及ぼす力を増減することによつてトレーンを
その第２の継ぎ制限位置からその第幅の外し制限
位置へ又はその逆に鋭敏に移行させることができ
る。

自動制御機構の場合には、対抗装置は一般的に
は、力が作用している作動装置を受ける。

力の作用による自動作動装置の不作用状態で
は、クラツチは継がれる。力の作用によるこの自
動作動装置の作用状態では、作動装置はダイアフ
ラムによつて及ぼされる弾性抵抗に打ち勝ち、ク
ラツチをその外し状態へ移行させる。

しかしながら、このような自動制御機構は一般
的には、ペダルに作用する足の操作敏感性を有し
ていない。制御装置は相当に高い動力を出す必要
がある。

どんな適用分野でも、手動制御機構の動力に匹
敵する相当な動力を自動制御機構に働らかせる
と、駆動装置およびその付属物について、すべ
て、手動制御機構の敏感さに匹敵する敏感さの利
点をもつことなく、相当な寸法形状、エネルギの
高い消耗および駆動装置を作動したり作動を止め
たりする異なる状態を伴なう。

本発明は、これらの欠点がなく、低い動力と高
い敏感さでかつ寸法形状の小さい簡単な構造で自
動操作ができるようにした、モータ駆動制御機構
とそれにより制御されるクラツチよりなる装置に
関する。

本発明によれば、モータ駆動制御機構とそれに
より制御されるクラツチよりなる装置であつて、
このクラツチが、第１の部分の反動板１１と第２
の部分の圧力板１４間で、弾性戻り装置１５の作
用の下に挾持され、前記第２の部分が、２つの制
限位置P₁，P₂の間で決定されたストロークによ
り、前記第１の部分に対し正逆方向に動くように
なつており、前記モータ駆動制御機構が、前記第
２の部分に連結され同時に動くことの可能な連結
装置２４，１９を備え、この連結装置が前記第２
の部分に作用して、クラツチの係合する第１の位
置P₁から、弾性戻り装置１５の動きに抗して、
クラツチの外れる第２の位置まで、前記第２の部
分を移動させ、また連結装置２４，１９のストロ
ークを介して、動力により連結装置２４，１９を
動かして、第２の部分１４を第１の位置P₁から
第２の位置P₂に移動させるべく、電動機２０が
弾性戻り装置１５と離れて設けられており、更
に、電動機２０と連結装置１８，１９の間に連結
部２６が設けられている装置において、連結部２
６が、電動機２０により駆動されるウオーム３１
を備える減速連結部よりなり、電動機２０が停止
したり、正逆方向に駆動されたりすることによ
り、弾性戻り装置から独立して、動力により減速
連結部２６のウオーム３１と連結装置２４，１９
をストローク下に動かして、クラツチの第２の部
分１４を第１の位置P₁と第２の位置P₂との間で
可逆的に移動させるようになつており、また弾性
作動力軽減装置２１，２２，６０，７０が連結装
置２４，１９に連結され、前記第２の部分のスト
ロークによる弾性戻り装置１５の動きに逆らい、
それにより電動機により必要とされる力を減少さ
せ、また前記弾性作動力軽減装置が、前記弾性戻
り装置により前記第２の部分に加えられる力とし
て、前記連結装置のストロークを介して両方向に
変化する力を、前記連結装置に与えるようになつ
ていることを特徴とする装置が提供される。

他の特徴によれば、弾性軽減装置は、弾性戻り
装置の力がトレーンのストロークの函数として変
化するのと略同じ法則に従つて絶対値が対抗装置
のストロークの函数として変化する力を対抗装置
に及ぼすように構成されている。

好ましくは、対抗装置のストロークのあらゆる
位置において、弾性作動装置の力の瞬時値は、ト
レーンのストロークの相応する位置での弾性戻り
装置の力の値と実質的に等しくそして反対方向の
ものである。

一態様では、これらの弾性軽減装置は対抗装置
に第２の制限位置に向う方向に作用する補償装置
が安定装置を備え、その作用は、対抗装置が２つ
の制限位置間の中間位置を通過するとき逆転さ
れ、或は好ましくはかかる補償装置およびかかる
安定装置を同時に備える。

戻り装置の方向と反対方向に常に作用する補償
装置は作動力を、２つの制限位置の間の対抗装置
の中間位置で最少にさせる効果を有している。こ
の中間位置で最少である作動力は２つの制限位置
で反対方向の最大を示す。

この中間位置で不作動をなす安定装置は制限位
置およびその付近で正確に作用するから、安定装
置はこれらの制限位置で作動力の最大力を減ず
る。

この方法で、作動力はストローク中低くされ、
これは低動力の作動装置を提供することを可能に
する。

これは、特に完全に又は一部自動操作する設備
において作動装置の選択に極めて都合が良い。

変形例として、弾性軽減装置は運動伝達装置を
介して対抗装置に作用し、この運動伝達装置は、
この装置に加えられる力を、一方では、トレーン
で吸収される不作用成分に、他方ではストローク
の函数として力の変化法則に従う作用成分に分解
する。

この伝達装置は、軸に回転自在に取付けられ、
対抗装置に連結されたラツクと噛み合うピニオン
を有し、弾性軽減装置は少くとも１つのばねから
なり、その一端は固定個所に取付けられ、他端は
前記ピニオンに取付けられ、不作用成分は半径方
向であつて、ピニオンの軸で吸収され、これに対
して作用成分は接線方向であつてラツクに伝達さ
れる。

先ず、第１図乃至第９図を参照すると、これ
は、一例として、本発明を、自動車に適するダイ
アフラムクラツチからなる継手装置の制御機構に
適用した例を示す。

クラツチ（第１図および第７図）は、自動車の
エンジンのフライホイール１１に固定されるよう
になつているカバー１０を有する。このフライホ
イール１１は反動板を形成する。クラツチは又、
自動車の歯車箱の主軸１３に連結される摩擦円板
１２を備えている。円板１２はダイアフラムの形
をしたばね１５の弾性締付作用によつて反動板１
１と圧力板１４との間に挾持されるようになつて
いる。

ダイアフラム１５はカバー１０に16の個所で当
り、その中央領域に、フインガ１７を有し、これ
らフインガは、クラツチを、クラツチ外し衝合部
即ちストツプ１８がダイアフラム１５に作用しな
いような第１図乃至第７図に示すクラツチ継ぎ状
態からストツプ１８がダイアフラム１５を押して
圧力板１４の締付作用を解除して摩擦円板１２を
解放するような第６図および第９図に示すクラツ
チ外し状態へ移行させたいとき、ストツプ１８に
よつて第１図および第７図の左へ押されるように
なつている。

かくして、クラツチの状態は、圧力板１４およ
びダイアフラム１５によつて形成された可動トレ
ーン（movable train）の位置の函数として加減
される。

このトレーン１４，１５は、クラツチが継がれ
る第１の制限位置Ｐ１（第７図）とクラツチが外
される第２の制限位置Ｐ２（第９図）との間で定
められたストローク両方向に移動することができ
る。ダイアフラム１５はトレーン１４，１５を第
１の制限位置Ｐ１へ付勢する弾性戻り装置を形成
している。

クラツチ外しストツプ１８は、トレーン１４，
１５と関連する対抗装置１８，１９の一部を形成
する。この対抗装置はトレーンのストロークに相
当するストローク移動することができる。対抗装
置１８，１９のストロークは、トレーン１４，１
５の制限位置Ｐ１に相当する第１の制限位置Ｔ１
（第７図）とトレーン１４，１５の制限位置Ｐ２
に相当する第２の制限位置Ｔ２との間で定められ
る。

対抗装置１８，１９は、特に機械的な装置でよ
い。必要ならば、それは液体コラムのような液圧
部品を有しても良い。

かくして、対抗装置１８，１９は、トレーン１
４，１５をその第１の制限位置Ｐ１からその第２
の制限位置Ｐ２へ又その反対に移行させるために
トレーン１４，１５に作用するようになつてい
る。

位置決め作動装置２０が対抗装置１８，１９と
関連して設けられ、トレーン１４，１５の弾性戻
り装置１５に関係なく、対抗装置１８，１９の瞬
時の位置を定める作用を有している。

これらの位置決め作動装置２０は、トレーン１
４，１５をそれ自身のストロークＰ１−Ｐ２又は
Ｐ２−Ｐ１移動させるために、対抗装置１８，１
９をストロークＴ１−Ｔ２又はＴ２−Ｔ１移動さ
せるようになつている。

対抗装置１８，１９（第１図乃至第９図）は、
固定ピボツト２３に枢着されているレバー１９を
備える。レバー１９の第１の端部２４は、ダイア
フラム１５と並置されているクラツチ外しストツ
プ１８と並置したホークを形成している。レバー
１９の第２の端部２５は、減速機２６を形成する
ジヨイントによつて、電動機からなる作動装置２
０と、弾性補償装置２１と、そして弾性安定装置
２２と協働する。

弾性補償装置２１および弾性安定装置２２の全
体は弾性作動力軽減装置２１，２２を形成する。

レバー１９はその第２の端部２５に、電動機２
０による駆動のために、歯付セクタ２７を備え、
この歯付セクタ２７は、固定フレーム２９に回転
自在に設けられた２つのピニオン３０と噛み合つ
ている。ピニオン３０は大きなピニオン２８に固
定され、ピニオン２８はウオーム３１と噛み合つ
て減速機２６を形成する連結部を形成する。ウオ
ーム３１は、１つがピニオン２８の一方と協働
し、他の１つが他方のピニオンと協働する反対向
きの山を有し、ウオーム３１の軸線方向の反力を
補償する。

ウオーム３１は電動機２０によつて回転駆動さ
れる。この電動機２０は停止、前進駆動又は逆転
駆動されるようになつている。

弾性補償装置は螺旋ばね２１からなり、このば
ねは固定フレーム２９の個所３２とレバー１９の
端部２５に作られた掛け止め穴３３との間に取付
けられている。

補償ばね２１は常に、装置１９に、第２の制限
位置Ｐ２に向う方向、即ち、ダイアフラム１５の
作用方向と反対の方向に作用する。補償ばね２１
はダイアフラム１５の力の20％と80％との間、好
ましくは略50％の力を有している。これらの力
は、トレーン１４，１５に作用する対抗装置１
８，１９の作用領域、即ちクラツチ外しストツプ
１８のレベルで装置の軸線に沿つて測られてい
る。

この補償ばね２１は、対抗装置１８，１９を移
動させ、かつ、制限位置Ｔ１とＴ２との間にあつ
て、ばね２１の力に依存する中間位置TM（第８
図）において作動力を最小にするため、電動機に
必要とされる作動力を減ずる作用を有している。
この位置TMは、例えば、ばね２１の力がダイア
フラム１５の力の半分であるとき、位置Ｔ１とＴ
２との間の中間である。

かくして、作動力は、半分だけ減ぜられるけれ
ども、制限位置Ｔ１およびＴ２の各々において最
大になる。作動力は制限位置Ｔ１の近くで一方の
方向に、又制限位置Ｔ２の近くで他方の方向に及
ぼされる。

作動力のこれらの最大値を一層減じ、中間位置
TMにおいてこれを最小値に近ずけるために、弾
性安定装置が設けられる。

これらの弾性安定装置は２つのプレート３４と
３５との間に介在させた２つの螺旋ばね２２から
なる。プレート３４はレバー１９の第２の端部２
５に３６で枢着されている。プレート３５は固定
フレーム２９に３７に枢着されている。

第２図でわかるように、フレーム２９は、レバ
ー１９に固定されている軸端部３６が貫通する細
長いポート３８を有し、プレート３４の穴３９は
この軸端部３６に係合する。

同様に第２図でわかるように、固定フレーム２
９は軸３７を有し、プレート３５に固定されてい
るピース４１の穴４０はこの軸３７に係合する。

安定ばね２２はダイアフラム１５の力の20％と
80％との間、好ましくは略50％の力を有し、これ
らの力は、トレーン１４，１５に作用する対抗装
置１８，１９の作用領域、即ちクラツチ外しスト
ツプ１８のレベルで装置の軸線に沿つて測られて
いる。

第８図でわかるように、安定装置２２の作用す
る個所３６，３７はレバー１９の上記中間位置
TMにおいてレバーのピボツト２３と整列する。

弾性安定装置２２の作用は、対抗装置１８，１
９が前記中間位置TM（第８図）を通過するとき、
逆転される。

これらの弾性安定装置の作用は、対抗装置１
８，１９がこの中間位置TM（第８図）を占める
とき零である。弾性安定装置２２は、対抗装置１
８，１９が中間位置TMと制限位置Ｔ１との間の
位置を占めるとき、第１の制限位置Ｔ１に向う方
向に作用する。

弾性安定装置２２は、対抗装置１８，１９が中
間位置TMと第２の制限位置Ｔ２との間の位置を
占めるとき、第２の制限位置Ｔ２に向う方向に作
用する。

かくして、電動機２０が出さなければならない
必要な作動力は位置Ｔ１とＴ２との間又はその逆
のストローク中極めて小さい。

ばね２１の力およびばね２２の力がその各々に
ついて、ダイアフラム１５の力の略半分に等しい
とき（これらの種々の力はストツプ１８のレベル
で装置の軸線に沿つて測られる）、ウオーム３１
からなる減速連結部２６はそのねじ山の傾きの函
数として、可逆的に或は非可逆的になる。という
のは、いずれの場合にも、作動装置２０が、スト
ローク中直面する恒久的な準平衡状態によつて位
置決めされるからである。ばね２１，２２とダイ
アフラム１５の力の割合がこの条件を満さなけれ
ば、あらゆる場合に、作動装置２０を位置決めす
るように、ウオームのねじ山の傾きの適当な選択
によつてウオーム３１を非可逆的にするのが有利
である。

操作に当り（第７図、第８図および第９図）、
電動機２０が、対抗装置１８，１９が制限位置Ｔ
１にあるような位置を占めるとき、対抗装置１
８，１９はストツプ１８を介して２４においてダ
イアフラム１５に作用を及ぼさない。第７図にお
いて、ばね２１，２２の作用は互に相殺する。ク
ラツチは、ダイアフラム１５の弾性力によつて定
められた継ぎ力で継がれる。

クラツチを外すために、対抗装置１８，１９を
制限位置Ｔ１から制限位置Ｔ２へ移行させる方向
に電動態２０を回転させる。これがなされると
（第８図および第９図）、対抗装置１８，１９はダ
イアフラム１５の弾性抵抗に打ち勝ち、摩擦円板
１２を解放することによつてクラツチを外す（第
９図）。第９図ではばね２１，２２の作用が共に
加えられる対抗装置の瞬時の位置の各々において、これら
の対抗装置は、ダイアフラム１５の弾性反力にか
かわらずに、所多位置に固定される。しかし、同
時に、電動機２０が出さなければならない作動力
は極めて小さく、これにより、この電動機２０
に、例えば、自動車のワイパ用モータの電力即ち
50ワツト程度の低電力に匹敵する低電力を供給す
ることができる。

クラツチを再び継ぐために、反対方向に同じ方
法で操作が行なわれ、第９図の位置から第８図の
位置を経て第７図の位置へ通る。再び、電動機は
低作動力を出せばよい。第７図の位置では、ばね
２１，２２の作用によつて決して減少されないダ
イアフラム１５の全弾性力の作用で継がれ、ばね
２１，２２の作用は互に相殺する。

電動機２０の低電力により、都合の良い条件の
下に小さい寸法形状で自動操作を可能にする。

変形例（第１０図乃至第１７図）では、弾性力
軽減装置は少くとも１つのばね６０からなり、そ
の一端は取付け個所６１、例えば、フレーム２９
とレバー１９との固定ピボツト２３と同軸の個定
個所６１に取付けられている。ばね６０はレバー
１９の任意の個所に取付けられても良い。

ばね６０の他端はピニオン６３に６２で取付け
られている。このピニオンは、フレーム２９に固
定されている軸６４に回転自在に取付けられてい
る。ピニオン６３はラツクと噛み合い、このラツ
クは、第１０図乃至第１７図に示す例では、歯付
セクタ２７からなり、ピニオン３０はこの歯付セ
クタ２７と噛み合つている。

第１３図乃至第１６図でわかるように、ばね６
０によつてピニオン６３に加えられる力Ｆ（点線
で示す）は、ピニオン６３の軸６４によつて吸収
される半径方向の不作用成分欠と実線で示す接線
方向の作用成分Ａとに分解され、この接線方向の
成分は歯付セクタ２７を介してレバー１９に伝達
される。

第１３図乃至第１６図でわかるように、力Ｆが
位置にかかわらず実質的に一定のままであれば、
作用成分Ａは大きな割合で変化する。継ぎ装置Ｐ
１およびＴ１に相当する第１３図では、この作用
成分Ａは零である。作用成分Ａは第１５図に示す
中間位置まで増加し、外し位置Ｐ２−Ｔ２に相当
する第１６図に示す位置に向うに従つて再び小さ
くなる。

第１７図のグラフは第１３図、第１４図、第１
５図および第１６図に相当する種々の位置を示
し、参照、、、で夫々これらの
図を表わしている。

実際には、第７図に、点、、およ
びを通るカープＣを与え、作用成分Ａの変化
をストロークＴ１−Ｔ２の函数として希望の形状
で示すのが都合良い。特に、本発明による構造で
は、部分−では、いかなる場合にも、伸
びが大きくなるにつれて弱くなるばね特性、即
ち、一般的には異常であるがここでは望ましい特
性を得ることを可能にする。又、カーブの部分
−では、特性にもつと普通の形状が与えら
れ、伸びが小さくなるにつれて、ばねの抵抗は弱
くなる。これは、作用成分Ａにとつて望まれる可
変値を示す、、およびを通るカ
ーブＣの特性の組合せである。

特に、作用成分Ａは絶対値では、弾性戻り装置
１５の力がトレーンのストロークの函数として変
化するのと略同じ法則に従つて対抗装置１８，１
９のストロークの函数として変化する。

この構造により、ばね６０で形成された弾性力
軽減装置は、位置Ｔ１とＴ２との間又はその逆の
ストローク中電動機２０が出さなければならない
必要な作動力を相当減少させる。

操作に当り（第１１図および第１２図）、電動
機２０が、対抗装置１８，１９が制限位置Ｔ１
（第１１図）を占めるような位置を占めるとき、
対抗装置１８，１９はストツパ１８を介して２４
においてダイアフラム１５に作用を及ぼさない。
ばね６０の作用成分Ａは第１１図のこの位置では
零である。クラツチはダイアフラム１５の弾性力
である継ぎ力で継がれる。

クラツチを外すために、対抗装置１８，１９を
制限位置Ｔ１から制限位置Ｔ２へ移行させる方向
に電動機２０を回転させる。これがなされると
（第１２図）、対抗装置１８，１９はダイアフラム
１５の弾性抵抗に打ち勝ち、摩擦円板１２を解放
することによつてクラツチは外される（第１２
図）。

この外し操作中、力軽減ばね６０の作用成分Ａ
は第１７図のグラフに示す方法で、即ち、特に、
ダイアフラム１５におけると同じ法則で変化す
る。これは作動力を減少させる。

クラツチを再び継ぐために、第１２図の位置か
ら第１１図の位置へ通ることによつて、同じ方法
でしかし反対方向に操作が行なわれる。再び、電
動機２０は低操作力を出せば良い。第１１図の位
置では、ばね６０によつて決して減ぜられないダ
イアフラム１５の全弾性力の作用によつてクラツ
チは継がれ、ばねの作用成分Ａは上記の記載から
明らかなように零である。

変形例（第１８図乃至第２０図）では、構造は
第１０図乃至第１７図を参照して説明したのと同
様であるが、ピニオン６３は省かれ、力軽減ばね
７０（２つのばね７０がここでは並んで設けられ
ている）が歯付セクタラツク２５に直接作用す
る。

上述したように、弾性力は一方ではフレームで
吸収される不作用成分に、又他方ではストローク
の函数として力の変化法則に従う作用成分に分解
される。第１９図は継ぎ状態を示し、この状態で
は、ばね７０はラツクに作用せず、又第２０図は
外し状態を示し、この状態では、ばね７０は作用
する。

【図面の簡単な説明】

第１図はクラツチを外し状態で示す本発明によ
るクラツチ制御機構の図である。第２図はこの制
御機構の分解斜視図である。第３図、第４図およ
び第５図は制御機構の種々の要素を別々に示す図
である。第６図はクラツチが外し状態にある第１
図と同様な図である。第７図、第８図および第９
図はクラツチの継ぎ制限位置、中間位置、クラツ
チの外し制限位置で制御機構の操作を夫々概略的
に示す図である。第１０図は変形例の第１図と同
様な図である。第１１図および第１２図はクラツ
チの継ぎ制限位置およびクラツチの外し制限位置
でこの変形例の操作を夫々概略的に示す図であ
る。第１３図、第１４図、第１５図および第１６
図は種々の位置で力軽減ばねの作用方法を示す図
である。第１７図は第１３図乃至第１６図に示す
種々の位置で操作を示し、かつストロークの函数
として力軽減ばねの作用成分の変化法則を示すグ
ラフである。第１８図、第１９図および第２０図
は他の変形例を示す図である。１４，１５……トレーン、１８，１９……対抗
装置、Ｔ１，Ｐ１……第１の制限位置、Ｔ２，Ｐ
２……第２の制限位置、２０……位置決め作動装
置。

Claims

【特許請求の範囲】１モータ駆動制御機構とそれにより制御される
クラツチよりなる装置であつて、このクラツチ
が、第１の部分の反動板１１と第２の部分の圧力
板１４間で、弾性戻り装置１５の作用の下に挾持
され、前記第２の部分が、２つの制限位置P₁，
P₂の間で決定されたストロークにより、前記第
１の部分に対し正逆方向に動くようになつてお
り、前記モータ駆動制御機構が、前記第２の部分
に連結され同時に動くことの可能な連結装置２
４，１９を備え、この連結装置が前記第２の部分
に作用して、クラツチの係合する第１の位置P₁
から、弾性戻り装置１５の動きに抗して、クラツ
チの外れる第２の位置まで、前記第２の部分を移
動させ、また連結装置２４，１９のストロークを
介して、動力により連結装置２４，１９を動かし
て、第２の部分１４を第１の位置P₁から第２の
位置P₂に移動させるべく、電動機２０が弾性戻
り装置１５と離れて設けられており、更に、電動
機２０と連結装置１８，１９の間に連結部２６が
設けられている装置において、連結部２６が、電動機２０により駆動されるウ
オーム３１を備える減速連結部よりなり、電動機
２０が停止したり、正逆方向に駆動されたりする
ことにより、弾性戻り装置から独立して、動力に
より減速連結部２６のウオーム３１と連結装置２
４，１９をストローク下に動かして、クラツチの
第２の部分１４を第１の位置P₁と第２の位置P₂
との間で可逆的に移動させるようになつており、
また弾性作動力軽減装置２１，２２，６０，７０
が連結装置２４，１９に連結され、前記第２の部
分のストロークによる弾性戻り装置１５の動きに
逆らい、それにより電動機により必要とされる力
をを減少させ、また前記弾性作動力軽減装置が、
前記弾性戻り装置により前記第２の部分に加えら
れる力として、前記連結装置のストロークを介し
て両方向に変化する力を、前記連結装置に与える
ようになつていることを特徴とする装置。２弾性戻り装置１５がダイアフラムよりなり、
弾性作動力軽減装置が、ダイアフラムのばね力対
可動部変位曲線に類似する有効力対連結部変位曲
線を有している特許請求の範囲第１項に記載の装
置。３第２の部分が一方の制限位置から他方の制限
位置までのストロークを動くにつれ、弾性作動力
軽減装置の有効力曲線が相対最大値を通過するよ
うになつている特許請求の範囲第２項に記載の装
置。４ダイアフラムにより、第２の部分の両方向の
全ストロークを介して、可動部分に与えられる力
とほぼ等しくかつ反対方向の力を、弾性作動力軽
減装置が、連結装置を介して可動部分に与えるよ
うになつている特許請求の範囲第２項に記載の装
置。５減速連結部２６が、シヤフトにより定めた軸
に枢着され、連結装置に取り付けたピニオンを動
かすようになつており、弾性作動力軽減装置が少
くとも１つのばね６０，７０を備え、このばねの
一端が固定点に取り付けられ、他端がピニオンに
取り付けられ、このピニオン６３に加えられた力
を弱めて、力の非作用成分をピニオンの軸に吸収
するとともに、作用成分をストロークの函数とし
て力の変化の法則に従わせるようになつている特
許請求の範囲第１項に記載の装置。６減速連結部２６が少くとも１個のピニオン２
８，２０を備え、このピニオン２８，２０が連結
装置１９に取付けたラツク２７と噛合するととも
に、ウオーム３１を介して電動機に連結され、ま
た弾性作動力軽減装置に取付けたピニオン６３が
ラツク２７と噛合している特許請求の範囲第５項
に記載の装置。