JPH0261581A - レーダの偽像除去装置 - Google Patents
レーダの偽像除去装置Info
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- JPH0261581A JPH0261581A JP63212553A JP21255388A JPH0261581A JP H0261581 A JPH0261581 A JP H0261581A JP 63212553 A JP63212553 A JP 63212553A JP 21255388 A JP21255388 A JP 21255388A JP H0261581 A JPH0261581 A JP H0261581A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 4
- 101000860173 Myxococcus xanthus C-factor Proteins 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は陸上に設置した海上監視レーダ等の映像上に
現れる偽像を除去するレーダの偽像除去装置に関するも
のである。
現れる偽像を除去するレーダの偽像除去装置に関するも
のである。
［従来の技術］
文献ｒＪＩｓ造船用語（航海機器編−レーダ）Ｆ００３
Ｇ−１９８２Ｊによれば、偽像はレーダ波の主ビーム以
外により、又はレーダ波の物標による多重反射などによ
ってレーダ表示面に現れる不要映像と説明されている。
Ｇ−１９８２Ｊによれば、偽像はレーダ波の主ビーム以
外により、又はレーダ波の物標による多重反射などによ
ってレーダ表示面に現れる不要映像と説明されている。
［発明が解決しようする課題］
この偽像はレーダ原理から物標間の多重反射等によって
レーダ表示面上に現れるものであり、１局のレーダ映像
のみを用いて除去する方法は無かった。
レーダ表示面上に現れるものであり、１局のレーダ映像
のみを用いて除去する方法は無かった。
一方、偽像の発生原理が多重反射等によることから、偽
像の発生位置が異なるような別に設置したレーダの映像
と位置の相関等によって互いに異なった位置に発生する
偽像を除去する方法は周知であるが、この方法では別の
場所にレーダを設置する必要があり、多大な費用等がか
かるという問題点が有った。
像の発生位置が異なるような別に設置したレーダの映像
と位置の相関等によって互いに異なった位置に発生する
偽像を除去する方法は周知であるが、この方法では別の
場所にレーダを設置する必要があり、多大な費用等がか
かるという問題点が有った。
この発明は上記の問題点を解決するためになされたもの
であり、別にレーダを設置することなく、偽像を除去す
ることを可能にし、経済性にも優れたレーダの偽像除去
装置を提供することを目的とする。
であり、別にレーダを設置することなく、偽像を除去す
ることを可能にし、経済性にも優れたレーダの偽像除去
装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係るレーダ偽像除去装置は、テレビカメラと
、テレビカメラの俯角・視野角で定まる所定の範囲の映
像を入力するカメラ映像入力手段と、テレビカメラの設
置位置及び映像範囲の位置関係に基づいて、カメラ映像
入力手段で入力した映像を物標のδ−ｊ位信位置座標変
換して出力するカメラ映像変換手段と、カメラ映像変換
手段によって得られたａｌｊ位信位置レーダからの１ｉ
ｌｌＪ位信号との合成によりレーダの偽像を除去する偽
像除去手段とを有するものである。
、テレビカメラの俯角・視野角で定まる所定の範囲の映
像を入力するカメラ映像入力手段と、テレビカメラの設
置位置及び映像範囲の位置関係に基づいて、カメラ映像
入力手段で入力した映像を物標のδ−ｊ位信位置座標変
換して出力するカメラ映像変換手段と、カメラ映像変換
手段によって得られたａｌｊ位信位置レーダからの１ｉ
ｌｌＪ位信号との合成によりレーダの偽像を除去する偽
像除去手段とを有するものである。
［作 用］
この発明においては、テレビカメラからの映像がカメラ
映像入力手段に入力し、その後カメラ映像変換手段によ
り物標の測位信号に座標変換される。そして、この測位
信号は偽像除去手段でレーダからの１ｔ）１位置号と合
成され、その結果レーダの偽像が除去される。
映像入力手段に入力し、その後カメラ映像変換手段によ
り物標の測位信号に座標変換される。そして、この測位
信号は偽像除去手段でレーダからの１ｔ）１位置号と合
成され、その結果レーダの偽像が除去される。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例に係るレーダの偽像除去装
置の構成を示すブロック図である。図において、（１）
はレーダ、（２）はレーダ映像入力手段で、（３）はレ
ーダ映像変換手段である。（４）はテレビカメラ、（５
）はテレビカメラからの映像信号を入力するカメラ映像
入力手段で、（６）はカメラ映像変換手段である。（７
）は偽像除去手段で、レーダ映像変換手段（３）及びカ
メラ映像変換手段（６）からの７Ｉｌｌｊ位信号を合成
する。
置の構成を示すブロック図である。図において、（１）
はレーダ、（２）はレーダ映像入力手段で、（３）はレ
ーダ映像変換手段である。（４）はテレビカメラ、（５
）はテレビカメラからの映像信号を入力するカメラ映像
入力手段で、（６）はカメラ映像変換手段である。（７
）は偽像除去手段で、レーダ映像変換手段（３）及びカ
メラ映像変換手段（６）からの７Ｉｌｌｊ位信号を合成
する。
この実施例においては、レーダ（１）、レーダ映像入力
手段（２）及びレーダ映像変換手段（３）の制御系統は
従来技術と同様であるが、新たにテレビカメラ（４）、
カメラ映像入力手段（５）及びカメラ映像変換手段（６
）を別の制御系統とし、両制御系統からの出力信号を偽
像除去手段（７〉に入力し、削出力信号の合成信号を出
力するようにしている。
手段（２）及びレーダ映像変換手段（３）の制御系統は
従来技術と同様であるが、新たにテレビカメラ（４）、
カメラ映像入力手段（５）及びカメラ映像変換手段（６
）を別の制御系統とし、両制御系統からの出力信号を偽
像除去手段（７〉に入力し、削出力信号の合成信号を出
力するようにしている。
第２図は適当な俯角・視野角を持って映し出されたある
海域のテレビカメラの映像を示す図であり、Ａ及びＣは
物標を示している。
海域のテレビカメラの映像を示す図であり、Ａ及びＣは
物標を示している。
第３図は第２図の映像とテレビカメラの位置関係を示す
説明図であり、Ｐはテレビカメラの位置、Ｈはテレビカ
メラの高さ、θはテレビカメラの視野角、θ 及びθ８
はテレビカメラの俯角（視野角の上限及び下限を示す）
、Ｒ及びＲ８は映像の上・下端位置のテレビカメラから
の距離である。
説明図であり、Ｐはテレビカメラの位置、Ｈはテレビカ
メラの高さ、θはテレビカメラの視野角、θ 及びθ８
はテレビカメラの俯角（視野角の上限及び下限を示す）
、Ｒ及びＲ８は映像の上・下端位置のテレビカメラから
の距離である。
第４図はテレビカメラの映像の海域部分を示した図、各
記号は上記と同様である（Ｒ，Ｒ。
記号は上記と同様である（Ｒ，Ｒ。
Ｅ
θで示される扇形の部分）。
第５図はテレビカメラの映像内における物標Ａの位置関
係を示した図で、第６図は物標Ａとテレビカメラとの位
置関係を示した図である。ここで、テレビカメラの俯角
θ は θ −θＳ−］＝θ テレビカメラと物標Ａとの距離Ｒは Ｒ−Ｈ−ｃｏｔ（θＳ−］＝θ） なる関係となっており、この演算はカメラ映像変換手段
（Ｇ）でなされる。物標Ｃについても同様にして俯角及
び距離が求められる。なお、座標変換等の演算は周知で
あり、ここではその詳細は省略する。
係を示した図で、第６図は物標Ａとテレビカメラとの位
置関係を示した図である。ここで、テレビカメラの俯角
θ は θ −θＳ−］＝θ テレビカメラと物標Ａとの距離Ｒは Ｒ−Ｈ−ｃｏｔ（θＳ−］＝θ） なる関係となっており、この演算はカメラ映像変換手段
（Ｇ）でなされる。物標Ｃについても同様にして俯角及
び距離が求められる。なお、座標変換等の演算は周知で
あり、ここではその詳細は省略する。
第７図は偽像除去手段の動作説明図で、物標Ａの方位方
向におけるレーダ映像、カメラ映像及び合成映像の距離
方向の出力信号を示し、物標を検出した距離の信号はオ
ン、その他はオフになる。
向におけるレーダ映像、カメラ映像及び合成映像の距離
方向の出力信号を示し、物標を検出した距離の信号はオ
ン、その他はオフになる。
また、カメラ映像の実線部分はテレビカメラ視野角内の
映像信号を示している。
映像信号を示している。
次に、第１図のレーダ偽像除去装置により第２図に示さ
れた物ｆｉＡ、Ｃをとらえる場合について説明する。レ
ーダ（１）からのレーダ信号がレーダ映像入力手段（２
）に入力し、その後レーダ映像変換手段（３）より信号
処理されて、第７図に示すレーダ映像が得られる。この
レーダ映像には物標Ａ。
れた物ｆｉＡ、Ｃをとらえる場合について説明する。レ
ーダ（１）からのレーダ信号がレーダ映像入力手段（２
）に入力し、その後レーダ映像変換手段（３）より信号
処理されて、第７図に示すレーダ映像が得られる。この
レーダ映像には物標Ａ。
Ｃのａｌ１１位信号位置 、Ｒの他に、偽像を示す７１
１１３位Ｃ 信号ＲＢが含まれているものとする。
１１３位Ｃ 信号ＲＢが含まれているものとする。
一方、テレビカメラ（４）からの映像信号がカメラ映像
入力手段（５）に入力し、その後カメラ映像変換手段（
６）で第６図の説明図で示される距離演算等を含む座標
変換を行い、第７図に示すカメラ映像が得られる。
入力手段（５）に入力し、その後カメラ映像変換手段（
６）で第６図の説明図で示される距離演算等を含む座標
変換を行い、第７図に示すカメラ映像が得られる。
偽像除去手段（７）ではレーダ映像変換手段（３）から
のレーダ映像とカメラ映像変換手段（６）からのカメラ
映像とを入力する。そして、テレビカメラの視野角内の
映像信号と、同じ視野角内のレーダ映像との論理積を求
めて、第７図に示す合成映像を出力する。カメラ映像に
はパルスＲｎがないので、この合成映像は偽像に対応す
るパルスＲｎが除去されたものとなっている。
のレーダ映像とカメラ映像変換手段（６）からのカメラ
映像とを入力する。そして、テレビカメラの視野角内の
映像信号と、同じ視野角内のレーダ映像との論理積を求
めて、第７図に示す合成映像を出力する。カメラ映像に
はパルスＲｎがないので、この合成映像は偽像に対応す
るパルスＲｎが除去されたものとなっている。
従って、この実施例によれば、レーダ映像とカメラ映像
との相関によりカメラ映像に映らないレーダ映像内の偽
像を除去することが、テレビカメラの視野角内において
可能となり、テレビカメラを制御することで必要な海域
の処理も可能となるほか、他所のレーダを設置すること
なく、レーダに付帯して得られるカメラ映像により偽像
が除去できる。
との相関によりカメラ映像に映らないレーダ映像内の偽
像を除去することが、テレビカメラの視野角内において
可能となり、テレビカメラを制御することで必要な海域
の処理も可能となるほか、他所のレーダを設置すること
なく、レーダに付帯して得られるカメラ映像により偽像
が除去できる。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明によれば、レーダ映像内の
偽像をカメラ映像により除去することができるようにし
たので、別途レーダを設置等する必要が無く、レーダに
テレビカメラを付属するだけで極めて簡単な構成で、経
済性にも優れたレーダの偽像除去装置が実現されている
。
偽像をカメラ映像により除去することができるようにし
たので、別途レーダを設置等する必要が無く、レーダに
テレビカメラを付属するだけで極めて簡単な構成で、経
済性にも優れたレーダの偽像除去装置が実現されている
。
第１図はこの発明の一実施例に係るレーダの偽像除去装
置の構成を示すブロック図、第２図はある海域のテレビ
カメラの映像を示す説明図、第３図は第２図の映像とテ
レビカメラの位置関係を示す説明図、第４図はカメラ映
像の海域部分を示した説明図、第５図はカメラ映像内の
物標の位置関係を示した説明図、第６図は物標Ａとテレ
ビカメラとの位置関係を示した説明図、第７図は偽像除
去手段の動作説明図である。 図において、（４）はテレビカメラ、（５）はカメラ映
像入力手段、（６）はカメラ映像変換手段、（７）は偽
像除去手段である。 代理人 弁理士 鈴 木 敏 明
置の構成を示すブロック図、第２図はある海域のテレビ
カメラの映像を示す説明図、第３図は第２図の映像とテ
レビカメラの位置関係を示す説明図、第４図はカメラ映
像の海域部分を示した説明図、第５図はカメラ映像内の
物標の位置関係を示した説明図、第６図は物標Ａとテレ
ビカメラとの位置関係を示した説明図、第７図は偽像除
去手段の動作説明図である。 図において、（４）はテレビカメラ、（５）はカメラ映
像入力手段、（６）はカメラ映像変換手段、（７）は偽
像除去手段である。 代理人 弁理士 鈴 木 敏 明
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 テレビカメラと、テレビカメラの俯角・視野角で定まる
所定の範囲の映像を入力するカメラ映像入力手段と、テ
レビカメラの設置位置及び映像範囲の位置関係に基づい
て、該カメラ映像入力手段で入力した映像を物標の測位
信号に座標変換して出力するカメラ映像変換手段と、該
カメラ映像変換手段によって得られた測位信号と、レー
ダからの側位信号との合成によりレーダの偽像を除去す
る偽像除去手段と を有することを特徴とするレーダの偽像除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212553A JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212553A JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261581A true JPH0261581A (ja) | 1990-03-01 |
| JP2563509B2 JP2563509B2 (ja) | 1996-12-11 |
Family
ID=16624593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63212553A Expired - Fee Related JP2563509B2 (ja) | 1988-08-29 | 1988-08-29 | レーダの偽像除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2563509B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006047057A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
| JP2006521557A (ja) * | 2003-03-25 | 2006-09-21 | ネイダーランゼ、オルガニザティー、ボー、トゥーゲパストナトゥールウェテンシャッペルーク、オンダーツォーク、ティーエヌオー | 検出システム、物体を検出するための方法、およびそのためのコンピュータプログラム |
| WO2012101967A1 (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 |
| JP2021113763A (ja) * | 2020-01-20 | 2021-08-05 | Ｊｒｃモビリティ株式会社 | 物標検出システム、物標検出方法、及びコンピュータが実行可能なプログラム |
| JP2021135061A (ja) * | 2020-02-21 | 2021-09-13 | Ｊｒｃモビリティ株式会社 | ３次元情報推定システム、３次元情報推定方法、及びコンピュータが実行可能なプログラム |
| JP2023509154A (ja) * | 2019-12-30 | 2023-03-07 | メルセデス・ベンツ グループ アクチェンゲゼルシャフト | 環境センサーからの曖昧な測定データを排除する方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63187177A (ja) * | 1987-01-29 | 1988-08-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 夜間航行援助装置 |
-
1988
- 1988-08-29 JP JP63212553A patent/JP2563509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63187177A (ja) * | 1987-01-29 | 1988-08-02 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 夜間航行援助装置 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006521557A (ja) * | 2003-03-25 | 2006-09-21 | ネイダーランゼ、オルガニザティー、ボー、トゥーゲパストナトゥールウェテンシャッペルーク、オンダーツォーク、ティーエヌオー | 検出システム、物体を検出するための方法、およびそのためのコンピュータプログラム |
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| WO2012101967A1 (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-02 | パナソニック株式会社 | 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 |
| JP2012154731A (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Panasonic Corp | 測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法 |
| US8983130B2 (en) | 2011-01-25 | 2015-03-17 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Positioning information forming device, detection device, and positioning information forming method |
| JP2023509154A (ja) * | 2019-12-30 | 2023-03-07 | メルセデス・ベンツ グループ アクチェンゲゼルシャフト | 環境センサーからの曖昧な測定データを排除する方法 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2563509B2 (ja) | 1996-12-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |