JPH0265706A - 対地作業機の傾斜制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はトラクター等の動力車両に連結される対地作
業機の傾斜制御装置に関するものである。

〔従来技術］ 従来、この種の装置は、糸引車両であるトラクターと対
地作業機とを３点リンク機構等を介して昇降自在に連結
し、トラクターのリフトアームとロワーリンクとを結ぶ
リフトアームのうちの少なくとも一方を油圧伸縮機構で
構成し、油圧伸縮機構を動作させることによって対地作
業機を所定の角度に維持するように構成している。この
場合。

トラクター側にはトラクターの横方向の傾きを検出する
センサーと、対地作業機の傾き址を設定する設定器を設
け、トラクターと対地作業機との間には両者の相対的傾
き偏位量を検出するストロークセンサーを設けるのが一
般的である。即ち、トラクターが一側に大きく傾いたと
きに、トラクターと対地作業機との間の相対的な角度を
求めながら対地作業機をトラクターの傾きとは逆の方向
にイ１けることにより、対地作業機を所定の角度に保持
することができるのである。

［発明が解決しようとする？ｌｌ１ｙＪｔ１１しかしな
がら、このような従来＊ｉでは例えば第４図に示すよう
に対地作業機ａを水平状態に継持しながら畝崩し作業等
を行なっているときに、トラクターの片側の後輪すが窪
みに落ち込むと、トラクターの傾きに拘らず、対地作業
機ａ自体が常に水平姿勢に維持されるように制御されて
いるために窪みＣの中へ耕起された土が移動して流入す
ることが少なく、このため耕耘跡にはそのまま凹部が残
るという問題点があった。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記問題点に鑑みて提案するものであって、
このため次のような技術的手段を講じた。

即ち、動力車両１に連結された対地作業機１０の左右傾
斜姿勢を検出する手段８と、対地作業機１０の対地傾斜
角度を設定する手段２０とを備え。

対地作業機１０を前記設定手段２０にて設定された角度
に維持すべく構成された対地作業機の傾斜制御装置にお
いて、前記傾斜姿勢検出手段８にて検出された検出値に
対して、これを一定斌減じる補正手段２１を介在させ、
補正された補正値に基づいて対地作業機の傾斜姿勢制御
を行わせたことを特徴とする対地作業機の傾斜制御装置
の構成とする。

［作用および効果］ 対地作業機が水平となるように設定されているときに、
牽引車両の後輪が窪みに落ち込むと機体が左右方向−側
へ傾き、対地作業機は逆方向側へ傾けられる。この場合
、対地作業機を水平状態に保持するための角度補正量（
α）に対し、一定量（β）減じた角度補正量（α−β）
が補正手段２１によって求められてこの補正角度に基づ
いて対地作業機が傾けられるので、完全な水平姿勢に復
帰させることができないまま対地作業機による耕起作業
が行なわれることになり、このため機体の傾きと同方向
に対地作業機もわずかに傾くことになり、耕起した土が
傾斜上手側から下手側へ移動しながら窪みに向って流入
する。したがって、耕起した圃場面には大きな凹部が残
ることがなく、ｆｉｌｌ場面全体を凹凸の目立たない状
態で耕起することができて整地性が向上するのである。

［実施例］ 以下１図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。

まず、構成から説明すると、１は牽引車両としてのトラ
クターであって、４１体後部の油圧シリンダーケース２
の左右両側部にはリフトアーム３゜３が回動自由に枢着
されている。４．４はロワーリンク、５，５はリフトア
ーム３，３とロワーリンク４，４とを連結するリフトロ
ッドであり、このうち片側のリフトロッド５は油圧シリ
ンダー５ａで構成されている１片側リフトアーム３の回
動基部には、リフトアーム３の回動角度検出するポテン
ショメータ６が取付けられ、また、ミッションケース７
の上部には、トラクター１の左右方向の傾きを検出する
傾斜センサー８が取付けられている。トラクター１の後
部には、対地作業機としてのロータリ耕耘装置１０が３
点リンク機構１１を介して昇降自在に連結され、このロ
ータリ耕耘装置１０はトラクター１のＰＴＯ軸１２から
ユニバーサルジヨイントにより回転動力を得て耕耘軸１
３が回転駆動される。前記油圧シリンダー５８の横側部
には、それの伸縮量を検出するストロークセンサー１５
が設けられ、トラクターｌに対するロータリ耕耘装置１
０の相対的傾き角度を検出する６１８はポジションコン
トロール用の操作レバーであって、このレバー１８の回
動基部にはポテンショメータ１９が取付けられ、このポ
テンショメータ１９によって定まる位置にリフトアーム
３．３の高さが一致するように油圧昇降機構が制御され
る。一方、操縦席の横側部には、ロータリ耕耘装置Ｉ￥
１０の傾斜角度を設定する設定器２０が設けられ、この
設定器２０にて定められた傾きにロータリ耕耘装置１０
の傾きが略一致するように前記油圧シリンダー５８が伸
縮制御される。

次に第２図のブロック回路図に基づいて、この制御系を
説明する。

ポジションコントロール用の検出側ポテンショメータ６
、ポジションコントロール用の設定側のポテンショメー
タ１９．およびストロークセンサー１５は、直接マイコ
ンからなる制御装置２６に接続され、また、傾斜センサ
ー８と傾斜設定器２０とは補正回路２１に入った後、制
御装置２６に補正信号が送られる。

さらに制御装置２６には２つのドライバー回路２７．２
８が接続され、−側のドライバー回路２７はメイン昇降
用の油圧シリンダー２９を制御し、他側のドライバー回
路２８は左右傾斜姿勢変更用の油圧シリンダー５８を制
御する。

第３図（イ）は対地作業機１０を絶対水平に維持する際
の補正角度と本ｆｉ傾斜との関係を表したものであり、
同図（ロ）は補正回路２１によって補正された後の両者
の関係を示すものである。

この（ロ）のカーブに沿って油圧シリンダー５ａが伸縮
駆動されると対地作業機１ｏが絶対水平になることがな
く、水平姿勢かられずかに傾いた状態で耕起作業がなさ
れるのである。なお、第３図において、符号（ハ）は不
感部の巾を示す１図中符号３０．３１はそれぞれメイン
油圧昇降用のコントロールバルブと傾斜姿勢変更用のコ
ントロールバルブである。

上剥において、ロータリ耕耘装置１ｏの各回転部を駆動
させながら機体を前進させて耕耘作業を行なわせるとき
、まず、ロータリ耕耘装置１０の対地傾斜姿勢が略水平
となるように設定器２０をセットする０機体の進行中に
例えば右側後輪が窪みに落ち込んで機体が大きく右側へ
傾くと傾斜センサー８がこの傾きを検出し、ロータリ耕
耘装置１０が略水平姿勢に復帰する方向に、油圧シリン
ダー５８を伸長させて（この実施例では左側に油圧シリ
ンダー５８が取付けられている）ロータリ耕耘装置１０
の姿勢制御がなされる。この場合、ロータリ耕耘装置１
０は完全な水平状態には復帰されず、第５図に示すよう
に、水平基準かられずかに右側に傾斜（１乃至２度）し
た状態で土壌面が耕起されるので、右側後軸が落ち込ん
だ窪み側に向けて土が移動し、この窪みを埋めるように
土が移動するので圃場に凹部が残らず、９１地性が向上
する。

この実施例では、トラクター１に傾斜センサー８を装着
した場合を例に採って説明したが、対地作業機１０側に
傾斜センサーを取り付けた場合も同様に制御が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はトラクターと作業機の側面図、第２図はブロッ
ク図、第３図は制御装置の特性を示すグラフ、第４図、
第５図は作用を示す図である。 符号の説明 トラクター 傾斜センサー 対地作業機（ロータリ耕耘装置） 傾斜設定器 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 動力車両１に連結された対地作業機１０の左右傾斜姿勢
   を検出する手段８と、対地作業機１０の対地傾斜角度を
   設定する手段２０とを備え、対地作業機１０を前記設定
   手段２０にて設定された角度に維持すべく構成された対
   地作業機の傾斜制御装置において、前記傾斜姿勢検出手
   段８にて検出された検出値に対して、これを一定量減じ
   る補正手段２１を介在させ、補正された補正値に基づい
   て対地作業機の傾斜姿勢制御を行わせたことを特徴とす
   る対地作業機の傾斜制御装置。