JPH0266604A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH0266604A JPH0266604A JP63217239A JP21723988A JPH0266604A JP H0266604 A JPH0266604 A JP H0266604A JP 63217239 A JP63217239 A JP 63217239A JP 21723988 A JP21723988 A JP 21723988A JP H0266604 A JPH0266604 A JP H0266604A
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、加工プログラムにより指令される指令軌跡と
実際の工具軌跡との軌跡誤差を、予め人力される許容軌
跡誤差量以内にするように数値制御（以下ＮＣという）
工作機械の駆動部を制御する数値制御方式に関する。
実際の工具軌跡との軌跡誤差を、予め人力される許容軌
跡誤差量以内にするように数値制御（以下ＮＣという）
工作機械の駆動部を制御する数値制御方式に関する。
（従来の技術）
公知のＮＣ工作機械のおいては、人力される加工プログ
ラムにより加工形状、送り速度、使用工具等を指令して
加工処理を行なっている。ところが、実際の加工におい
ては、機械のサーボ系の遅れ等のために加工プログラム
により指令される指令軌跡と実際の工具軌跡との間にず
れ（軌跡誤差）が生じてしまう。この軌跡誤差は、とり
わけ高速な切削送り速度による加工の場合に加工形状が
変化する曲線形状部、特に形状変化率が急激であるコー
ナ形状部において顕著になる。
ラムにより加工形状、送り速度、使用工具等を指令して
加工処理を行なっている。ところが、実際の加工におい
ては、機械のサーボ系の遅れ等のために加工プログラム
により指令される指令軌跡と実際の工具軌跡との間にず
れ（軌跡誤差）が生じてしまう。この軌跡誤差は、とり
わけ高速な切削送り速度による加工の場合に加工形状が
変化する曲線形状部、特に形状変化率が急激であるコー
ナ形状部において顕著になる。
このことから、最近では軌跡誤差が予め入力される許容
軌跡誤差量以下になるような送り速度を、指令された指
令軌跡により算出し、この算出された送り速度に基づき
ＮＣ工作機械の駆動部を制御する数値制御方式が提案さ
れている。
軌跡誤差量以下になるような送り速度を、指令された指
令軌跡により算出し、この算出された送り速度に基づき
ＮＣ工作機械の駆動部を制御する数値制御方式が提案さ
れている。
第７図は、この従来の数値制御方式を実現するＮＣ装置
の一例を示すブロック図である。
の一例を示すブロック図である。
図において、従来の数値制御方式を実現するＮＣ装置は
、紙テープに記憶された加工プログラム１と、許容軌跡
誤差量Ｅｔが入力される外部人力装置２と、加工プログ
ラムｌの内容の解釈を行なう加工プログラム解釈部３と
、加工形状データＳＤを算出する指令形状評価部４と、
単位時間当りの移動量Δｆを算出する関数発生部５と、
入力される送り速度ＦＣの補正を行なう送り速度補正部
９と、工具等の駆動を行なうサーボモータ（Ｍ）７と、
サーボモータ７の制御を行なうサーボ制御部６と、工具
等の位置の検出を行なう位置検出器（Ｄ）８とで構成さ
れている。
、紙テープに記憶された加工プログラム１と、許容軌跡
誤差量Ｅｔが入力される外部人力装置２と、加工プログ
ラムｌの内容の解釈を行なう加工プログラム解釈部３と
、加工形状データＳＤを算出する指令形状評価部４と、
単位時間当りの移動量Δｆを算出する関数発生部５と、
入力される送り速度ＦＣの補正を行なう送り速度補正部
９と、工具等の駆動を行なうサーボモータ（Ｍ）７と、
サーボモータ７の制御を行なうサーボ制御部６と、工具
等の位置の検出を行なう位置検出器（Ｄ）８とで構成さ
れている。
上述した構成のＮＣ装置における従来の数値制御方式を
説明する。
説明する。
先ず、加工プログラム１がテープリーダ等を介してＮＣ
装置に人力され、更にこの加工プログラム１の１ブロツ
ク毎のデータが加工プログラム解釈部３に読込まれる。
装置に人力され、更にこの加工プログラム１の１ブロツ
ク毎のデータが加工プログラム解釈部３に読込まれる。
１ブロツク毎のデータを読込んだ加工プログラム解釈部
３は、そのデータを解析することにより指令軌跡Ｐ。を
割出すと共に指令送り速度Ｆ、を設定する。この指令軌
跡ＰＣは、関数発生部５に送込まれると共に指令形状評
価部４に送込まれ、指令軌跡ＰＣを人力した指令形状評
価部４は、それに基づき加工形状データＳＤを算出する
。この加工形状データＳＤは指令軌跡の形状を示すデー
タであり、送り速度等の指令軌跡の形状に起因するデー
タを算出する際に使用される。その例としては、任意の
１ブロツクの指令点と、そのブロックの前後の１ブロツ
クの指令点を通る仮想円弧の半径であったり、あるいは
任意の１ブロツクとそのブロックの次のブロックが成す
コーナ角度であったり、あるいは任意の１ブロツクの指
令点とそのブロックの前後の数ブロックの指令点を曲線
に近似し、そのときの曲線の傾きであるなど種々の形態
が考えられる。
３は、そのデータを解析することにより指令軌跡Ｐ。を
割出すと共に指令送り速度Ｆ、を設定する。この指令軌
跡ＰＣは、関数発生部５に送込まれると共に指令形状評
価部４に送込まれ、指令軌跡ＰＣを人力した指令形状評
価部４は、それに基づき加工形状データＳＤを算出する
。この加工形状データＳＤは指令軌跡の形状を示すデー
タであり、送り速度等の指令軌跡の形状に起因するデー
タを算出する際に使用される。その例としては、任意の
１ブロツクの指令点と、そのブロックの前後の１ブロツ
クの指令点を通る仮想円弧の半径であったり、あるいは
任意の１ブロツクとそのブロックの次のブロックが成す
コーナ角度であったり、あるいは任意の１ブロツクの指
令点とそのブロックの前後の数ブロックの指令点を曲線
に近似し、そのときの曲線の傾きであるなど種々の形態
が考えられる。
そして、この加工形状データＳＤは送り速度補正部９に
送り込まれ、送り速度補正部９は、軌跡誤差がオペレー
タにより外部人力装置２を介して指定される許容軌跡誤
差量Ｅ５以内となるような許容追従遅れ量を算出する。
送り込まれ、送り速度補正部９は、軌跡誤差がオペレー
タにより外部人力装置２を介して指定される許容軌跡誤
差量Ｅ５以内となるような許容追従遅れ量を算出する。
このとき許容追従遅れ量は、許容軌跡誤差量Ｅｔ、加工
形状データＳＤ、サーボ系の定数等から算出される。ま
た、許容軌跡誤差量Ｅｔは、外部人力装置２からだけで
なく加工プログラム１から指定する方法も可能である。
形状データＳＤ、サーボ系の定数等から算出される。ま
た、許容軌跡誤差量Ｅｔは、外部人力装置２からだけで
なく加工プログラム１から指定する方法も可能である。
送り速度補正部９は、上述した許容追従遅れ量を算出す
る一方、関数発生部５からの単位時間当りの移動量Δｆ
と、サーボモータフに取付けられた位置検出器８からの
検出値Ｐ１とにより実際の追従遅れ量を算出する。また
、算出された許容追従遅れ量と実際の追従遅れ量との差
を算出し、更にその差に基づいて指令送り速度ＦＣを補
正し、送り速度Ｆ ａｘを算出する。このとき、その差
が正の場合にはその差を小さくするために送り速度Ｆａ
ｘ＜ＦＣとし、その差が男になれば指令送り速度の補正
を中止しＦｅｘ＝ＦＣとする。
る一方、関数発生部５からの単位時間当りの移動量Δｆ
と、サーボモータフに取付けられた位置検出器８からの
検出値Ｐ１とにより実際の追従遅れ量を算出する。また
、算出された許容追従遅れ量と実際の追従遅れ量との差
を算出し、更にその差に基づいて指令送り速度ＦＣを補
正し、送り速度Ｆ ａｘを算出する。このとき、その差
が正の場合にはその差を小さくするために送り速度Ｆａ
ｘ＜ＦＣとし、その差が男になれば指令送り速度の補正
を中止しＦｅｘ＝ＦＣとする。
最後に、関数発生部５は指令軌跡ＰＣ及び送り速度Ｆａ
ｘに基づいて単位時間当りの移動量Δｆを算出し、サー
ボ制御部６はΔｆに基づいてサーボモータ７を駆動する
。
ｘに基づいて単位時間当りの移動量Δｆを算出し、サー
ボ制御部６はΔｆに基づいてサーボモータ７を駆動する
。
以上のように、従来においては、加工プログラムの指令
軌跡、予め入力される許容軌跡誤差量等により求められ
る許容追従遅れ量と実際の追従遅れ量を比較し、実際の
追従遅れ量が許容追従遅れ量以内に収まるように指令送
り速度に補正を与えることにより、軌跡誤差を許容軌跡
誤差量以内にすることを可能としていた。
軌跡、予め入力される許容軌跡誤差量等により求められ
る許容追従遅れ量と実際の追従遅れ量を比較し、実際の
追従遅れ量が許容追従遅れ量以内に収まるように指令送
り速度に補正を与えることにより、軌跡誤差を許容軌跡
誤差量以内にすることを可能としていた。
（発明が解決しようとする課題）
上述したような従来における数値制御方式では、たとえ
加工プログラムにより高速な切削速度を指令して短時間
に加工を終了させようとしても、加工形状が変化する曲
線形状部、特に形状変化率が急激であるコーナ形状部に
おいては加工プログラムにより指令された送り速度より
かなり遅い速度で切削が行なわれるという状況を呈した
。
加工プログラムにより高速な切削速度を指令して短時間
に加工を終了させようとしても、加工形状が変化する曲
線形状部、特に形状変化率が急激であるコーナ形状部に
おいては加工プログラムにより指令された送り速度より
かなり遅い速度で切削が行なわれるという状況を呈した
。
従って、その結果全体の加工時間の増大を招くという問
題点があった。また、特に加工時間が長時間に及ぶ金型
加工においては、この加工時間の増加は顕著な問題点で
あフた。
題点があった。また、特に加工時間が長時間に及ぶ金型
加工においては、この加工時間の増加は顕著な問題点で
あフた。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本
発明の目的は、軌跡誤差を許容軌跡誤差量以内に収め、
かつ送り速度の低下による加工時間の増大を回避すると
共に予測しがたい要因により発生する誤差をも含めて安
定した加工精度保証を可能とする数値制御方式を提供す
ることにある。
発明の目的は、軌跡誤差を許容軌跡誤差量以内に収め、
かつ送り速度の低下による加工時間の増大を回避すると
共に予測しがたい要因により発生する誤差をも含めて安
定した加工精度保証を可能とする数値制御方式を提供す
ることにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、加工プログラムにより指令される指令軌跡及
び指令送り速度に基づき工作機械の駆動部の制御を行な
う数値制御方式に関するものであり、本発明の上記目的
は、指令送り速度に基づいて駆動部を制御した場合の前
記駆動部の実際の軌跡と前記指令軌跡との軌跡誤差を予
測し、予測した軌跡誤差と予め人力される許容軌跡誤差
量とに基づいて位置補正量を算出し、算出した位置補正
量に基づいて前記指令軌跡を補正すると共に、補正した
指令軌跡と前記許容軌跡誤差量とに基づいて許容追従遅
れ量を算出し、前記駆動部の位置を検出することで得ら
れる情報に基づいて実際の追従遅れ量を算出し、算出し
た追従遅れ量と前記許容追従遅れ量とに基づいて前記指
令送り速度を補正し、補正した前記指令軌跡と補正した
指令送り速度とに基づいて前記駆動部を制御することに
よって達成される。
び指令送り速度に基づき工作機械の駆動部の制御を行な
う数値制御方式に関するものであり、本発明の上記目的
は、指令送り速度に基づいて駆動部を制御した場合の前
記駆動部の実際の軌跡と前記指令軌跡との軌跡誤差を予
測し、予測した軌跡誤差と予め人力される許容軌跡誤差
量とに基づいて位置補正量を算出し、算出した位置補正
量に基づいて前記指令軌跡を補正すると共に、補正した
指令軌跡と前記許容軌跡誤差量とに基づいて許容追従遅
れ量を算出し、前記駆動部の位置を検出することで得ら
れる情報に基づいて実際の追従遅れ量を算出し、算出し
た追従遅れ量と前記許容追従遅れ量とに基づいて前記指
令送り速度を補正し、補正した前記指令軌跡と補正した
指令送り速度とに基づいて前記駆動部を制御することに
よって達成される。
（作用）
本発明の数値制御方式は、予め人力される許容軌跡誤差
量に基づいて加工プログラムにより指令される指令軌跡
を補正すると共に、補正された指令軌跡及び駆動部の位
置を検出することで得られる情報より送り速度を補正す
ることにより送り速度を著しく低下させることなく、予
測しがたい要因により発生する誤差も含めて安定した加
工精度の保証が可能となる。
量に基づいて加工プログラムにより指令される指令軌跡
を補正すると共に、補正された指令軌跡及び駆動部の位
置を検出することで得られる情報より送り速度を補正す
ることにより送り速度を著しく低下させることなく、予
測しがたい要因により発生する誤差も含めて安定した加
工精度の保証が可能となる。
（実施例）
第１実施例；
第１図は、本発明の数値制御方式を実現するＮＣ装置の
第１実施例を第７図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
第１実施例を第７図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
図において、このＮＣ装置は、指令送り速度ＦＣ形状デ
ータＳＤおよび許容軌跡誤差量Ｅ、に基づき送り速度Ｆ
ｔを算出する送り速度算出部１１と、サーボ系の遅れ等
によって生じる送り速度Ｆｔにおける軌跡誤差を形状デ
ータＳＤに基づいて予測し、その予測される軌跡誤差及
び予め人力される許容軌跡誤差’Ｌ Ｅ ｔに基づ各指
令軌跡ＰＣに応じた最適な位置補正ｍ Ｄ ｃを算出す
る位置補正量算出部１０と、位置補正量ＤＣにより指令
軌跡ＰＣを補正した結果の指令軌跡ＰｅＸに基づき形状
データＳＤ’ を算出する指令形状評価部４”とが新た
に設けられている。
ータＳＤおよび許容軌跡誤差量Ｅ、に基づき送り速度Ｆ
ｔを算出する送り速度算出部１１と、サーボ系の遅れ等
によって生じる送り速度Ｆｔにおける軌跡誤差を形状デ
ータＳＤに基づいて予測し、その予測される軌跡誤差及
び予め人力される許容軌跡誤差’Ｌ Ｅ ｔに基づ各指
令軌跡ＰＣに応じた最適な位置補正ｍ Ｄ ｃを算出す
る位置補正量算出部１０と、位置補正量ＤＣにより指令
軌跡ＰＣを補正した結果の指令軌跡ＰｅＸに基づき形状
データＳＤ’ を算出する指令形状評価部４”とが新た
に設けられている。
第２図は、本発明の数値制御方式の動作のフローチャー
トを示す。第２図に基づきこの実施例の動作を説明する
。
トを示す。第２図に基づきこの実施例の動作を説明する
。
先ず、加工プログラム１がテープリーダ等を介してＮＣ
装買に入力され、更にこの加工プログラム１の１ブロツ
ク毎のデータが加工プログラム解釈部３に読込まれる（
ステップ５１）。１ブロツクごとのデータを読込んだ加
工プログラム解釈部３は、そのデータを解析することに
より指令軌跡ＰＣ及び指令送り速度ＦＣを算出する（ス
テップＳ２）。
装買に入力され、更にこの加工プログラム１の１ブロツ
ク毎のデータが加工プログラム解釈部３に読込まれる（
ステップ５１）。１ブロツクごとのデータを読込んだ加
工プログラム解釈部３は、そのデータを解析することに
より指令軌跡ＰＣ及び指令送り速度ＦＣを算出する（ス
テップＳ２）。
次に、送り速度算出部１１は送り速度Ｆｔを設定し、更
に位置補正量算出部ｌＯはサーボ系の遅れ等によって生
じる送り速度Ｆｔにおける軌跡誤差を形状データＳＤに
基づいて予測し、その予測される軌跡誤差及び予め人力
される許容軌跡誤差量Ｅｔ等により指令軌跡ＰＣに応じ
た最適な位置補正量Ｏｒを算出する。（ステップＳ３）
。また、指令軌跡ＰＣはその位置補正ユＤｃに基づいて
補正され、新たに指令軌跡Ｐ。Ｘが算出される（ステッ
プＳ４）。指令軌跡Ｐｅｘは、関数発生部５に送込まれ
ると共に指令形状評価部４゛に送られ、指令形状評価部
４゛は、指令形状評価部４と同様の処理によって指令軌
跡Ｐａｘに基づき形状データＳＤ’ を算出する。
に位置補正量算出部ｌＯはサーボ系の遅れ等によって生
じる送り速度Ｆｔにおける軌跡誤差を形状データＳＤに
基づいて予測し、その予測される軌跡誤差及び予め人力
される許容軌跡誤差量Ｅｔ等により指令軌跡ＰＣに応じ
た最適な位置補正量Ｏｒを算出する。（ステップＳ３）
。また、指令軌跡ＰＣはその位置補正ユＤｃに基づいて
補正され、新たに指令軌跡Ｐ。Ｘが算出される（ステッ
プＳ４）。指令軌跡Ｐｅｘは、関数発生部５に送込まれ
ると共に指令形状評価部４゛に送られ、指令形状評価部
４゛は、指令形状評価部４と同様の処理によって指令軌
跡Ｐａｘに基づき形状データＳＤ’ を算出する。
一方、送り速度補正部９°は、関数発生部５において指
令軌跡ＰａＸに基づき関数を発生させた際に生じる軌跡
誤差か、許容軌跡誤差量Ｅｔと位置補正ＦＸ Ｄ ｃと
を加算した大きさ以内になるような許容許容追従遅れ量
を、形状データＳＤ’に基づいて算出すると共に（ステ
ップＳ５）、関数発生部５から出力される単位時間当り
の移動量Δｆ及び位置検出器８からの検出値Ｐ、に基づ
いて実際の追従遅れ量を算出する。更に、実際の追従遅
れ量が許容追従遅れ全以内になるように送り速度Ｆｔを
補正し、新たに指令送り速度Ｆａｘを算出する（ステッ
プ５６）。ここで、送り速度の補正の方法は、従来技術
と同様であるため説明を省略する。
令軌跡ＰａＸに基づき関数を発生させた際に生じる軌跡
誤差か、許容軌跡誤差量Ｅｔと位置補正ＦＸ Ｄ ｃと
を加算した大きさ以内になるような許容許容追従遅れ量
を、形状データＳＤ’に基づいて算出すると共に（ステ
ップＳ５）、関数発生部５から出力される単位時間当り
の移動量Δｆ及び位置検出器８からの検出値Ｐ、に基づ
いて実際の追従遅れ量を算出する。更に、実際の追従遅
れ量が許容追従遅れ全以内になるように送り速度Ｆｔを
補正し、新たに指令送り速度Ｆａｘを算出する（ステッ
プ５６）。ここで、送り速度の補正の方法は、従来技術
と同様であるため説明を省略する。
ところで、関数発生部５は、指令軌跡Ｐ。Ｘ及び指令送
り速度Ｆ ａｘに基づいて関数発生を行なうことにより
、単位時間当りの移動量Δｆを算出する。この単位時間
当りの移動量Δｆは、前述したように送り速度補正部９
°に送込まれる一方、サーボ制御部６に送込まれる。単
位時間当りの移動量Δｆを人力したサーボ制御部６は、
それに基づきサーボモータ７を駆動させる。
り速度Ｆ ａｘに基づいて関数発生を行なうことにより
、単位時間当りの移動量Δｆを算出する。この単位時間
当りの移動量Δｆは、前述したように送り速度補正部９
°に送込まれる一方、サーボ制御部６に送込まれる。単
位時間当りの移動量Δｆを人力したサーボ制御部６は、
それに基づきサーボモータ７を駆動させる。
第３図は指令軌跡Ｐ。８の算出方法を示す。
図において、ε８は、位置補正量算出部ｌＯの内部で加
工プログラムに指令される指令軌跡Ｐ。の形状に基づい
て予測される軌跡誤差である。この予測される軌跡誤差
ε６を算出する方法としては、図に示すようにサーボ系
の遅れを加味した実際の工具軌跡Ｐ５をシミュレーショ
ンすることにより算出したり、サーボ定数、送り速度及
び形状データを変数とする関数により算出したりする方
法等が考えられる。そして、この予測される軌跡誤差ε
８と許容軌跡誤差量Ｅｔに基づいて位置補正量ＤＣが算
出される。このときこの位置補正ｆｆｉ Ｄ ｃの大き
さは、加工形状の形状変化率が一定である定常状態にお
いては、予測される軌跡誤差ε。から許容軌跡誤差量Ｅ
ｔを減算した値とほぼ等しく、形状変化率が変化する過
渡状態においては、予測される軌跡誤差ε８から許容軌
跡誤差量Ｅｔを減算した値より大きくなるように、加工
形状の形状変化率あるいは予測される軌跡誤差の変化率
なども考慮して算出される。そして、指令軌跡ＰＣをこ
の位置補正量ＤＣに基づいて補正することにより新たな
指令軌跡Ｐ。Ｘが算出される。
工プログラムに指令される指令軌跡Ｐ。の形状に基づい
て予測される軌跡誤差である。この予測される軌跡誤差
ε６を算出する方法としては、図に示すようにサーボ系
の遅れを加味した実際の工具軌跡Ｐ５をシミュレーショ
ンすることにより算出したり、サーボ定数、送り速度及
び形状データを変数とする関数により算出したりする方
法等が考えられる。そして、この予測される軌跡誤差ε
８と許容軌跡誤差量Ｅｔに基づいて位置補正量ＤＣが算
出される。このときこの位置補正ｆｆｉ Ｄ ｃの大き
さは、加工形状の形状変化率が一定である定常状態にお
いては、予測される軌跡誤差ε。から許容軌跡誤差量Ｅ
ｔを減算した値とほぼ等しく、形状変化率が変化する過
渡状態においては、予測される軌跡誤差ε８から許容軌
跡誤差量Ｅｔを減算した値より大きくなるように、加工
形状の形状変化率あるいは予測される軌跡誤差の変化率
なども考慮して算出される。そして、指令軌跡ＰＣをこ
の位置補正量ＤＣに基づいて補正することにより新たな
指令軌跡Ｐ。Ｘが算出される。
また、図においてｄ、は送り速度補正部９゛において算
出される許容追従遅れ量を示している。ここで、加工形
状の形状変化率が一定の部分においては、送り速度Ｆｔ
において指令軌跡Ｐ＠ｘを実行する際に発生する実際の
追従遅れ量はほぼ許容追従遅れ３ｉＩ ｄ ｒに等しく
なり、送り速度を補正することなく高速な切削送りで軌
跡誤差を許容軌跡誤差量Ｅｔ内に納めることができ、加
工形状の形状変化が急激なコーナ形状部において、予測
しがたい機械系の遅れのような動的要因が発生し、実際
の追従遅れ量か許容追従遅れ量ｄ、以上になり軌跡誤差
が許容軌跡誤差量Ｅ、を越えるような場合が生しても、
送り速度補正部９°により送り速度に若干の補正を加え
ることにより軌跡誤差を常に許容軌跡誤差量Ｅｔ以内に
することができる。
出される許容追従遅れ量を示している。ここで、加工形
状の形状変化率が一定の部分においては、送り速度Ｆｔ
において指令軌跡Ｐ＠ｘを実行する際に発生する実際の
追従遅れ量はほぼ許容追従遅れ３ｉＩ ｄ ｒに等しく
なり、送り速度を補正することなく高速な切削送りで軌
跡誤差を許容軌跡誤差量Ｅｔ内に納めることができ、加
工形状の形状変化が急激なコーナ形状部において、予測
しがたい機械系の遅れのような動的要因が発生し、実際
の追従遅れ量か許容追従遅れ量ｄ、以上になり軌跡誤差
が許容軌跡誤差量Ｅ、を越えるような場合が生しても、
送り速度補正部９°により送り速度に若干の補正を加え
ることにより軌跡誤差を常に許容軌跡誤差量Ｅｔ以内に
することができる。
ところで、位置補正量算出部ｌＯにおいて軌跡誤差を予
測する際に使用し、また送り速度補正部９゜で補正を施
す送り速度Ｆ、は、加工プログラムで指令される送り速
度ＦＣを使用する場合（１） と、軌跡誤差が許容軌
跡誤差量Ｅ、のｎ倍（口≧１）になるように予め算出し
たものを使用する場合（２）の２通りか考えられる。こ
こで（１）は、送り速度算出部１１において指令軌跡Ｐ
Ｃの形状データＳＤに関係なく常にＦｔ−ＦＣとする方
式であり、（２）は送り速度算出部１１において軌跡誤
差が許容軌跡誤差量Ｅｔのｎ倍（ｎ≧１）以内に収まる
ように形状データＳＤに基づいて算出される送り速度を
Ｆｔとする方式である。このとき、ｎは送り速度算出部
ｌｌが持つ内部パラメータである。
測する際に使用し、また送り速度補正部９゜で補正を施
す送り速度Ｆ、は、加工プログラムで指令される送り速
度ＦＣを使用する場合（１） と、軌跡誤差が許容軌
跡誤差量Ｅ、のｎ倍（口≧１）になるように予め算出し
たものを使用する場合（２）の２通りか考えられる。こ
こで（１）は、送り速度算出部１１において指令軌跡Ｐ
Ｃの形状データＳＤに関係なく常にＦｔ−ＦＣとする方
式であり、（２）は送り速度算出部１１において軌跡誤
差が許容軌跡誤差量Ｅｔのｎ倍（ｎ≧１）以内に収まる
ように形状データＳＤに基づいて算出される送り速度を
Ｆｔとする方式である。このとき、ｎは送り速度算出部
ｌｌが持つ内部パラメータである。
位置補正量算出部１０で予測される軌跡誤差は、送り速
度Ｆｔの大きさに比例して増大し、また位置補正量ＤＣ
は定常状態において予測される軌跡誤差の大きさから許
容軌跡誤差１Ｅｔ（一定）を減算した大きさにほぼ等し
いことにより、位置補正量ＤＣの大きさも送り速度Ｆｔ
の大ぎさに比例して増大する。更に、位置補正量算出部
ｌＯで予測される軌跡誤差は、加工形状の形状変化率が
急激なコーナ形状部で大きくなることより、位置補正量
もコーナ形状部で増大する。
度Ｆｔの大きさに比例して増大し、また位置補正量ＤＣ
は定常状態において予測される軌跡誤差の大きさから許
容軌跡誤差１Ｅｔ（一定）を減算した大きさにほぼ等し
いことにより、位置補正量ＤＣの大きさも送り速度Ｆｔ
の大ぎさに比例して増大する。更に、位置補正量算出部
ｌＯで予測される軌跡誤差は、加工形状の形状変化率が
急激なコーナ形状部で大きくなることより、位置補正量
もコーナ形状部で増大する。
上述の説明より、（１）の方式では加工プログラムに指
令される指令送り速度ＦＣが高速であればあるほど、ま
た加工プログラムに指令される指令軌跡ＰＣの形状変化
率が大きくなればなるほど位置補正量ＤＣが増大する。
令される指令送り速度ＦＣが高速であればあるほど、ま
た加工プログラムに指令される指令軌跡ＰＣの形状変化
率が大きくなればなるほど位置補正量ＤＣが増大する。
一方、（２）の方式では予測される軌跡誤差の大きさを
Ｅｔｘｎ（ｎ≧１）以下にクランプさせる。よって位置
補正ＩＩ Ｄ ｃは予測される軌跡誤差の大きさから許
容軌跡誤差量Ｅｔを減算した大きさにほぼ等しいことに
より、Ｅｔｘ （ｎ−１） を許容位置補正量Ｅｐとす
ると位置補正量ＤＣは加工プログラムに指令される指令
軌跡Ｐｃの形状及び指令送り速度ＦＣにかかわらず許容
位置補正Ｉ Ｅ ｐ以下にクランプすることが可能にな
る。
Ｅｔｘｎ（ｎ≧１）以下にクランプさせる。よって位置
補正ＩＩ Ｄ ｃは予測される軌跡誤差の大きさから許
容軌跡誤差量Ｅｔを減算した大きさにほぼ等しいことに
より、Ｅｔｘ （ｎ−１） を許容位置補正量Ｅｐとす
ると位置補正量ＤＣは加工プログラムに指令される指令
軌跡Ｐｃの形状及び指令送り速度ＦＣにかかわらず許容
位置補正Ｉ Ｅ ｐ以下にクランプすることが可能にな
る。
この許容位置補正量Ｅｐを外部入力装置を通じてオペレ
ータにより人力させ、オペレータに位置補正量の上限値
を設定させることが可能な方式を第２実施例として以下
に説明する。
ータにより人力させ、オペレータに位置補正量の上限値
を設定させることが可能な方式を第２実施例として以下
に説明する。
第２実施例：
第４図は、本発明の数値制御方式を実現するＮＣ装買の
第２実施例を第１図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
第２実施例を第１図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
図において、このＮＧ装置は、軌跡誤差の大きさをクラ
ンプするための係数ｍが入力される外部人力装置１３と
、許容軌跡誤差量Ｅｔと係数ｍとにより許容位置補正Ｉ
ｆＩ Ｅ ｐを算出する許容位置補正量算出部１２とが
新たに設けられている。
ンプするための係数ｍが入力される外部人力装置１３と
、許容軌跡誤差量Ｅｔと係数ｍとにより許容位置補正Ｉ
ｆＩ Ｅ ｐを算出する許容位置補正量算出部１２とが
新たに設けられている。
そこで、許容位置補正量算出部１２は第１実施例におい
で記述した係数（ｎ−１） に相当する係数ｍを外部人
力装置１３を通じてオペレータより人力させることによ
り、許容軌跡誤差量Ｅｔにその係数ｍを乗算し許容位置
補正ｆｆｉ Ｅ ｐを算出することが可能になる。よっ
てその算出された許容位置補正ｍＥ２に許容軌跡誤差量
Ｅｔを加算した値を送り速度算出誤差量Ｅｖとすると。
で記述した係数（ｎ−１） に相当する係数ｍを外部人
力装置１３を通じてオペレータより人力させることによ
り、許容軌跡誤差量Ｅｔにその係数ｍを乗算し許容位置
補正ｆｆｉ Ｅ ｐを算出することが可能になる。よっ
てその算出された許容位置補正ｍＥ２に許容軌跡誤差量
Ｅｔを加算した値を送り速度算出誤差量Ｅｖとすると。
その送り速度算出誤差ｆｆ１Ｅｖは第１実施例に記述し
たＥｔｘｎに相当し内部パラメータｎは（ｍ＋１）によ
って外部より設定される。そして、送り速度算出部１１
は、軌跡誤差が算出された送り速度算出誤差量Ｅｖ以内
に収まるような送り速度Ｆｔを形状データＳＤに基づい
て算出する。
たＥｔｘｎに相当し内部パラメータｎは（ｍ＋１）によ
って外部より設定される。そして、送り速度算出部１１
は、軌跡誤差が算出された送り速度算出誤差量Ｅｖ以内
に収まるような送り速度Ｆｔを形状データＳＤに基づい
て算出する。
第５図（Ａ）はオペレータにより設定される許容位置補
正量Ｅ、に基づく位置補正’Ｌ Ｄ ｃの変化の様子を
示す。また、第５図（Ｂ）は、送り速度算出誤差量Ｅｖ
に基づき送り速度算出部１１で算出される送り速度Ｆ、
を示す。第５図（Ａ） において、実線は加工プログラ
ムにより指令される指令軌跡２００点線は実際の工具軌
跡Ｐ８．−点鎖線は位置補正後の指令軌跡Ｐ。Ｘを示す
。
正量Ｅ、に基づく位置補正’Ｌ Ｄ ｃの変化の様子を
示す。また、第５図（Ｂ）は、送り速度算出誤差量Ｅｖ
に基づき送り速度算出部１１で算出される送り速度Ｆ、
を示す。第５図（Ａ） において、実線は加工プログラ
ムにより指令される指令軌跡２００点線は実際の工具軌
跡Ｐ８．−点鎖線は位置補正後の指令軌跡Ｐ。Ｘを示す
。
そこで、指令軌跡上の（ａ）部分は許容位置補正量Ｅｐ
は許容軌跡誤差量Ｅｔのｍ倍（ｍ＞１）であり、（ｂ）
部分は許容位置補正量Ｅｐは許容軌跡誤差量Ｅ。
は許容軌跡誤差量Ｅｔのｍ倍（ｍ＞１）であり、（ｂ）
部分は許容位置補正量Ｅｐは許容軌跡誤差量Ｅ。
と等しく （ｍ−１） 、 （ｃ）部分は許容位置補正
量Ｅｐは；（ｍ”０）であるようにオペレータにより設
定された場合を示すが、このとき（ａ）部分におりる送
り速度算出誤差量Ｅｖは許容軌跡誤差量Ｅｔの（ｍａｌ
）倍に相当し、（ｂ）部分における送り速度算出誤差量
Ｅｖは許容軌跡誤差量Ｅ、の２倍に相当し、（Ｃ）部分
における送り速度算出誤差Ｅ、は許容軌跡誤差量Ｅｔと
等しくなる。
量Ｅｐは；（ｍ”０）であるようにオペレータにより設
定された場合を示すが、このとき（ａ）部分におりる送
り速度算出誤差量Ｅｖは許容軌跡誤差量Ｅｔの（ｍａｌ
）倍に相当し、（ｂ）部分における送り速度算出誤差量
Ｅｖは許容軌跡誤差量Ｅ、の２倍に相当し、（Ｃ）部分
における送り速度算出誤差Ｅ、は許容軌跡誤差量Ｅｔと
等しくなる。
以上のことより（ａ）部分、（ｂ）部分、（Ｃ）部分に
おける位置補正量ＤＣをそれぞれＤＣｌ ＋ＤＣ２＋Ｄ
ｃ３とし、送り速度ＦｔをそれぞれＦｔ＋ 、Ｆｔ２．
Ｆｔ３とすると次式（１）の関係が成り立つ。
おける位置補正量ＤＣをそれぞれＤＣｌ ＋ＤＣ２＋Ｄ
ｃ３とし、送り速度ＦｔをそれぞれＦｔ＋ 、Ｆｔ２．
Ｆｔ３とすると次式（１）の関係が成り立つ。
このように、位置補正量ＤＣを自由にクランプしながら
軌ｉｉ＋８誤差を許容軌跡誤差量Ｅｔ以内にすることに
より、オペレータは加工状態、加工内容に基ついて実際
の工具の動きを見ながら位置補正量を調整することがで
きる。そのことにより加工途中で加工を一時停止させた
い場合があるときは、許容位置補正量ＥＰを許容軌跡誤
差量Ｅｔと等しくしておけは（ｍ＝１） 、いつ加工を
一時停止させても位置補正による加工プログラム上の指
令軌跡からのすれは常に許容軌跡誤差量Ｅｔ以内に収ま
る。また、手動割込みによる手動切削が介入する部分に
おいては、許容位置補正量Ｅ、を零とすれば（ｍ＝０）
、スムーズな手動割込みが行なえる。一方、−時停止
や手動割込み等の操作が介入しない加工てあれば、許容
位置補正量Ｅｐを最大値にしておけは最大限に高速な切
削送りが加工になる。更に、予測しがたい要因により実
際の軌跡誤差が予測した軌跡誤差より大きくなり、許容
軌跡誤差量Ｅｔ以上の軌跡誤差によってしまうような状
態を回避させたい場合には、位置補正量を小さく調整す
ることにより回避することが可能となる。
軌ｉｉ＋８誤差を許容軌跡誤差量Ｅｔ以内にすることに
より、オペレータは加工状態、加工内容に基ついて実際
の工具の動きを見ながら位置補正量を調整することがで
きる。そのことにより加工途中で加工を一時停止させた
い場合があるときは、許容位置補正量ＥＰを許容軌跡誤
差量Ｅｔと等しくしておけは（ｍ＝１） 、いつ加工を
一時停止させても位置補正による加工プログラム上の指
令軌跡からのすれは常に許容軌跡誤差量Ｅｔ以内に収ま
る。また、手動割込みによる手動切削が介入する部分に
おいては、許容位置補正量Ｅ、を零とすれば（ｍ＝０）
、スムーズな手動割込みが行なえる。一方、−時停止
や手動割込み等の操作が介入しない加工てあれば、許容
位置補正量Ｅｐを最大値にしておけは最大限に高速な切
削送りが加工になる。更に、予測しがたい要因により実
際の軌跡誤差が予測した軌跡誤差より大きくなり、許容
軌跡誤差量Ｅｔ以上の軌跡誤差によってしまうような状
態を回避させたい場合には、位置補正量を小さく調整す
ることにより回避することが可能となる。
尚、この実施例においては、許容位置補正量Ｅ。
を演算する情報は外部人力装置１３より指定する方法を
説明しているが、それ以外に加工プログラム１による指
令の方法も考えられる。また、そのとき許容位置補正量
Ｅｐを算出する情報として、許容軌跡誤差量Ｅｔに乗算
する係数ｍを指定したが、直接許容位置補正量Ｅｐを指
定する方法も考えられる。
説明しているが、それ以外に加工プログラム１による指
令の方法も考えられる。また、そのとき許容位置補正量
Ｅｐを算出する情報として、許容軌跡誤差量Ｅｔに乗算
する係数ｍを指定したが、直接許容位置補正量Ｅｐを指
定する方法も考えられる。
上述した第２実施例によれば、加工プログラムに指令さ
れる指令軌跡ＰＣに加える位置補正量ＤＣの大きさを、
外部より設定される許容位置補正量ＥＰに基づき自由に
変更できるようにしているが、別の方法として指令軌跡
の加工形状に応じて位置補正ＩＩＩ Ｄ ｃを変更する
方法も考えられる。つまり、指令軌跡ＰＣの加工状態の
形状変化率が変化する曲線形状部、特に形状変化率が急
激なコーナ形状部においては、駆動部の加速度が変化し
、予測しがたいサーボ系の遅れ等が発生するため軌跡誤
差が予測しにくくなり、位置補正量算出部ｌＯで算出さ
れる位置補正量ＤＣの正確度が低下する。従って、指令
軌跡Ｐｅの形状に応じて位置補正量ＤＣを変更するとい
う方法をとれば、形状変化率が急激で軌跡誤差が予測し
にくい加工形状の部分では位置補正量ＤＣを小さくした
り、逆に形状変化率がほぼ一定で軌跡誤差を予測しやす
い加工形状の部分では位置補正量を最大限に大きくする
ことによって、より高精度な加工が高速に行なわれる。
れる指令軌跡ＰＣに加える位置補正量ＤＣの大きさを、
外部より設定される許容位置補正量ＥＰに基づき自由に
変更できるようにしているが、別の方法として指令軌跡
の加工形状に応じて位置補正ＩＩＩ Ｄ ｃを変更する
方法も考えられる。つまり、指令軌跡ＰＣの加工状態の
形状変化率が変化する曲線形状部、特に形状変化率が急
激なコーナ形状部においては、駆動部の加速度が変化し
、予測しがたいサーボ系の遅れ等が発生するため軌跡誤
差が予測しにくくなり、位置補正量算出部ｌＯで算出さ
れる位置補正量ＤＣの正確度が低下する。従って、指令
軌跡Ｐｅの形状に応じて位置補正量ＤＣを変更するとい
う方法をとれば、形状変化率が急激で軌跡誤差が予測し
にくい加工形状の部分では位置補正量ＤＣを小さくした
り、逆に形状変化率がほぼ一定で軌跡誤差を予測しやす
い加工形状の部分では位置補正量を最大限に大きくする
ことによって、より高精度な加工が高速に行なわれる。
この方式を第３実施例として以下に説明する。
第３実施例。
第６図は、本発明の数値制御方式を実現するＮＣ装置の
第３実施例を第４図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
第３実施例を第４図に対応させて示すブロック図であり
、同一構成箇所は同符号を付して説明を省略する。
図において、このＮＣ装置は、指令形状評価部４から出
力される形状データＳＤに基づいて誤差予測係数に、を
算出する誤差予測係数算出部１３が新たに設けられてい
る。
力される形状データＳＤに基づいて誤差予測係数に、を
算出する誤差予測係数算出部１３が新たに設けられてい
る。
そこで誤差予測係数算出部１３は、指令形状評価部４か
ら出力される形状データＳＤに基づいて加工プログラム
で指令される指令軌跡ＰＣの加工形状を解析し、誤差予
測係数に、を算出する。この誤差予測計数に、は、形状
データＳＤに応じてＯ≦に、≦１の条件を満たし、例え
ば軌跡誤差が予測しがたい要因の影響を受けやすいコー
ナ形状部においてに、は零に近い値となり、逆に軌跡誤
差が予測しがたい要因の影響を受けにくい加工形状にお
いては、に。
ら出力される形状データＳＤに基づいて加工プログラム
で指令される指令軌跡ＰＣの加工形状を解析し、誤差予
測係数に、を算出する。この誤差予測計数に、は、形状
データＳＤに応じてＯ≦に、≦１の条件を満たし、例え
ば軌跡誤差が予測しがたい要因の影響を受けやすいコー
ナ形状部においてに、は零に近い値となり、逆に軌跡誤
差が予測しがたい要因の影響を受けにくい加工形状にお
いては、に。
はｌに近い値をとる。また。この誤差予測係数に。
は許容位置補正量算出部１４に送込まれ、更にこの許容
位置補正量算出部１４は、外部入力装置１３より入力さ
れる係数ｍ及び誤差予測係数に、を許容軌跡誤差量Ｅｔ
に乗算することにより許容位置補正量Ｅｐを算出する。
位置補正量算出部１４は、外部入力装置１３より入力さ
れる係数ｍ及び誤差予測係数に、を許容軌跡誤差量Ｅｔ
に乗算することにより許容位置補正量Ｅｐを算出する。
従って、軌跡誤差を完全に予測しがたいコーナ形状部に
おいては、許容位置補正量Ｅ。
おいては、許容位置補正量Ｅ。
は；に近い値となり位置補正が実行されず、逆に軌跡誤
差が予測しやすい加工形状においては、許容位置補正量
Ｅ２はオペレータから人力される値とほぼ等しくなり位
置補正が実行される。
差が予測しやすい加工形状においては、許容位置補正量
Ｅ２はオペレータから人力される値とほぼ等しくなり位
置補正が実行される。
尚、この実施例において、誤差予測係数に、を許容位置
補正量算出部１２に送込ませているが、別の方法として
位置補正量算出部１０に送込ませ、位置補正量算出部１
０において予測される軌跡誤差に誤差予測計数に、を乗
算させ、その軌跡誤差に基づいて位置補正ｆｆ１Ｄｅを
算出することにより、指令軌跡ＰＣの加工形状に応じて
位置補正ｆｆｉ Ｄ Ｃを変更する方法も考えられる。
補正量算出部１２に送込ませているが、別の方法として
位置補正量算出部１０に送込ませ、位置補正量算出部１
０において予測される軌跡誤差に誤差予測計数に、を乗
算させ、その軌跡誤差に基づいて位置補正ｆｆ１Ｄｅを
算出することにより、指令軌跡ＰＣの加工形状に応じて
位置補正ｆｆｉ Ｄ Ｃを変更する方法も考えられる。
（発明の効果）
以上のように本発明の数値制御方式によれば、予測しが
たい動的要因から発生する軌跡誤差も含めて安定した加
工精度の保証が可能になり、加工形状にかかわらず高速
で高精度な加工が可能となる。また、その際にオペレー
タにより手動切削の介入も容易に行なえる。
たい動的要因から発生する軌跡誤差も含めて安定した加
工精度の保証が可能になり、加工形状にかかわらず高速
で高精度な加工が可能となる。また、その際にオペレー
タにより手動切削の介入も容易に行なえる。
第１図は本発明の数値制御方式を実現するＮＣ装置の第
１実施例のブロック図、第２図はその動作例を説明する
フローチャート、第３図は指令軌跡Ｐ、ｘの算出方法を
示す説明図、第４図は本発明の数値制御方式を実現する
ＮＣ装置の第２実施例のブロック図、第５図は位置補正
量Ｄｃと送り速度Ｆｔの変化を示す説明図、第６図は本
発明の数値制御方式を実現するＮＣ装置の第３実施例の
ブロック図、第７図は従来における数値制御方式を実現
するＮＣ装置のブロック図である。 １・・・加工プログラム、２，２°・・・外部人力装置
、３・・・加工プログラム解釈部、４．４°・・・指令
形状評価部、５・・・関数発生部、６・・・サーボ制御
部、７・・・サーボモータ、８・・・位置検出器、９．
９゛・・・送り速度補正部、ｌＯ・・・位置補正量算出
部、１１・・・送り速度算出部、 １２・・・許容位置
補正量算出部、１３・・・誤差予測係数算出部。
１実施例のブロック図、第２図はその動作例を説明する
フローチャート、第３図は指令軌跡Ｐ、ｘの算出方法を
示す説明図、第４図は本発明の数値制御方式を実現する
ＮＣ装置の第２実施例のブロック図、第５図は位置補正
量Ｄｃと送り速度Ｆｔの変化を示す説明図、第６図は本
発明の数値制御方式を実現するＮＣ装置の第３実施例の
ブロック図、第７図は従来における数値制御方式を実現
するＮＣ装置のブロック図である。 １・・・加工プログラム、２，２°・・・外部人力装置
、３・・・加工プログラム解釈部、４．４°・・・指令
形状評価部、５・・・関数発生部、６・・・サーボ制御
部、７・・・サーボモータ、８・・・位置検出器、９．
９゛・・・送り速度補正部、ｌＯ・・・位置補正量算出
部、１１・・・送り速度算出部、 １２・・・許容位置
補正量算出部、１３・・・誤差予測係数算出部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、加工プログラムにより指令される指令軌跡及び指令
送り速度に基づいて数値制御工作機械の駆動部の制御を
行なう数値制御方式において、前記指令送り速度に基づ
いて前記駆動部を制御した場合の前記駆動部の実際の軌
跡と前記指令軌跡との軌跡誤差を予測し、予測した軌跡
誤差と予め入力される許容軌跡誤差量とに基づいて位置
補正量を算出し、算出した位置補正量に基づいて前記指
令軌跡を補正すると共に、補正した指令軌跡と前記許容
軌跡誤差量とに基づいて許容追従遅れ量を算出し、前記
駆動部の位置を検出することで得られる情報に基づいて
実際の追従遅れ量を算出し、算出した追従遅れ量と前記
許容追従遅れ量とに基づいて前記指令送り速度を補正し
、補正した前記指令軌跡と補正した前記指令送り速度と
に基づいて前記駆動部を制御するようにしたことを特徴
とする数値制御方式。 ２、前記加工プログラムにより指令される前記指令軌跡
に基づいて前記軌跡誤差が前記許容軌跡誤差量の所定倍
を越えないような送り速度を算出し、算出した送り速度
に基づいて前記駆動部を制御した場合の前記駆動部の実
際の軌跡と前記指令軌跡との軌跡誤差を予測すると共に
、算出した送り速度に補正を施すことを特徴とする請求
項１に記載の数値制御方式。 ３、前記加工プログラムにより指令される前記指令軌跡
に基づいて軌跡誤差予測係数を算出し、算出した軌跡誤
差予測係数に基づいて前記位置補正量を修正し、修正し
た前記位置補正量に基づいて前記指令軌跡を補正するよ
うにしたことを特徴とする請求項１に記載の数値制御方
式。 ４、前記軌跡誤差が外部装置もしくは前記加工プログラ
ムにより設定される許容位置補正量に前記許容軌跡誤差
量を加えた値を越えないような送り速度を算出するよう
にしたことを特徴とする請求項２に記載の数値制御方式
。 ５、前記加工プログラムにより指令される前記指令軌跡
に基づいて軌跡誤差予測係数を算出し、算出した軌跡誤
差予測係数に基づいて前記許容位置補正量を修正し、前
記軌跡誤差が修正した前記許容位置補正量に前記許容軌
跡誤差量を加えた値を越えないような送り速度を算出す
るようにしたことを特徴とする請求項４に記載の数値制
御方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217239A JPH0752365B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 数値制御装置 |
| DE3928547A DE3928547A1 (de) | 1988-08-31 | 1989-08-29 | Numerisches steuerungsverfahren |
| GB8919582A GB2224586B (en) | 1988-08-31 | 1989-08-30 | Numerical control method |
| US07/770,404 US5198984A (en) | 1988-08-31 | 1991-10-03 | Numerical control method for correcting machine tool path errors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217239A JPH0752365B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0266604A true JPH0266604A (ja) | 1990-03-06 |
| JPH0752365B2 JPH0752365B2 (ja) | 1995-06-05 |
Family
ID=16701034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63217239A Expired - Fee Related JPH0752365B2 (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 数値制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0752365B2 (ja) |
| DE (1) | DE3928547A1 (ja) |
| GB (1) | GB2224586B (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007334570A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Yasuda Kogyo Kk | 位置予測装置 |
| JP5985124B1 (ja) * | 2015-06-16 | 2016-09-06 | 三菱電機株式会社 | 指令値生成装置 |
| US9757834B2 (en) | 2012-03-21 | 2017-09-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Track control apparatus |
| US10481580B2 (en) | 2014-01-07 | 2019-11-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Trajectory control device |
| WO2023223571A1 (ja) * | 2022-05-18 | 2023-11-23 | 三菱電機株式会社 | 工具経路補正装置、工作機械システム、工具経路の補正方法およびプログラム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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