JPH0261799A - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JPH0261799A JPH0261799A JP63213431A JP21343188A JPH0261799A JP H0261799 A JPH0261799 A JP H0261799A JP 63213431 A JP63213431 A JP 63213431A JP 21343188 A JP21343188 A JP 21343188A JP H0261799 A JPH0261799 A JP H0261799A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車間距離制御装置に関する。
本件明ＭＡＮ中、用語「車間距離」とは、自動車の進行
方向前方にある障害物、たとえば前方を走行している自
動車および前方に静置されているガードレールなどとの
間の距離を言う。
方向前方にある障害物、たとえば前方を走行している自
動車および前方に静置されているガードレールなどとの
間の距離を言う。
以下の説明において、先行している自動車を先行車と言
い、本件車間距離制御！ｌ装置を搭載している自動車を
自車と言うことがある。
い、本件車間距離制御！ｌ装置を搭載している自動車を
自車と言うことがある。
従来の技術
従来から定速走行装置を備える自動車では、先行車など
の前方障害物との距離を安全に丘−）ために車間距離制
御１ｇ装置が併用、されていることが多、で、この車間
距離制御装置の典型的な従来技術は、特開昭６１ １０
２３３５で示されている。この従来技術では、たとえば
長い下り坂などでエンジンブレーキによる制動だけでは
充分な制動力が得られない状態で、先行車に安全車間未
満に近１１いたときには自動的にブレーキ動作が行なわ
れるように構成されている。
の前方障害物との距離を安全に丘−）ために車間距離制
御１ｇ装置が併用、されていることが多、で、この車間
距離制御装置の典型的な従来技術は、特開昭６１ １０
２３３５で示されている。この従来技術では、たとえば
長い下り坂などでエンジンブレーキによる制動だけでは
充分な制動力が得られない状態で、先行車に安全車間未
満に近１１いたときには自動的にブレーキ動作が行なわ
れるように構成されている。
発明が解決しようとする課題
このような構成を有する車間距離制御装置で・は、先行
４ｆが停止しなとき、それに応じて自重が停止し、その
俺、先行車が発進すると、すぐに続いて自重が発進して
しまう。しまたがって何らかの原因で先行車が発進直接
に減速すると、発進した自軍の制動動ｆ？が遅れること
によって、追突する恐れが土に、危険である。
４ｆが停止しなとき、それに応じて自重が停止し、その
俺、先行車が発進すると、すぐに続いて自重が発進して
しまう。しまたがって何らかの原因で先行車が発進直接
に減速すると、発進した自軍の制動動ｆ？が遅れること
によって、追突する恐れが土に、危険である。
ｔ−１１ｆｆｌ明ヅ）目的は、先行車などのような前方
障害物の−ｆ−ｊｌｌ ｕぬ重層に遭遇したときにおい
ても、安全性を・確（Ｙすることができるようにした車
間距離制＋３１！装置樗−提供イることである。
障害物の−ｆ−ｊｌｌ ｕぬ重層に遭遇したときにおい
ても、安全性を・確（Ｙすることができるようにした車
間距離制＋３１！装置樗−提供イることである。
課頴を解決するための手段
本几明は、Ｍｌ−７Ｊ障害物との間の距離を計測する距
離計測手段と、 制動手段と、 車両が停止１．たことを検出する車両停止検出子「ｑど
、 距離計測手段の出力に応答して、前方ｐＪｗ物との間の
距離がＴめ定めた第１の値未溝になったとき、 ｉｎｉ
記制動手段によって制動を行わせ、前記車両停止検出手
段によって車両の停止が検出され、その後、前記距離が
第１の値し」、上のＴめ定める第２の値にな′）などさ
、制動を解除して車両を発進可能な状態とづるＶｌｉ３
ｆ手ｒ２と手金２、：とを特徴とする車間距隣制（ｎ装
置で島ろ。
離計測手段と、 制動手段と、 車両が停止１．たことを検出する車両停止検出子「ｑど
、 距離計測手段の出力に応答して、前方ｐＪｗ物との間の
距離がＴめ定めた第１の値未溝になったとき、 ｉｎｉ
記制動手段によって制動を行わせ、前記車両停止検出手
段によって車両の停止が検出され、その後、前記距離が
第１の値し」、上のＴめ定める第２の値にな′）などさ
、制動を解除して車両を発進可能な状態とづるＶｌｉ３
ｆ手ｒ２と手金２、：とを特徴とする車間距隣制（ｎ装
置で島ろ。
作 用
本発明に従）ば 距離１（測手段によ−）で計測される
前Ｊｊ防古物、たとえば先行車との車間距離が予め定め
る菓１の値未満にな−ノたとき、制（１手段は制動手段
（４−よって制動を行う。したがって先行車が停止し式
二とき 自車が２１動されて停止）シ、先行重とｆ）車
問ｌｉ′ｌｉ離は、たとえば前１把第１の値となってい
る６、：（／′）ように自重が停止すると、該停止状態
は車両停止検出手段によ−）で検出さノシ、その俺、先
行車が発進し！、・ときには、その先行車の発進後、車
間距離かｎｉｉ記第１・１）値以」−の予め定めろ第２
の値にな−）なときに初めて、制御２１４段は自車の制
動を解除１．て、発進可能な状態とずろ。
前Ｊｊ防古物、たとえば先行車との車間距離が予め定め
る菓１の値未満にな−ノたとき、制（１手段は制動手段
（４−よって制動を行う。したがって先行車が停止し式
二とき 自車が２１動されて停止）シ、先行重とｆ）車
問ｌｉ′ｌｉ離は、たとえば前１把第１の値となってい
る６、：（／′）ように自重が停止すると、該停止状態
は車両停止検出手段によ−）で検出さノシ、その俺、先
行車が発進し！、・ときには、その先行車の発進後、車
間距離かｎｉｉ記第１・１）値以」−の予め定めろ第２
の値にな−）なときに初めて、制御２１４段は自車の制
動を解除１．て、発進可能な状態とずろ。
したか−）で先行車との車間距離が充分・大きくなって
から後に、自軍が発進することが可能になる。
から後に、自軍が発進することが可能になる。
そのため先行車が何らかの原因で発進直接に減速するな
と、予期せぬ事態が発生ｊ２ても、先行車と自４！とＪ
）距離は充分大きい値であるグ）で、自車のＪメ１動動
ＩＹが遅れても、追突することなく、安全性が確保され
る。
と、予期せぬ事態が発生ｊ２ても、先行車と自４！とＪ
）距離は充分大きい値であるグ）で、自車のＪメ１動動
ＩＹが遅れても、追突することなく、安全性が確保され
る。
実施１列
第１［１は７本発明の一実施例のブロック図で島ろ。内
燃機関によ−）で駆動される自動車には、前方障害１こ
との間の車間距離Ｒを計測する車間距離、ｉｔ 、１１
１１手ｒ２１が設けられ、この車間距離を表す信号は、
マ（２０コンピユータなどによ−）て実現され、制御手
段である処理回路２に与えられる。まなこ、１）自動車
には、車速■を計測する重速検出器３が１１ｉノられ、
この車速を表す信号は前記処理回路２に入力される。さ
ｔ）にまたこのり８哩回路２には、車両の停止状態を検
出する停止検出器８がらの出力がり−え１°、ｈろ、こ
の停止検出器８は、前記車速検出器３によ−）で検出さ
れる車速か零となったこしを検出して停止状態を検出す
るようにしてもよい タユ埋回路２は、市軸を空振制動する制動手段４を駆動
して制動動（トを行わす゛、あるいはまた駆動状態を解
除して制動動（セを解除する。内燃機関のスＤ ツ）・
ルブ「はスロットル弁駆動手段５によって駆動される。
燃機関によ−）で駆動される自動車には、前方障害１こ
との間の車間距離Ｒを計測する車間距離、ｉｔ 、１１
１１手ｒ２１が設けられ、この車間距離を表す信号は、
マ（２０コンピユータなどによ−）て実現され、制御手
段である処理回路２に与えられる。まなこ、１）自動車
には、車速■を計測する重速検出器３が１１ｉノられ、
この車速を表す信号は前記処理回路２に入力される。さ
ｔ）にまたこのり８哩回路２には、車両の停止状態を検
出する停止検出器８がらの出力がり−え１°、ｈろ、こ
の停止検出器８は、前記車速検出器３によ−）で検出さ
れる車速か零となったこしを検出して停止状態を検出す
るようにしてもよい タユ埋回路２は、市軸を空振制動する制動手段４を駆動
して制動動（トを行わす゛、あるいはまた駆動状態を解
除して制動動（セを解除する。内燃機関のスＤ ツ）・
ルブ「はスロットル弁駆動手段５によって駆動される。
、二のスロットル弁駆動手段５は、内燃機関の吸気ｎ圧
をＪＩＪ用して、またはモータを用いてスロットル弁を
駆動する１或を有していてもよい。スロットル弁駆動手
段５は、処理回路２の信号によ−）て制（坤される。制
動手段４はまた、運転咎が操ｆ１′４−る足踏みペダル
０の操作によって前記制動動作を行うことができ、スロ
ワ［・ル弁駆動１段５はまた、スロットルペダル７を運
転音が操ｆｒすることによってスロットル弁の開度を変
化さぜることができる。処理回路２は、第１式で示され
る目標車速■１を演算する。
をＪＩＪ用して、またはモータを用いてスロットル弁を
駆動する１或を有していてもよい。スロットル弁駆動手
段５は、処理回路２の信号によ−）て制（坤される。制
動手段４はまた、運転咎が操ｆ１′４−る足踏みペダル
０の操作によって前記制動動作を行うことができ、スロ
ワ［・ル弁駆動１段５はまた、スロットルペダル７を運
転音が操ｆｒすることによってスロットル弁の開度を変
化さぜることができる。処理回路２は、第１式で示され
る目標車速■１を演算する。
Ｖ１＝ｖ＋Ｋ （Ｒ−Ｒａ＞ −（１）ここで
１璧ζｔは、車３！！■と、車間距ｆ４ Ｒの時間変化
率、すなわち先行障害物、と自車との相ｋ（速度ｄＲ、
′ｄ ｔ−とに依存する予め定める距離を１−ｔ６（ｌ
Ｒ Ｒａ−ｆｌ（ｖ、 −） −＜２）ｄ
を 第２図は、車速Ｖと相対速度ｄ Ｒ／ ｄ ｊに依存す
る予め定める車間距ｇ Ｆ（ａの関係を示すグラフであ
る。ライン８は相ｔ４速を変ｄ Ｒ／ （、！ ｔが小
さい値ｖ２であるときの特性を示し、ライン９は相対速
度ｄ Ｒ／ ｄ ｔが大きな値ｖ１であるとき（７）特
性を示す。
１璧ζｔは、車３！！■と、車間距ｆ４ Ｒの時間変化
率、すなわち先行障害物、と自車との相ｋ（速度ｄＲ、
′ｄ ｔ−とに依存する予め定める距離を１−ｔ６（ｌ
Ｒ Ｒａ−ｆｌ（ｖ、 −） −＜２）ｄ
を 第２図は、車速Ｖと相対速度ｄ Ｒ／ ｄ ｊに依存す
る予め定める車間距ｇ Ｆ（ａの関係を示すグラフであ
る。ライン８は相ｔ４速を変ｄ Ｒ／ （、！ ｔが小
さい値ｖ２であるときの特性を示し、ライン９は相対速
度ｄ Ｒ／ ｄ ｔが大きな値ｖ１であるとき（７）特
性を示す。
第３（２Ｉは、車速ｖ トｍ 対４ Ｊｔ ｄ Ｒ／
ｄ ｔ 、！：、 ｃ、：、 （ｆＺ存して決定される
腎報距ｐＨＲＡＬを示ずグラフである。ライン１０は相
対速度ｃｔ Ｒ、’ ｄ ｔが小さいときの特性を示し
、ライン１１は相対遠度ｄ Ｒ／ ｄｔが大きいときの
特性を示している。第３図において参照符１２をｆ］シ
て示す特性は、第、ｉ Ｉ７Ｉに再び示されている。こ
の警報距離ＲＡＬは、車速Ｖが小さくな−）て減速して
ゆくとき、９照往■→■の経過を辿り、車速Ｖが零、ヒ
なって停止したとき。
ｄ ｔ 、！：、 ｃ、：、 （ｆＺ存して決定される
腎報距ｐＨＲＡＬを示ずグラフである。ライン１０は相
対速度ｃｔ Ｒ、’ ｄ ｔが小さいときの特性を示し
、ライン１１は相対遠度ｄ Ｒ／ ｄｔが大きいときの
特性を示している。第３図において参照符１２をｆ］シ
て示す特性は、第、ｉ Ｉ７Ｉに再び示されている。こ
の警報距離ＲＡＬは、車速Ｖが小さくな−）て減速して
ゆくとき、９照往■→■の経過を辿り、車速Ｖが零、ヒ
なって停止したとき。
ｉｆ距離ＲＡｔ、は値１−１１となる。自動東が動き出
Ｊ′際には、り照符■のように警報距離ＲｈＬは値Ｌ２
に定ｙ）られ、次に参照ｉ■−■の経過を辿る。
Ｊ′際には、り照符■のように警報距離ＲｈＬは値Ｌ２
に定ｙ）られ、次に参照ｉ■−■の経過を辿る。
このようなＩＦ報距離Ｒ，ＡＬは、侠述の第６図および
第７（２ｆｆを参照して行う動ｆｊにおいて用いられる
。
第７（２ｆｆを参照して行う動ｆｊにおいて用いられる
。
９ｒ！！埋回ｎ ２は、前述のようにスロ・プトル弁駆
動手段らを制御し、このスロットル弁Ｆの開度θが前述
の第１式で示されζ、目標車速Ｖ１に対応する値となる
ように演算される。
動手段らを制御し、このスロットル弁Ｆの開度θが前述
の第１式で示されζ、目標車速Ｖ１に対応する値となる
ように演算される。
目標車速Ｖ１に対応するスロット・ル弁の開度θは、第
５図で示される特性を表す関数で定められる。
５図で示される特性を表す関数で定められる。
第１を参照して、第６図〈１）の参照庁１−３は前方障
害物である先行車の速度を示し、参明狩ｊ４は自軍の速
度を示す。時刻ｔ１においてん行車の速度が低下すると
、第１図に示される車間距＃ｉυＩｔＨ装置の動作遅れ
に起因して 時ＩＩ ｔ−１か工゛。
害物である先行車の速度を示し、参明狩ｊ４は自軍の速
度を示す。時刻ｔ１においてん行車の速度が低下すると
、第１図に示される車間距＃ｉυＩｔＨ装置の動作遅れ
に起因して 時ＩＩ ｔ−１か工゛。
扶の時刻Ｌ２において口車の速度が減少される４先？テ
車との車間距＃Ｒは、第６ ＩＩ （２）に示へれてい
るとおりである。この車間距謎Ｙ７が時刻【−３におい
て予め定める第１の値し１耘満になる。１：処理回路２
はり１動手段４を駆動し、て、第（Ｊ図（３）で示され
るように制動を行う。
車との車間距＃Ｒは、第６ ＩＩ （２）に示へれてい
るとおりである。この車間距謎Ｙ７が時刻【−３におい
て予め定める第１の値し１耘満になる。１：処理回路２
はり１動手段４を駆動し、て、第（Ｊ図（３）で示され
るように制動を行う。
時刻ｔ４では、先行車は停止したものとする。
これに応じて自車は、時刻ｔ ５４：おいて停止する。
時刻ｔ６において先行車が発進する。このとき自重は、
停止したままで、らる。車間距離Ｒが予め定める第２の
値り、２以上になる時刻ｔ７では、前記制動手段４によ
る制動状態が解除され、スロットル弁駆動手段５によ−
）てスロットル弁が駆動され、口車が発進する。先行車
が時刻ｔ８以降において一定の速度で走行している状態
になった後、時刻しりでは、その先行車ｆ）速度と一致
した速度で走行する。
停止したままで、らる。車間距離Ｒが予め定める第２の
値り、２以上になる時刻ｔ７では、前記制動手段４によ
る制動状態が解除され、スロットル弁駆動手段５によ−
）てスロットル弁が駆動され、口車が発進する。先行車
が時刻ｔ８以降において一定の速度で走行している状態
になった後、時刻しりでは、その先行車ｆ）速度と一致
した速度で走行する。
時刻ｔ３〜１７において制動手段、１によって制動され
ている状態では、処理回路２はスロットル弁駆動手段５
によるス「１ツ１ヘル弁の開度を最小値、たとえば零と
させる。
ている状態では、処理回路２はスロットル弁駆動手段５
によるス「１ツ１ヘル弁の開度を最小値、たとえば零と
させる。
第７［：！Ｕをり照して、９Ｆ！！理回路２の動作をさ
らに説明する。ステップｎ ｌにおいて車間距離計測手
段１からの出力を処理回路２において受信し、車間距１
ｉｉｉＲを計算して求める。ステップ口２では、重速検
出器３からの出力をり５理回路２において受信し、車速
Ｖを演算して求める。ステップｎ ３では、車間距離Ｒ
の時間変化率、すなわち前方障害物との相対遠度ｄ Ｒ
／’ （ｌ ｔを計算して求める。ステップｒ＋ ４で
は、目標車速■１を、前述のか１式に基づいて計算して
求める。ステップ口５では、第３図に示す警報距離ＲＡ
ＬをＪｔ算して求める。
らに説明する。ステップｎ ｌにおいて車間距離計測手
段１からの出力を処理回路２において受信し、車間距１
ｉｉｉＲを計算して求める。ステップ口２では、重速検
出器３からの出力をり５理回路２において受信し、車速
Ｖを演算して求める。ステップｎ ３では、車間距離Ｒ
の時間変化率、すなわち前方障害物との相対遠度ｄ Ｒ
／’ （ｌ ｔを計算して求める。ステップｒ＋ ４で
は、目標車速■１を、前述のか１式に基づいて計算して
求める。ステップ口５では、第３図に示す警報距離ＲＡ
ＬをＪｔ算して求める。
次にステップｒ１６において停止検出器８によ−）て自
重が停止中であるか、すなわち車速Ｖが零であるかどう
かが判断される。自車が走行中であればステップｎ７に
移り、車間距ｇｉ Ｒが警報距離ＲＡＬ木満であるかが
判断される。車間距離Ｒが警報距ｗ１．ＲＡＬ以上であ
るときにはステラ′γｎ ８に移り、制動手段４による
制動を行うことなしに、ステップｒｒ ９において目標
車速■１に対応するスロットル弁開度θを求める。ステ
ップｒｒ ｌ Ｑては、このスロットル弁開度θとなる
ようじスロットル弁駆動手段５によってスロットル弁を
駆動する。
重が停止中であるか、すなわち車速Ｖが零であるかどう
かが判断される。自車が走行中であればステップｎ７に
移り、車間距ｇｉ Ｒが警報距離ＲＡＬ木満であるかが
判断される。車間距離Ｒが警報距ｗ１．ＲＡＬ以上であ
るときにはステラ′γｎ ８に移り、制動手段４による
制動を行うことなしに、ステップｒｒ ９において目標
車速■１に対応するスロットル弁開度θを求める。ステ
ップｒｒ ｌ Ｑては、このスロットル弁開度θとなる
ようじスロットル弁駆動手段５によってスロットル弁を
駆動する。
ステップｒＩ７において車間ｉ？［ｊ［Ｒが警報距離１
−（□、未満であることが判断されると、ステップ口１
２に移り、制動手段、１による制動を行う。こび）とき
ステップｒ１１３では、第１式で示される目障用３！Ｅ
Ｖ ］を零とし、これによってステップｎ ９ではス
ロットル弁開度θを零に設定し、スロワｔ−ル弁駆動手
段５によってスロットル弁の開度θを零となるように駆
動する。
−（□、未満であることが判断されると、ステップ口１
２に移り、制動手段、１による制動を行う。こび）とき
ステップｒ１１３では、第１式で示される目障用３！Ｅ
Ｖ ］を零とし、これによってステップｎ ９ではス
ロットル弁開度θを零に設定し、スロワｔ−ル弁駆動手
段５によってスロットル弁の開度θを零となるように駆
動する。
ステップ［五６において自車が停止中であることが判断
されると、ステップｒ１１１に移り、車間距離Ｒが前記
予め定める第２の値し２未満であるかが判断される。た
とえば先行車が発進して車間距ｉｔＲが第２の値し２以
上になると、ステップｒｒ ８に移り、制動手段４によ
る制動状宮を解除し、しなが−）て目標車速Ｖ１に従う
発進動作を行う、車間距離Ｒがステップｎ １１におい
て第２の１ Ｌ ２未満であるときには、ステップｎ
１２において制動手段４によって制動状君を保つ。
されると、ステップｒ１１１に移り、車間距離Ｒが前記
予め定める第２の値し２未満であるかが判断される。た
とえば先行車が発進して車間距ｉｔＲが第２の値し２以
上になると、ステップｒｒ ８に移り、制動手段４によ
る制動状宮を解除し、しなが−）て目標車速Ｖ１に従う
発進動作を行う、車間距離Ｒがステップｎ １１におい
て第２の１ Ｌ ２未満であるときには、ステップｎ
１２において制動手段４によって制動状君を保つ。
このように先行車の速度が低下するなどして車間距離計
測手段１によって計測された車問距１ｌｉｉＲが予め定
める第１の値し１未満となると制動手段４が駆動され、
自軍が停止したことが停止検出器８によって検出される
と、前記車間距離Ｒが前記値Ｌ Ｌより大きい第２の値
し２以上となって初めて前記制動手段４による制動動（
ｔが解除されて発進可能な状態となるようにしたので、
制動動作時と該制動動作の解除時と・で、車間距ｆｌｌ
Ｒの値にいわゆるヒステリシスを設けることができ、自
車の発進直後に先行車が１色停車するなどの予期せぬ事
態が発生し、自車の制動動作が遅れた場きであっても、
前記車間距離Ｒは充分大きい値であり、したがって追突
などの事故を未然に防止することができ、安全性を向上
することができる。
測手段１によって計測された車問距１ｌｉｉＲが予め定
める第１の値し１未満となると制動手段４が駆動され、
自軍が停止したことが停止検出器８によって検出される
と、前記車間距離Ｒが前記値Ｌ Ｌより大きい第２の値
し２以上となって初めて前記制動手段４による制動動（
ｔが解除されて発進可能な状態となるようにしたので、
制動動作時と該制動動作の解除時と・で、車間距ｆｌｌ
Ｒの値にいわゆるヒステリシスを設けることができ、自
車の発進直後に先行車が１色停車するなどの予期せぬ事
態が発生し、自車の制動動作が遅れた場きであっても、
前記車間距離Ｒは充分大きい値であり、したがって追突
などの事故を未然に防止することができ、安全性を向上
することができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、前方障害物との間の距離
が予め定める第１の値未満になつたとき、制動手段によ
って制動を行い、この前方障害物がたとえば先行車であ
るとき、自車が一旦停車した後、車間距離が第１の値以
上である予め定める第２の値となると、自軍は制動を解
除して発進可能な状信となるようにしたので、たとえば
先行車が発進直？妾に減速するなど予期せぬ事態が生じ
ても、追突するなどの危険が防がれ、安全性が向上され
る。
が予め定める第１の値未満になつたとき、制動手段によ
って制動を行い、この前方障害物がたとえば先行車であ
るとき、自車が一旦停車した後、車間距離が第１の値以
上である予め定める第２の値となると、自軍は制動を解
除して発進可能な状信となるようにしたので、たとえば
先行車が発進直？妾に減速するなど予期せぬ事態が生じ
ても、追突するなどの危険が防がれ、安全性が向上され
る。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は車速
■および相対速度ｄＲ／ｄｔに依存する車間距離Ｒンｔ
を示すグラフ、第３１１Ｚは車速Ｖと警報距離ＲＡＬと
の関係を示すグラフ、第４図は第３０に示されるライン
１２を取出して示すグラフ、第５図は目標車速■１に依
存するスロットル弁開度θとの関係を示すグラフ、第６
図は先行車が存在１−るときの動作を説明するためのタ
イミングチャート、第７図は処理回路２の動作を説明す
るためのフローチャートである。 １・・・車間距離計測手段、２・・・処理回路、３・・
・車速検出器、４・・・制動手段、５・・・スロットル
弁駆動手段、８・・停止検出器 代理人 弁理士 画数 圭一部 第 １ 図 第 第 図 第 図 第 図
■および相対速度ｄＲ／ｄｔに依存する車間距離Ｒンｔ
を示すグラフ、第３１１Ｚは車速Ｖと警報距離ＲＡＬと
の関係を示すグラフ、第４図は第３０に示されるライン
１２を取出して示すグラフ、第５図は目標車速■１に依
存するスロットル弁開度θとの関係を示すグラフ、第６
図は先行車が存在１−るときの動作を説明するためのタ
イミングチャート、第７図は処理回路２の動作を説明す
るためのフローチャートである。 １・・・車間距離計測手段、２・・・処理回路、３・・
・車速検出器、４・・・制動手段、５・・・スロットル
弁駆動手段、８・・停止検出器 代理人 弁理士 画数 圭一部 第 １ 図 第 第 図 第 図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前方障害物との問の距離を計測する距離計測手段と、 制動手段と、 車両が停止したことを検出する車両停止検出手段と、 距離計測手段の出力に応答して、前方障害物との間の距
離が予め定めた第１の値未満になつたとき、前記制動手
段によつて制動を行わせ、前記車両停止検出手段によつ
て車両の停止が検出され、その後、前記距離が第１の値
以上の予め定める第２の値になつたとき、制動を解除し
て車両を発進可能な状態とする制御手段とを含むことを
特徴とする車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213431A JPH0261799A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63213431A JPH0261799A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 車間距離制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261799A true JPH0261799A (ja) | 1990-03-01 |
Family
ID=16639114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63213431A Pending JPH0261799A (ja) | 1988-08-26 | 1988-08-26 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0261799A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0655138A (ja) * | 1991-04-22 | 1994-03-01 | Million Paint Kk | 導電性塗料層 |
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| WO2000069665A1 (en) * | 1999-05-12 | 2000-11-23 | Hitachi, Ltd. | Vehicle running control device and vehicle |
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| WO2025123599A1 (zh) * | 2023-12-15 | 2025-06-19 | 中车长春轨道客车股份有限公司 | 涡流制动等级的选择方法及装置、控制器、可读存储介质 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6228950B2 (ja) * | 1978-10-27 | 1987-06-23 | Mallinckrodt Inc |
-
1988
- 1988-08-26 JP JP63213431A patent/JPH0261799A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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